JPH02106283A - Orthogonal type translocating machine - Google Patents
Orthogonal type translocating machineInfo
- Publication number
- JPH02106283A JPH02106283A JP25661788A JP25661788A JPH02106283A JP H02106283 A JPH02106283 A JP H02106283A JP 25661788 A JP25661788 A JP 25661788A JP 25661788 A JP25661788 A JP 25661788A JP H02106283 A JPH02106283 A JP H02106283A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steel belt
- base
- moving
- shaft
- moved
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims abstract description 38
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims abstract description 38
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 abstract description 4
- 230000005945 translocation Effects 0.000 abstract 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 239000010687 lubricating oil Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、２軸が作動エリア内を直交座標系でワークを
移動させる移載機に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a transfer machine in which two axes move a workpiece in an orthogonal coordinate system within an operating area.
従来、２軸の作動エリア内を直交座標系でワークを移動
させる移載機は、モーターの駆動トルクをボールネジ、
タイミングベルト等を介し水平推力に変換する機構が一
般的であった。最近では特開昭６２−２５９７８８号公
報のように軽量化、高速化をねらいワイヤーとプーリで
直線駆動を得るものがあり、第１軸の水平移動動作と合
成して動作する第２軸の駆動方法については、従来水平
移動部上に構築するのが一般的であった。このアクチュ
エータ等部分的に水平移動部外に設け、水平移動部重量
の軽量化を図ったものとしては、前記特開昭６２−２５
９７８８号公報のワイヤーを利用したもの、特公昭６１
−１０２７６号公報のようにワイヤーと歯車の差動機構
を利用してモーターを水平移動部外に設けたものがある
。Conventionally, transfer machines that move workpieces within a two-axis operating area in a Cartesian coordinate system have the drive torque of the motor controlled by a ball screw,
A common mechanism was to convert the force into horizontal thrust via a timing belt or the like. Recently, there are devices that obtain linear drive using wires and pulleys with the aim of reducing weight and increasing speed, such as in Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-259788.The drive of the second axis is combined with the horizontal movement of the first axis. Conventionally, it has been common to build on a horizontal moving part. In order to reduce the weight of the horizontally moving part by partially providing the actuator etc. outside the horizontally moving part, the above-mentioned Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-25
Utilizing the wire of Publication No. 9788, Special Publication No. 1983
There is a type, as in Japanese Patent No. 10276, in which a motor is provided outside the horizontal movement part using a differential mechanism of wires and gears.
しかし、従来の移載機の機構で、モーターの駆動トルク
を水平移動への変換機構として、ポールネジを使用した
ものは高価であり、駆動源であるモータを摺動部に取り
付けているために移動軸が重（なりモーター負荷が大き
く高速化が困難であり、ボールネジの回転時における騒
音、潤滑油の飛散等の問題がある。またタイミングベル
トを利用したものは、高速化は可能であるが、歯車・プ
ーリとのかみ合わせタイミングなどで位置決め精度、剛
性に問題がある。ワイヤーを利用したものは、構造が複
雑になること、プーリとのスベリなどで位置決め精度、
剛性が不足する。However, conventional transfer equipment mechanisms that use pole screws to convert motor drive torque into horizontal movement are expensive and move because the motor, which is the drive source, is attached to the sliding part. The shaft is heavy (the motor load is large, making it difficult to increase the speed, and there are problems such as noise when the ball screw rotates and lubricating oil scattering.Also, it is possible to increase the speed with the use of a timing belt, but There are problems with positioning accuracy and rigidity due to the timing of meshing with gears and pulleys.Things that use wires have complicated structures, and problems with positioning accuracy and slippage with pulleys.
Rigidity is insufficient.
このような問題点を解決するため、高速で物品の移動と
かが出来て、高精度の位置決めのできる移載機を提供す
ることを目的とする。In order to solve these problems, it is an object of the present invention to provide a transfer machine that can move articles at high speed and position them with high precision.
