54) НЕЛИНЕЙНЫЙ ФИЛЬТР ДЛЯ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ54) NONLINEAR FILTER FOR AUTOMATIC CONTROL SYSTEMS
Изобретение относитс к устройствам формировани управл ющего воздействи в функции времени (т.е. к корректирующим фильтрам) в системах управлени технологическими процессами , может найти применение, например, при управлении автоматизированным электроприводом. По основному авт. св. № 289505, известен нелинейный фильтр дл систем автоматического управлени , содержащий последовательно соединенные первый усилитель, элемент сравнени , нелинейное звено типа ограничение и первый интегратор, выход которого через второй усилитель соединен ей вторым входом элемента сравнени 1 Недостатком известного фильтра вл етс низкое быстродействие. Цель изобретени - повышение быст родействи фильтра. Поставленна цель достигаетс тем что в фильтре установлен второй интегратор , вход которого соединён с выходом первого интегратора и вторым входом нелинейного звена типа огра ничение , а выход - с третьим входом элемента сравнени , кото1ж й выпо нен в виде нелинейного эвена типа ограничение На фиг. 1 представлена блок-схема фильтра; на фиг. 2 - эпюры напр жени . Схема фильтра содержит элемент 1 сравненна , нелинейное звено 2 типа ограничение, первый и второй интеграторы 3 и 4, первый и второй усилители 5 и 6. Предлагаемый фильтр работает следующим образом. При ступенчатом входном воздействии фильтра иза(Э равном по величине максимальному заданному значению выходного сигнала фильтра Uy, на вход элемента 1 сравнени , выполненного в виде нелинейного звена типа ограничение , подаютс выходные сигналы усилителей 5 и 6, коэффициенты которых К5 и Кб выбираютс в зависимости от требований к динамическим характеристикам фильтра и второго интегратора 4. В частности, коэффициент усилени усилител 5 может быть равен единице . На входе элемента 1 сравнени формируетс разность ДО . Так как при работе фильтра в начальный момент времени разность , то на выходе элемента 1 сравнени посто нный сигнал Ц,, и следовательно, увеличиваютс сигнал U-j на выходе ийThe invention relates to devices for the formation of a control action as a function of time (i.e., correction filters) in process control systems, may find application, for example, in controlling an automated electric drive. According to the main author. St. No. 289505, a nonlinear filter for automatic control systems is known that contains a first amplifier connected in series, a comparison element, a nonlinear constraint type link and a first integrator whose output is connected via the second amplifier by the second input of a comparison element 1. The disadvantage of the known filter is low speed. The purpose of the invention is to increase the speed of the filter. The goal is achieved by the fact that a second integrator is installed in the filter, the input of which is connected to the output of the first integrator and the second input of a nonlinear link of the constraint type, and the output is connected to the third input of the comparison element, which is issued as a nonlinear constraint type Evene. In FIG. 1 is a filter block diagram; in fig. 2 - stress diagrams. The filter circuit contains element 1 compared, nonlinear link type 2 restriction, the first and second integrators 3 and 4, the first and second amplifiers 5 and 6. The proposed filter works as follows. With a step input filter effect iz (E equal to the maximum specified value of the output signal of the filter Uy, the input of the comparison element 1, made in the form of a nonlinear limiting link, is output from the amplifiers 5 and 6, the coefficients of which are K5 and KB, depending on requirements for the dynamic characteristics of the filter and the second integrator 4. In particular, the gain of the amplifier 5 may be equal to 1. At the input of the comparison element 1, the difference between the DO is formed. ltra the initial time difference, the output of the element 1 constant comparison signal U ,, and hence are increased U-j output signal s