Изобретение относитс к технической кибернетике и автоматизированных систем управлени и может быть йспол зовано при создании устройств дл . управлени адаптивным, роботом, преим щественно обслуживающим конвейерные линии. Известные устройства дл управлен адаптивньд роботом, содержащие блок пам ти, спецпроцессоры, телевизионну передающую камеру, дисплей, преобразователи , блок печати и блок управле ни приводами исполнительного органа робота Dl Однако устройство вл етс сложным . Наиболее близким техническим решением к изобретению вл етс устройство , содержащее излучатель и последовательно соединенные первый диссектор, первый формирователь стро импульсов, .первый преобразователь угол-код,.первый вычислитель координат , первый блок пам ти, вычислительный блок л приводы исполнительного органа робота, а также привод и датчик вращени рабочего стала fiZj, Недостатком этого устройства вл етс наличие вращени рабочего стола, которое снижает быстродействие устройства, Последнее св зано с тем, что углова скорость вращени рабочего стола ограничена устойчивостью объектов на рабочем столе, определ емой действием на объек-Ы центробежных сил. Кроме того, это устройство вырабатывает малый объем информации о расположении объекта манипулировани , что вли ет на точность его захвата роботом, а также неприменимо дл работы с конвейерной линией, состо щей из нескольких подвижных участков. Цель изобретени - увеличение надежности и быстродействи устройства , а такжеповышение его точности и расширение функциональных возможностей . 3 Цель достигаетс тем, что устройство содержит мехаш1чески св занные первые привод и датчик перемещени ленты конвейера и оптически св занны с излучателем, первый приём1шк, выхо которого соединен со вторым входом вычислительного блока, третий вход которого подключен к выходу первого датчика перемещени ленты конвейера второй выход которого соединен со вторым входом первого вычислител координат, а второй выход - ко входу первого привода перемеп1е1ш ленты конвейера. Устройство также содержит последовательно соединенные второй диссектор , второй формирователь стробимпульсов , второй преобразователь угол-код, второй вычислитель координ и второй блок пам ти, выход которого подключен к четвертому входу вычисли тельного блока, выход первого датчик перемещени ленты конвейера подключе ко второму входу второго вычислител координат. Кроме того, устройство содержит вторые привод и датчик перемещени ленты конвейера, а также механически св занные трзтьи привод и датчик пер мещени ленты конвейера, причегЙ выход второго датчика перемещени ленты конвейера соединен с п тым входом вычислительного блока, к шестому входу которого подключен выход третьего датчика перемещени ленты конвейера, а входы второго и третьего приводов перемещений ленты конвейера соответственно соединены с третьим и четвертым выходами вычисли тельного блока. Устройство .также содерзкит оптичес ки св занный с излучателем второй приемник, выход которого соединен с седьмым входом вычислительного блока На чертеже изображена функциональ на схема устройства. Устройство содержит входной 1, вы ходной 2, средний 3 участки ленты конвейера, объект.4, излучатель 5, первый диссектор 6, первый формирователь 7 строб-импульсов, первый преобразователь 8 угол-код, первый вычислитель 9 координат, первый блок 10 пам ти, вычислительный блок 11, приводы 12 йсполнитгльного органа робота, исполнительный орган 13 робота , первый привод 14 перемещени ленты конвейера, первый датчик 15 4 4. перемещени ленты конвейера, -первый приемник 16, второй диcceктoJ) 17 второй формирователь 18 строб-импульсов , второй преобразователь 19 уголкод , второй вычислитель 20 кoopдинaтJ второй блок 21 пам ти, второй привод 22 перемещени ленты конвейера, второй датчик 23 перемещени ленты конвейера, третий привод 24 перемещени ленты конвейера, третий датчик 25 перемещени ленты конвейера, второй приемник 26. Устройство работает следующим образом. В случае перемещени объекта 4 на ленте конвейера, представл ющей единое целое число, лента перемещаетс под действием первого привода 14 перемещени ленты конвейера, управл