移動ベースがＸ方向に移動し、移動ベースに設けた水平
移動部がＸ方向と直交するＹ方向に移動する直交型移載
機において、ガイドシャフトとスプライン軸にて支持し
た移動ベースをスチールベルト７にてＸ方向に移動可能
にし、移動ベースに設けたガイドシャフトにて支持され
たハンドベースが、スチールベルト１０にてＹ方向に移
動可能にする。そして、移動ベースはスチールベルト７
を介して第１軸モータで移動し、ハンドベースは前記し
たスプライン軸とスチールベルト１０を介して第２軸モ
ータで移動するようにする。In an orthogonal type transfer machine in which a moving base moves in the X direction and a horizontal moving part provided on the moving base moves in a Y direction perpendicular to the X direction, the moving base supported by a guide shaft and a spline shaft is supported by a steel belt 7. A hand base supported by a guide shaft provided on the movable base is movable in the Y direction by a steel belt 10. And the moving base is steel belt 7
The hand base is moved by a first axis motor via the spline shaft and the steel belt 10, and the hand base is moved by a second axis motor via the spline shaft and steel belt 10.
スチールベルト７の両端は移動ベースに各々を独立して
固着し、スチールベルト１０の両端も独立してハンドベ
ースに固着する。移動ベースの位置はスチールベルト７
を介してエンコーダ１７で検出し、ハンドベースの位置
はスチールへルト１０を介してエンコーダ１８で検出し
、第１軸モータと第２軸モータの回転数を検出し、それ
ぞれの検出信号を制御回路で補正する。Both ends of the steel belt 7 are independently fixed to the moving base, and both ends of the steel belt 10 are also independently fixed to the hand base. The position of the moving base is steel belt 7
The position of the hand base is detected by the encoder 18 via the steel belt 10, the rotation speed of the first axis motor and the second axis motor is detected, and the respective detection signals are sent to the control circuit. Correct with.
本発明について、第１図に基づき詳細に説明する。 The present invention will be explained in detail based on FIG.
フレーム１９にモータベース２３と軸受２２を設け、こ
のモータベース２３に第１軸モータ５を設けて軸端に駆
動プーリ８を固着する。一方、前記軸受２２には従動プ
ーリ９とそれに連結するエンコーダ１７を設け、駆動ブ
ーＩＪ ８と従動プーリ９に懸架するスチールベルト７
を設ける。A motor base 23 and a bearing 22 are provided on the frame 19, a first shaft motor 5 is provided on the motor base 23, and a drive pulley 8 is fixed to the shaft end. On the other hand, the bearing 22 is provided with a driven pulley 9 and an encoder 17 connected thereto, and a steel belt 7 suspended between the drive boo IJ 8 and the driven pulley 9.
will be established.
スチールヘルド７はフレーム１９の上面に対してほぼ平
行に懸架され、このスチールベルト７とほぼ平行にガイ
ドシャフト３を固定して設ける。The steel heald 7 is suspended substantially parallel to the upper surface of the frame 19, and a guide shaft 3 is fixedly provided substantially parallel to the steel belt 7.
更には、前記スチールベルト７とほぼ平行にスプライン
軸４を設け、スチールベルト７とガイドシャフト３とス
プライン軸４がフレーム１９上方にほぼ平行になるよう
に、第１図中のＸ方向に向けて設けるのである。Furthermore, a spline shaft 4 is provided substantially parallel to the steel belt 7, and the steel belt 7, the guide shaft 3, and the spline shaft 4 are arranged in the X direction in FIG. It is established.
スプライン軸４はフレーム１９に設けた軸受２０とモー
タベース２１に対して回転自在に設け、モータベース２
１に設けた第２軸モータ６によって回転可能にする。The spline shaft 4 is rotatably provided with respect to a bearing 20 provided on a frame 19 and a motor base 21.
It is made rotatable by a second shaft motor 6 provided at 1.
スチールベルト７は一木の帯状を成しており、この両端
はその各々を移動ベース１に固着する。The steel belt 7 is in the shape of a single wooden band, and both ends of the steel belt 7 are fixed to the movable base 1, respectively.
移動ベース１はガイドシャフト３とスプライン軸４に接
する直進軸受２に固定して設け、ガイドシャフト３とス
プライン軸４にて移動ベース１は支持される。The movable base 1 is fixed to a linear bearing 2 in contact with a guide shaft 3 and a spline shaft 4, and the movable base 1 is supported by the guide shaft 3 and the spline shaft 4.
