SU908589A1

SU908589A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU908589A1
Application number: SU802940422A
Authority: SU
Inventors: Анатолий Степанович Галанов; Владимир Кириллович Дячун
Original assignee: Предприятие П/Я В-8539
Priority date: 1980-06-13
Filing date: 1980-06-13
Publication date: 1982-02-28

Description

(54) МАНИПУЛЯТОР(54) MANIPULATOR

II

Изобретение относитс к манипул торостроению и подъемно-транспортному машиностроению и может найти применение дл механизации и автоматизации технологических процессов, св занных с точной установкой и сн тием т желых грузов.The invention relates to a manipulator and a hoisting and transport machinery and can be used for mechanization and automation of technological processes associated with precise installation and removal of heavy loads.

Известен манипул тор, содержащий поворотное Основание с установленными на нем рейками, кинематически св занными с приводом, смонтированным на рычаге, руко тку привода и руко тку управлени захватом, кинематически св занную посредством цепных передач и муфты с быстроходным валом редуктора 1 .A manipulator is known that contains a pivoting base with rails mounted on it, kinematically connected with a drive mounted on a lever, a drive handle and a gripping control handle kinematically connected by means of chain drives and a coupling with a high-speed gearbox shaft 1.

Размещен1 е руко тки привода возле захвата и жесткое закрепление ее относительно звездочки цепной передачи сужает технологические воз.можности манипул тора и снижает удобство управлени при манипулировании с грузами, особенно крупногабаритными .Placing the handle of the drive near the grip and its rigid fixation relative to the chain transfer sprocket narrows the technological capabilities of the manipulator and reduces the ease of control when handling loads, especially large ones.

Цель изобретени - расширение технологических возможностей и повышение удобства работы.The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities and improved usability.

Указанна цель достигаетс тем что манипул тор снабжен шарнирно св заннымThis goal is achieved by the fact that the manipulator is equipped with a pivotally connected

с захватом параллелограМмным механизмом и карданной передачей, причем обе руко тки расположены на одном из звеньев параллелограммного механизма, а карданна передача входит в кинематическую цепь св зи руко тки управлени захватом с быстроходным валом редуктора.with a parallelogram gripping mechanism and a cardan gear, both handles are located on one of the links of the parallelogram mechanism, and the cardan gear is included in the kinematic chain of the gripping control handle with a high-speed gearbox shaft.

На фиг. 1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1.FIG. 1 shows the manipulator, general view; in fig. 2 is a view A of FIG. one.

Манипул тор содержит стойку 1, на которой закреплено поворотное основание 2 с установленными на нем рейками 3 и на10 правл ющими 4. Рейки 3 наход тс в зацеплении с шестерн ми 5, жестко закрепленными на тихоходном валу черв чного самотормоз щегос редуктора 6, установленного в направл ющих 4. Быстроходный вал ре .15 дуктора одним концом св зан с двигателем 7 а другим концом с помощью электромагнитной муфты 8, конических колес 9 и 10, звездочки 11, цепных передач 12 и 13 и звездочки 14 - с приводной звездочкой 15. Звездочки 11, 14 и 15 и цепные передачи 12 The manipulator contains a post 1, on which a rotatable base 2 is fixed with rails 3 mounted on it and 10 governing 4. The rails 3 are engaged with gears 5 fixed on the low-speed shaft of the worm self-brake of the gearbox 6 4. The high-speed shaft of the re .15 ductor is connected to one end of the engine 7 and the other end by means of an electromagnetic clutch 8, bevel wheels 9 and 10, sprocket 11, chain gears 12 and 13 and sprocket 14 - with a drive sprocket 15. Sprockets 11 , 14 and 15 and chain transmissions 12

30 и 13 установлены на рычаге 16, шарнирно св занном с редуктором 6. Звездочка 15 св зана с приводной руко ткой 17 посредствром конических передач 18, 19 и 20 и карданной передачи 21. Приводна руко тка 17 и руко тка 22 управлени установлены на параллелограммном механизме, образованном двум парами стержней 23 и 24, св занных двум стержн ми 25 и пружинами 26.30 and 13 are mounted on the lever 16 pivotally connected to the gearbox 6. The asterisk 15 is connected to the drive handle 17 by means of bevel gears 18, 19 and 20 and cardan gear 21. The drive handle 17 and the control handle 22 are mounted on a parallelogram mechanism formed by two pairs of rods 23 and 24 connected by two rods 25 and springs 26.

