Изобретение относитс к промышленным манипул торам, предназначенным дл межоперационного перемещени заготовок. Известен манипул тор, содержащий колонну, поворотный корпус, каретку, установленную в корпусе, параллелограммный механизм, шарнирно св занный с кареткой, привод перемещени каретки,захват и пульт управлени 1 Недостатками этого манипул тора вл ютс кинематическа сложность привода перемещени ввиду большого количества звеньев и наличи трени скольжени камн в пазу кулисного механизма, что снижает надежность его работы, а также кинематические свойства кулисного механизма, имеющего мертвые точки, которые обуславливают колебани передаточного отношени от привода к параллелограммному механизму в диапазоне от наибольшего до нулевого значени передаточного отношени , что создаёт неудобства в эксплуатации из-за раз.ных ско ростей подъема захвата манипул тора. Цель изобретени - упрощение конструкции манипул тора и повышение эксплуатационных характеристик манипул тора , путем обеспечени посто нного передаточного отношени от привода к параллелограммному механизму. Цель достигаетс тем, что манипул тор снабжен винтовой парой гайка которой св зана с кареткой, винт с приводом перемещени каретки. На фиг.1 изображен предлагаемый манипул тор, общий вид; на фиг.2 кинематическа схема манипул тора. Манипул тор содержит колонну 1, поворотный корпус 2, параллелограммный механизм 3, захват 4, пульт 5 управлени , подвижную каретку 6 с гайкой 7, привод перемещени каретки С электродвигателем 8, ременной передачей 9, черв чным редуктором 10 и ходовым винтом 11. Ходовой винт 11 взаимодействуют с гайкой 7, установленной на каретке 6. Манипул тор работает следующим образом . .После закреплени груза в захвате 4манипул тора,оператор через пульт 5управлени включает электродвигатель 8. Электродвигатель 8 через ременную передачу 9, черв чный редуктор 10 и ходовой винт 11, взаимодействующий с гайкой 7, привод т в движение подвижную каретку 6, котора This invention relates to industrial manipulators intended for the inter-operative movement of blanks. A manipulator is known that contains a column, a rotary body, a carriage mounted in the body, a parallelogram mechanism pivotally connected to the carriage, a carriage movement actuator, a gripper, and a control panel. 1 friction of the stone in the groove of the rocker mechanism, which reduces the reliability of its operation, as well as the kinematic properties of the rocker mechanism, which has dead points, which cause oscillations gear ratio from the drive to the parallelogram mechanism in the range from the highest to the zero value of the gear ratio, which creates inconvenience in operation due to different speeds of lifting the manipulator grip. The purpose of the invention is to simplify the design of the manipulator and increase the performance characteristics of the manipulator by providing a constant gear ratio from the drive to the parallelogram mechanism. The goal is achieved by the fact that the manipulator is equipped with a screw pair, the nut of which is connected with the carriage, a screw with a drive for moving the carriage. Figure 1 shows the proposed manipulator, general view; Fig. 2 shows a kinematic manipulator circuit. The manipulator contains a column 1, a rotary body 2, a parallelogram mechanism 3, a grip 4, a control console 5, a movable carriage 6 with a nut 7, a drive for moving the carriage With an electric motor 8, a belt gear 9, a worm gear 10 and a lead screw 11. Running screw 11 interact with the nut 7 mounted on the carriage 6. The manipulator operates as follows. .After securing the load in the grip 4 of the manipulator, the operator switches on the electric motor 8 via the control console 5. The electric motor 8 through the belt drive 9, the worm gear 10 and the driving screw 11, which interacts with the nut 7, sets in motion the movable carriage 6, which
св зана с гайкой 7 и шарнирно соединена с параллелогра1имным механизмом 3 Таким образом, в зависимости от вертикального перемещени каретки 6 совершаетс вертикальное перемещение захвата 4 с грузом с масштабом,равным соотношению длин звеньев паргшлелограммного механизма 3. Поворот груза и его горизонтальное перемещенке осуществл етс ) оператором вручнуюis connected to the nut 7 and pivotally connected to the parallel-graphic mechanism 3. Thus, depending on the vertical movement of the carriage 6, the gripper 4 is loaded vertically with a weight equal to the ratio of the lengths of the links of the parcel fiber diagram 3. Rotation of the cargo and its horizontal displacement is carried out by the operator manually
Манипул тор обеспечивает посто нство передаточного отношени от электродвигател привода к параллелограммному механизму, что упрощает конструкцию и повышает надежность ее.The manipulator ensures the constant ratio from the drive electric motor to the parallelogram mechanism, which simplifies the design and increases its reliability.
5 five