移動ベース１にはスチールベルト７と直交する方向、即
ち第１図中のＹ方向に向けてガイドシャフト１６を設け
、その先端近くに回転自在な従動プーリｌｌを設ける。A guide shaft 16 is provided on the movable base 1 in a direction perpendicular to the steel belt 7, that is, in the Y direction in FIG. 1, and a rotatable driven pulley 11 is provided near the tip of the guide shaft 16.
従動プーリ１１にはエンコーダ１８を連結して設ける。An encoder 18 is connected to the driven pulley 11.
移動ヘース１とスプライン軸４が近接する個所には、ス
プラインのベアリングをもつプーリ１２を設ける。そし
て、このプーリ１２とガイドシャツ１−１６端に設てい
る従動プーリ１１とを懸架するようにスチールベルト１
０を設ける。A pulley 12 having a spline bearing is provided at a location where the movable head 1 and the spline shaft 4 are close to each other. A steel belt 1 is attached so as to suspend this pulley 12 and a driven pulley 11 provided at the end of the guide shirt 1-16.
Set 0.
ガイドシャフト１６とスチールベルト１０はＹ方向にほ
ぼ平行に設け、ガイドシャフト１６に支持されるハンド
ベース１３を設ける。A guide shaft 16 and a steel belt 10 are provided substantially parallel to the Y direction, and a hand base 13 supported by the guide shaft 16 is provided.
スチールベルト１０とハンドベース１３との固着につい
ては、前記したようにスチールベルト１００両端の各々
を固着するようにするのである。As for fixing the steel belt 10 and the hand base 13, each of both ends of the steel belt 100 is fixed as described above.
ハンドベースＩ３には適宜に昇降ユニット１５、チャッ
ク１４を設けて、物品の移載が可能なようにする。The hand base I3 is appropriately provided with a lifting unit 15 and a chuck 14 to enable the transfer of articles.
尚、第】軸モータ５、第２軸モータ６、エンコーダ１７
．１８の回転数を検出し、相互に関連する制御回路は別
途に設け、チャック１４部分の移動量を制御するように
する。Furthermore, the first axis motor 5, the second axis motor 6, and the encoder 17
．． The number of rotations of the chuck 18 is detected, and a control circuit related thereto is provided separately to control the amount of movement of the chuck 14 portion.
次に本発明の作用について述べる。Next, the operation of the present invention will be described.
第１軸モータ５を駆動することによって、スチールベル
ト７に固着している移動ベース１が、ガイドシャフト３
とスプライン軸４に支持されつつ移動する。次には、第
２軸モータ６を駆動することによって、スチールベルト
１０に固着しているハンドベース１３が、ガイドシャフ
ト１６に支持されつつ移動する。従って、移動ベース】
はＸ方向に移動し、ハンドフレーム１３はＹ方向に移動
することによって、チャック１４にて物品移載とか加工
が可能になるのである。By driving the first axis motor 5, the movable base 1 fixed to the steel belt 7 moves to the guide shaft 3.
It moves while being supported by the spline shaft 4. Next, by driving the second shaft motor 6, the hand base 13 fixed to the steel belt 10 is moved while being supported by the guide shaft 16. Therefore, moving base】
By moving in the X direction and moving the hand frame 13 in the Y direction, the chuck 14 can transfer and process the article.
そして、第１・第２軸モータ５．６の回転数と移動ベー
スｌ、ハンドベース１３とのズレは、スチールベルト７
．１０を介したエンコータ１７１８の回転数を検出して
、前記した制御回路において補正をするのである。The deviation between the rotational speed of the first and second shaft motors 5.6 and the moving base l and hand base 13 is determined by the steel belt 7.
．． The rotational speed of the encoder 1718 via the encoder 10 is detected and corrected in the control circuit described above.
ハンドベース１３に昇降ユニットとチャック１４を設け
た説明をしたが、本発明の意図するところは、このハン
ドベース１３が高速で高精度にフレーム１９に対して移
動することであって、用途に決して限定されることはな
（、移載・加工・組立などの用途に応じて用いることが
できる。Although the hand base 13 is provided with the elevating unit and the chuck 14, the intention of the present invention is for the hand base 13 to move with respect to the frame 19 at high speed and with high precision. (It can be used depending on the purpose, such as transfer, processing, assembly, etc.).