емого от вычислительного блока II в старт-стопном или непрерывном режиме . Величина перемещени ленты конвейера в функции времени задаетс первым датчиком 15 перемещени ленты конвейера, первый выход которого св зан с третьим входом вычислительного блока П. При этом отсчет времени может исчисл тьс от момента пересечени объектом 4 линии оптической св зи излучател 5 и первого приемника 16, выход которого соединен со вторьм входом вычислительного блока 11. Ленту конвейера как целое можно условно разбить на участки входной 1, выходной 2 и средний 3, На первом участке определ етс момент пересечени объектом 4 линии оптической св зи излучател 5 с первым приемником 6, на втором осуществл етс захват объекта 4 с ходу при непрерьюном режиме движени ленты конвейера или после остановки ленты в старт-стопном режиме работы конвейера, а на третьем зрительный анализ выпукло-преобразованного контура объекта 4 в плоскости зрительного сканировани первого диссектора 6, причем указанный контур устанавливаетс не полностью, а лишь фрагментарно т.е. не по всему периметру объекта 4 в плоскости его зрительного сканировани . Процесс фрагментарного зрительного воспри ти контура объекта 4, перемещающегос поступательно с посто нной скоростью по среднему участку ленты конвейера, описываетс следующим образом. На фотокатоде первого диссектора 6 (а в случае применени двух диссекторов, то и второго диссектор 17)формируетс изображение в виде прерывистой светлой лишш. Ее преры вание объ сн етс фактором затенени излучател 5 объектом 4 в поле зрени диссектора. Считьшанне электрон ной щелью диссектора 6, указанной прерывистой светлой линией, приводи к возникновению на выходе диссектор 6 широтно-импульсного сигнала, пери следовани которого равен периоду электронной развертки в диссекторе Широтно-импульсна последователь ность преобразуетс в первом формирователе 7 строб- импульсов в парные строб-импульсы, соответствующие спа ду и фронту импульсов в указанной широтно-импульсной последовательнос Нечетные строб-импульсы соответству ют начальной границе теневого сектора; а четные - конечной границе того же теневого сектора в каждом из циклов зрительного сканировани диссектором 6 при наличии в его пол зрет непрозрачного объекта. Значени азимутов визировани .объекта преобразуютс в двоичный код в перв преобразователе 8 угол-код, откуда кодированные последовательности пост пают раздельно дл началь ной и . конечной границ визировани объекта на первый вход первого вычислител 9 координат. Первый датчик 15 перемещени ленты конвейера преобразует значение продольной координаты (вдоль линии движени ленты конвейера ) движущегос объекта 4, на-, пример точки его сечени , лежащей на средней линии, раздел ющей продо ный размер объекта 4 на две равные части, причем продольный размер объ та определ етс произведением скорости движени конвейера на разность моментов времени пересечени задней и передней част ми объекта 4 линии оптической св зи первого приемника 16 с излучателем 5. В случае, когда лента конвейера представл ет собой не единое целое, а разбита на раздельно управл емые участки - входной 1, выходной 2 и средний 3. При синхронной работе приводов 14,22,24 перемещени указа ных участков ленты конвейера, объек 4 движетс с посто нной скоростью на всех указанных участках, как в случае одноленточного конвейера. Разделение конвейера на входной 1 и средний 3 участки ленты позвол ет существенно увеличивать удельную загрузку на единицу его длины, т.е. уменьшить интервал между загружаемыми на ленту конвейера объектами, а также увеличить длину среднего участка 3, что приводит к увеличению точности воспроизведени контура объекта с помощью зрительного сенсора робота, за счет увеличени информации в фрагментарном описании этого контура. Дл того; чтобы на среднем участке 3 не могло одновременно находитьс два объекта, управление движением участков и 3 осуществл етс раздельно с помощью вычислительного блока П, на второй вход которой поступают сигналы с выход приемника 16, сигнализирующие о подходе второго объекта, если первый объект еще находитс в зоне действи зрительного сенсора робота (на участке $. В этом случае привод 22 останавливает входной участок 1 ленты конвейера, а анализируемый объект движетс на ленте среднего участка 3 без каких-либо изменений. Такой прием эквивалентен разр жению интервалов междуОбъектами, -устаналиваемыми на входном участке ленты конвейера. Б этом случае устройство управлени автоматически.