SU823118A1

SU823118A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU823118A1
Application number: SU792800737A
Authority: SU
Inventors: Анатолий Сергеевич Потачинский; Владислав Федорович Сергеенков
Original assignee: Предприятие П/Я А-1319
Priority date: 1979-07-23
Filing date: 1979-07-23
Publication date: 1981-04-23

Description

(54) МАНИПУЛЯТОР(54) MANIPULATOR

II

Иэобретедсие откос тс к манипул торам , которые могут быть использованы в автоматических сборочных лини х с программным управлением, предназначенных дл сборки изделий электронной техники .The acquisition of slopes to manipulators, which can be used in software-controlled automated assembly lines for the assembly of electronic products.

Известны манипул торы, содержащие расположенные в полом корпусе схваты, механизмы вертикального перемешени и поворота механизмов схватов tj ,Known manipulators containing tongs located in the hollow case, mechanisms for vertical mixing and turning mechanisms of tongs tj,

Недостатком известных манипул торов вл етс то, что они предназначены только дл схвата и переноса детали из одной точки в другую.A disadvantage of the known manipulators is that they are intended only for gripping and transferring the part from one point to another.

Цель изобретени - повышение производительности труда за счет совмещени операций транспортировки и ориентации детали.The purpose of the invention is to increase labor productivity by combining transportation operations and part orientation.

Поставленна цель достигаетс тем, что манипул тор снабжен зубчатой передачей , одно из колес которой кинематически св зано с механиалом поворота схвата, а другое - с пoльnvI корпусом схвата, а также установленным в этомThe goal is achieved by the fact that the manipulator is equipped with a gear, one of the wheels of which is kinematically associated with the mechanism of rotation of the gripper, and the other - with a full gripper body, as well as

корпусе и жестко св занным о щжводом губок штоком с фиксатором.body and rigidly connected shchvodom sponges rod with lock.

На фиг. t представлена конструкци манипул тора; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. I. FIG. t is the manipulator structure; in fig. 2 shows section A-A in FIG. I.

Манипул тор содержит схват, механизм вертикального перемешени выполнен в виде силового цилиндра t, который жестко закреплен на направл ющ кронштейне 2, по которому двйжетс каретка 3 с жестко закрепл 1ным на ней мелйн амои поворота, выполненным в виде силового цилиндра 4, последний посредством рейки 5 св зан с зубчатым колесом 6, которое жестко св зано с валом 7. На другом конце вала 7 жестко закреплено водило 8, с расположенным на нем приводом 9 губок 10. Зубчатое колесо II кинематически св зано с механизмом поворота схвата (с силовым цилиндром 4). Привод 9 губок Ю состоит из силового цилиндра, внутри которого расположен поршень 12; опирающийс на подпружн382The manipulator contains a gripper, the vertical mixing mechanism is made in the form of a power cylinder t, which is rigidly fixed to the guide bracket 2, through which the carriage 3 is twisted and rigidly fixed on it with a small turn of rotation made in the form of a power cylinder 4, the latter through a rail 5 connected to the gear wheel 6, which is rigidly connected to the shaft 7. At the other end of the shaft 7, the carrier 8 is rigidly fixed, with the drive of 9 jaws 10 disposed on it. The gear wheel II is kinematically connected with the mechanism of rotation of the gripper rum 4). The 9 jaws Yu drive consists of a ram cylinder, inside of which is located a piston 12; relying on podpruzhny382

ненную втулку 13, в пазы которой встав лекы три губки Ю схвата. Последние шарнирно закреплены на корпусе 14. Прунаша 15 служит дл возврата поршн 12.a sleeve 13, in the grooves of which you have inserted three lips of a gripper U into place. The latter are hinged to the housing 14. The Prunasa 15 serves to return the piston 12.

Зубчатое колесо 16, обрааукицее зубчатую передачу с колесом 11, с помощью пружины 17 прижато к корпусу 14, образу с ним фрикционную пару.A gear wheel 16, a gearing gear with a wheel 11, is pressed to the body 14 by means of a spring 17, forming a friction pair with it.