以上説明したように本発明は、スチールヘルド・スプラ
イン軸を利用して、摺動部外に設けたモータのトルクを
水平移動力に変換する機構により、直交座標系において
高速、高精度の記載が可能である。また、第１軸の水平
移動部には、第２軸固定用ガイドシヤフト、第２軸水平
移動部、従動プーリ及びそれに付属する位置検出装置だ
けであり、軽量で加減速性能良く、高加減速の移載が可
能である。また、位置検出装置を従動プーリに取り付け
ているため、万一駆動部プーリとスチールベルト間です
べりが発生したとしても、位置検出信号をモーターコン
トローラーにフィードパ・ツクすることにより、スベリ
量を補正し、高精度の位置決め動作が可能になる。As explained above, the present invention utilizes a steel-held spline shaft to convert the torque of a motor installed outside the sliding part into horizontal movement force, thereby achieving high-speed, high-precision writing in an orthogonal coordinate system. It is possible. In addition, the horizontal movement part of the first axis consists of only the guide shaft for fixing the second axis, the second axis horizontal movement part, the driven pulley, and the attached position detection device, so it is lightweight, has good acceleration/deceleration performance, and has high acceleration/deceleration performance. transfer is possible. In addition, since the position detection device is attached to the driven pulley, even if slippage occurs between the drive pulley and the steel belt, the amount of slippage can be corrected by feeding the position detection signal to the motor controller. , it becomes possible to perform highly accurate positioning operations.
また、スチールベルト駆動は騒音もなく、粉塵が発生す
ることもなく、静かでクリーンな移載動作が可能となる
。Additionally, the steel belt drive produces no noise or dust, allowing for quiet and clean transfer operations.
第１図は本発明の概略外観図である。
ｌ・・・移動ベース、３・・・ガイドシャフト、４・・
・スプライン軸、５・・・第１軸モータ、６・・・第２
軸モータ、７．１０・・・スチールベルト、１３・・・
ハンドペルス、１６・・・ガイドシャフト、１７．１８
・・・エンコーダ。FIG. 1 is a schematic external view of the present invention. l...Moving base, 3...Guide shaft, 4...
・Spline shaft, 5...1st axis motor, 6...2nd
Shaft motor, 7.10...Steel belt, 13...
Hand pels, 16...Guide shaft, 17.18
...encoder.
Claims (1)
水平移動部がＸ方向と直交するＹ方向に移動する直交型
移載機において、 ガイドシャフトとスプライン軸にて支持した移動ベース
をスチールベルト７にてＸ方向に移動可能にし、移動ベ
ースに設けたガイドシャフトにて支持されたハンドベー
スが、スチールベルト１０にてＹ方向に移動可能なこと
を特徴とする直交型移載機。 ２、移動ベースはスチールベルト７を介して第１軸モー
タで移動し、ハンドベースは前記したスプライン軸とス
チールベルト１０を介して第２軸モータで移動すること
を特徴とする請求項１の直交型移載機。 ３、スチールベルト７の両端は移動ベースに各々を独立
して固着し、スチールベルト１０の両端も独立してハン
ドベースに固着することを特徴とする請求項１の直交型
移載機。 ４、移動ベースの位置はスチールベルト７を介してエン
コーダ１７で検出し、ハンドベースの位置はスチールベ
ルト１０を介してエンコーダ１８で検出し、第１軸モー
タと第２軸モータの回転数を検出し、それぞれの検出信
号を制御回路で補正することを特徴とする請求項１の直
交型移載機。[Claims] 1. In an orthogonal transfer machine in which a moving base moves in the X direction and a horizontal moving section provided on the moving base moves in a Y direction perpendicular to the X direction, the guide shaft and the spline shaft A supported moving base is movable in the X direction by a steel belt 7, and a hand base supported by a guide shaft provided on the movable base is movable in the Y direction by a steel belt 10. Mold transfer machine. 2. The orthogonal system according to claim 1, wherein the moving base is moved by a first axis motor via the steel belt 7, and the hand base is moved by a second axis motor via the spline shaft and the steel belt 10. Mold transfer machine. 3. The orthogonal type transfer machine according to claim 1, wherein both ends of the steel belt 7 are independently fixed to the moving base, and both ends of the steel belt 10 are also independently fixed to the hand base. 4. The position of the moving base is detected by the encoder 17 via the steel belt 7, the position of the hand base is detected by the encoder 18 via the steel belt 10, and the rotational speed of the first axis motor and the second axis motor is detected. 