Таким образом, руко тки 17 и 22 привода управлени имеют возможность поворота относительно вала 27 передач 18 и 19, а также качени в вертикальной плоскости относительно захвата 28, так как параллелограммный механизм шарнирно св зан с этим захватом.Thus, the control actuator handles 17 and 22 can rotate relative to shaft 27 of gears 18 and 19, as well as roll in a vertical plane relative to grip 28, since the parallelogram mechanism is hinged with this grip.

Манипул тор работает следующим образом .The manipulator works as follows.

Дл перемепдени груза из одной точки в другую оператор, держась одной рукой за руко тку 22 управлени , манипулирует захватом, а другой рукой, враща руко тку 17, передает крут щий момент через коническую передачу 20, карданную передачу 21, конические передачи 19 и 18 на звездочку 15, а с нее через звездочки 14 и II и цепные передачи 13 и 12 - на электромагнитную муфту 8, передающую крут щий момент на быстроходный вал редуктора 6, в котором в зависимости от передаточного отношени черв чной пары происходит умножение крут щего момента, передаваемого оператором. Шестерни 5, враща сь, перемещаютс по рейкам 3 вверх или вниз в зависимости от направлени вращени руко тки 17 и поднимают или опускают рычаг 16 с редуктором 6 на необходимую высоту позиционировани захвата.To interchange cargo from one point to another, the operator, holding the control handle 22 with one hand, manipulates the gripper, and the other hand, rotating the handle 17, transmits the torque through bevel gear 20, cardan gear 21, bevel gears 19 and 18 to an asterisk 15, and from it through asterisks 14 and II and chain drives 13 and 12 to an electromagnetic clutch 8, transmitting a torque to the high-speed shaft of the gearbox 6, in which, depending on the gear ratio of the worm pair, the torque transmitted ope RATOR The gears 5, rotating, move along the rails 3 up or down, depending on the direction of rotation of the handle 17, and raise or lower the lever 16 with the gearbox 6 to the desired height of the grip positioning.

Ручной привод дает возможность точно подвести захват к грузу, а наличие уравновещенного рычажного параллелограммного механизма создает дополнительные удобства при манипулировании, например, с крупногабаритными грузами.The manual drive makes it possible to accurately bring the grip to the load, and the presence of a balanced lever parallelogram mechanism creates additional convenience when manipulating, for example, with large-sized loads.

После захвата груза оператор поворачивает руко тку 22 управлени вверх, электромагнитна муфта 8 при этом отключаетс и включает двигатель 7, который через редуктор передаст крут щий момент на шестерни 5 и перемещает груз вверх. При повороте руко тки управлени вниз двигатель реверсируетс и груз опускаетс вниз. Дл точной установки груза оператор ставит руко тку 22 управлени в нейтральное положение и, враща руко тку 17, устанавливает груз вручную точно в нужную точку.After the load is grasped, the operator turns the control handle 22 upward, the electromagnetic clutch 8 is then disconnected and turns on the engine 7, which, through a gearbox, transfers torque to the gears 5 and moves the load upwards. By turning the control handle down, the engine reverses and the load is lowered. In order to set up the load, the operator places the control handle 22 in the neutral position and, rotating the handle 17, sets the load manually to the exact point.

Предлагаемый манипул тор удобен дл работы с различными грузами, в том числе крупногабаритными, т. е. имеет более широкие технологические возможности.The proposed manipulator is convenient for working with various cargoes, including large cargoes, i.e. it has wider technological capabilities.

Claims

Invention Formula

A manipulated tvr containing a swivel base with rails mounted on it, kinematically connected to a drive mounted on the lever, a drive handle and a gripping control handle kinematically connected to a high-speed gearbox shaft, characterized in that in order to extend technological capabilities and more convenient operation, it is equipped with a parallelogram mechanism and a cardan gear connected with a hinge, both handles located on one of the links of the parallelogram mechanism, and the cardan gear soap has a kinematic chain enters the communication control handle grip with high-speed shaft of the reducer.

Sources of information taken into account during the examination 1. USSR Author's Certificate No. 679385, cl. B 25 J 11/00, 1978. (Pus. /