Ориентирукиций шток 18 жйЬтко св зан с силовым цилиндром привода 9 губок. На конце штока 18 штифтом 19 шарнирно з&креплен сектор 2О с фиксатором 21. Сектор 20 поджат к ориентируемой детали пружиной 22. Штифт 23 служит дл ограничени поворота сектора 20 при отсутствии детали 24.The orientation of the rod 18 is connected to the power cylinder of a 9 jaw drive. At the end of the rod 18, pin 19 pivotally secures the sector 2O with a latch 21. Sector 20 is pressed against the oriented part by spring 22. Pin 23 serves to restrict the rotation of sector 20 in the absence of part 24.

Манипул тор работает следующим образом .The manipulator works as follows.

В исходном положении губки Ю разжаты , воздух подаетс в верхнюю полость цилиндра привода губок, схват расположен вверху, воздух подаетс в нижнюю полость сило1вого цилиндра I. При подаче воздуха в верхнюю полость цилиндра 1 его шток движетс вниз и перемешает до упора св занную с ним каретку 3. Затем отключаетс воздух, поступающий в цилиндр привода губок, и поршень 12 начинает движение вверх от сжатой пружины 15. Втулка 13 также движетс вверх, губки 10 начинают сходитьс к центру и зажимают деталь 24. Далее воздух подаетс в нижнюю полость цилиндре t, квретка 3 поднимаетс вверх, и захваченна деталь вытаскиваетс из лотка с детал ми. При подаче воздуха Б левую полость цилиндра 4 механизма, поворота схвата рейка 5 начинает движение и поворачивает наход щеес с ней в зацеплении зубчатое колесо 6, жестко св занное с валом 7, на конце которого закрепленоводило В.In the initial position of the sponge, U is unclenched, air is supplied to the upper cavity of the sponge drive cylinder, the tongue is located at the top, air is supplied to the lower cavity of the power cylinder I. When air is supplied to the upper cavity of the cylinder 1, its rod moves down and mixes the carriage connected to it 3. Then the air entering the jaw drive cylinder is turned off, and the piston 12 starts moving upward from the compressed spring 15. The sleeve 13 also moves upwards, the jaws 10 begin to converge to the center and clamp the part 24. Next, air is supplied to the lower cavity of the cylinder. The driver, the lock 3 rises, and the gripped part is pulled out of the detail tray. When air B is supplied, the left cavity of the cylinder 4 of the mechanism, the tong turn, the rail 5 begins to move and turns the gear wheel 6 meshed with it, which is rigidly connected to the shaft 7, at the end of which a pin D is fixed.

184184

Кинематика механизма выбрана таким обреизом, что при повороте водило 8, т.е. при перенйсе захваченной де- тали от зонь лотка в зону спутника, зубчатое колесо 16, откатыва сь по жестко закрепленному колесу 9, делает более одного оборота вокруг своей оси. Корпус 14 за счет фрикщ1Ьнной пары с зубчатым колесом 16 также делает более одного оборота ч Захваченна деталь вращаетс до тех пор, пока она своим выступом не зафиксируетс на фиксаторе 21, при дальнейшем повороте происходит проскальзывание зубчатого колеса 16 относительно корпуса 14.The kinematics of the mechanism is chosen so obrezizom that when turning the carrier, 8, i.e. when the captured part is passed from the tray zone to the satellite zone, the gear wheel 16, rolling back along the fixed wheel 9, makes more than one revolution around its axis. The body 14 also makes more than one revolution of a hooked pair with the gear wheel 16. The gripped part rotates until it is locked with its protrusion on the retainer 21, as the gear wheel 16 rotates further with respect to the body 14.

Таким образом, деталь при своем пе- ремацении от загрузочного лотка до спутника ориентируетс по выступу или по впадине и при фиксации над спутником находитс в строго ориентированном положении..Thus, the part during its transfer from the loading tray to the satellite is oriented along the protrusion or along the depression and, when fixed over the satellite, is in a strictly oriented position.

Claims

Invention Formula

A manipulator containing a gripper located in the hollow body, having sponges with a drive, as well as mechanisms for vertical transmission and rotation of the gripper, which is associated with the fact that, in order to increase productivity, it is equipped with a gear transmission, It is connected with the mechanism of rotation of the gripper, and the other with the hollow body of the gripper, as well as the stem with the clamp fixed in the housing and rigidly connected to the lips of the jaws.

Information sources,

taken into account in the examination

I. Belinin P.N. Industrial robots. M., Mechanical Engineering, 1975. with. 110-112.