2. The orthogonal transfer device according to claim 1, wherein each detection signal is corrected by a control circuit.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25661788A JPH02106283A (en) | 1988-10-12 | 1988-10-12 | Orthogonal type translocating machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25661788A JPH02106283A (en) | 1988-10-12 | 1988-10-12 | Orthogonal type translocating machine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02106283A true JPH02106283A (en) | 1990-04-18 |
Family
ID=17295110
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25661788A Pending JPH02106283A (en) | 1988-10-12 | 1988-10-12 | Orthogonal type translocating machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02106283A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5564309A (en) * | 1992-12-02 | 1996-10-15 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Rectilinear motion apparatus |
| US5761960A (en) * | 1991-09-04 | 1998-06-09 | Smc Kabushiki Kaisha | Actuator |
| KR100410882B1 (en) * | 2001-05-11 | 2003-12-18 | (주)로봇앤드디자인 | A XYZ robot having a dual end-effector |
| JP2018062055A (en) * | 2016-10-14 | 2018-04-19 | マルコ システマナリセ ウント エントヴィックルング ゲーエムベーハー | Metering robot and tool holder |
-
1988
- 1988-10-12 JP JP25661788A patent/JPH02106283A/en active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5761960A (en) * | 1991-09-04 | 1998-06-09 | Smc Kabushiki Kaisha | Actuator |
| US5564309A (en) * | 1992-12-02 | 1996-10-15 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Rectilinear motion apparatus |
| KR100410882B1 (en) * | 2001-05-11 | 2003-12-18 | (주)로봇앤드디자인 | A XYZ robot having a dual end-effector |
| JP2018062055A (en) * | 2016-10-14 | 2018-04-19 | マルコ システマナリセ ウント エントヴィックルング ゲーエムベーハー | Metering robot and tool holder |
| US10737380B2 (en) | 2016-10-14 | 2020-08-11 | Marco Systemanalyse Und Entwicklung Gmbh | Metering robot and tool holder for same |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4466770A (en) | Robotic machine | |
| EP0066394A2 (en) | Pick and place robot | |
| IT9067922A1 (en) | MACHINE TOOL WITH CHIP REMOVAL WITH SPINDLE HEAD WITH THREE DEGREES OF FREEDOM | |
| US5539987A (en) | X-Y carriage moving system | |
| JPH02106283A (en) | Orthogonal type translocating machine | |
| JPH0768437A (en) | Two dimensional movement mechanism | |
| JPS63163063A (en) | Two-degree of freedom driving mechanism performing straight advancing motion and rotary motion | |
| US6227776B1 (en) | Machine tool | |
| CN214818569U (en) | Four-degree-of-freedom rectangular coordinate robot | |
| JPH0596479A (en) | Rectangular coordinate type robot | |
| JPH0726673B2 (en) | Movement mechanism | |
| JPH0236082A (en) | Transfer machine | |
| KR20030006756A (en) | Table motion device using two linearly moving element arranged serially | |
| JPS61273611A (en) | Industrial robot | |
| CN211222801U (en) | Single-arm engraving machine | |
| JP2637148B2 (en) | SCARA robot | |
| TW579318B (en) | Machine tool | |
| CN112659110A (en) | Four-degree-of-freedom rectangular coordinate robot | |
| JPH02116442A (en) | Xy table | |
| CN111941411A (en) | Horizontal articulated robot | |
| JPS5981027A (en) | Traveling table drive mechanism | |
| KR102622827B1 (en) | Industrial transfer parallel robot | |
| JPH04322982A (en) | Rectangular coordinate robot | |
| JPS61214985A (en) | Industrial robot | |
| JP2580071Y2 (en) | Rolling machine |