задает трубемый интервал между объшстами, поступающими в зону их осмотра зрительным сенсором робота, что устран ет необходимость в наличии технологического запаса по интервалу,гарантирую-.. щего работу линии без сбоев. В принципе допустим такой режим работы,, при котором лента среднего участка конвейера движетс с переменной скоростью . Например, скорость прот жки ленты среднего участка начинает увеличиватьс .по сравнеьшю со скоростью прот жки ленты входного участка на ленту с момента передачи объекта с ленты входного участка на ленту среднего участка конвейера(при передаче объекта с участка на участок скорости прот жки лент этих участ-г ков должны быть строго одинаковыми} Это также эквивалентно разр жению объектов на исходном участке конвейера , на который объекты можно загружать достаточно часто. Причем в этом случае входной участок ленты конве йера может двигатьс непрерывно, а не встарт-стопном режиме подашь объек тов на средний участок 3 конвейера. Естественно, что при переменном режиме работы ленты среднего участка мгновенна скорость движе1О1 этой ленты должна быть всегда известна (эта информаци определ етс работой датчика 15 перемещени ленты конвейе ра),Что необходимо дл вычислени положени объекта 4 во времерш относительно диссекторов 6 и 17. Применение изобретени позвол ет првысить надежность, быстродействие и расширить функциональные возможное ти устройства за счет обеспечени визуадб1зации объектов, представл ет собой часть ленты конвейера. Формула изобретени 1 j Устройство дл управле1ш адап тив1®ш роботом, содержащее излучател и последовательно соединенные первый диссектор., первый формирователь строб-импульсов, первый преобразователь угол-код, первьй вычислит1ль координат, первый блок пам ти, вычис лительный блок и прнводы исполнитель ного органа робота, отличающеес тема что, с целью увеличени надежности и быстродействи устройства, оносодержит механичес1СИ св занные первые привод и датчик перемещени лакты конвейера и оптически св занньш с излучателем первый приемник,ВЫХОД которого соединен со .вторым входом вычислительного блока. третий вход которого подключен к выходу nepsofO Датчика перемещени ленты конвейера икс входу nspBOfo вь чйслител координат,а второй выход - к входу первого привода перемещени ленты конвейе а. 4 2. Устройство по п. 1, о .т л ичающеес тем, что, с целью повышегш точности устройства, оно содержит последовательно соединенные второй диссектор, второй формирователь строб-импульсов,, второй преобразователь угол-код, второй вычислитель координат и второй блок пам ти , выход которого подключен к четвертому входу вычислительного блока, выход первого датчика перемещени ленты конвейера подключен ко второму входу второго вычислител координат. .3. Устройство .по пп, 1 и 2, о тл и ч а ю щ ё е с тем, что, с целью расширени функциональных возможностей , устройство содержит механически св занные вторые, привод и датчик перемещени ленты конвейера, а также механически св занные, третьи привод и датчик перемещени ленты конвейера, причем выход второго датчика перемещени ленты конвейера соединен с п тым входом вычислительного блока к шестому входу которого подключен выход третьего датчика перемещени ленты конвейера, а входы второго и третьего приводов перемещени ленты конвейера соединены соответственно с третьим и четвертым выходами вычислительного блока. 4. Устройство по пп, 1-3, о т л ич а ю щ е е с тем, что, с целью расширени функциональных возможностей устройства, оно содержит оптически св занный с излучателем д.торой прием шк , выход которого соединен с седьмым входом вычислительного блока. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1,Дистанционно-управл емые ррботы-манип л торы .. Сб. статей. Цод ред. Б. П. Попова, М., МиЕ,1976, с. 99-134.