SU818857A1 - Схват промышленного робота - Google Patents

Description

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к конструкциям промышленных роботов и может быть использовано при автоматизации технологических процессов различных отраслей промышленности.

Известен <схват промышленного робота, включающий пневмовихревую ориентирующую систему в виде втулки с соплами, направленными по касательной к ее внутренней поверхности, и источник питания [1].

Недостатком известного устройства является то, что оно не обеспечивает необходимой точности ориентирования деталей в случае применения роботов с невысокой точност ыо поз и цироваи ия.

Цель изобретения — расширение техно логически х во зможкостей.

Это достигатся тем, что схват снабжен механизмом для удержания деталей во втулке при их переносе, выполненным в виде заслонки, установленной у нижнего основания втулки пневмовихревой ориентирующей системы, и приводом, имеющим, диафрагменный силовой цилиндр, в штоке 25 которого выполнен канал, соединенный с источником питания.

На фиг. 1 — продольный разрез устройства; на фиг. 2 — разрез А—А фиг. 1. ³⁰

Схват состоит из корпуса 7, закрепленного на руке 2 промышленного робота. В корпусе установлено приспособление для создания .вихревого воздушного потока, вы5 полненное в виде втулки 3 с равномерно расположенными по окружности и направленными по касательной к ее внутренней поверхности соплами 4. Для подвода воздуха к соплам на наружной поверхности 10 втулки 3 выполнена кольцевая проточка, образующая со стенками отверстия в корпусе 1 воздушный резервуар 5, .соединенный через дроссель 6, установленный в полом штоке 7 диафрагмы 8 силового ци15 лиидра, находящейся под воздействием пружины 9, и каналы 10 и 11, соответственно в корпусе 7 и в руке 2 робота, с источником сжатого воздуха (на чертеже не показан). На оси 12, установленной в корпусе ²⁰ 1, закреплена заслонка 13, перекрывающая отверстие во втулке 3 у нижнего ее торца для удержания детали 14 в момент ее переноса рукой робота, и зубчатое колесо 15, зацепляющееся с рейкой 16, выполненной на штоке 7.

Устройство работает следующим образом.

Загруженная в схват деталь 14 находится с радиальным зазором во втулке 3 и удерживается от выпадания в момент пере818857 носа ее рукой .робота заслоикой ,13, перекрывающей отверстие в приспособлении для создания вихревого воздушного потока у нижнего торца втулки 3. При переходе руки 2 робота в позицию установки детали 14 по каналу 11 подается сжатый воздух, который, воздействуя на диафрагму 8, перемещает ее и связанный с ней шток 7, который своей рейкой через колесо 15 поворачивает ось 12 и заслонку 13, открывая при этом отверстие ,во втулке 3.

Одновременно сжатый воздух через отверстие в штоке 7 и дроссель 6 поступает в резервуар 5, откуда через сопла 4 — во втулку 3, создавая в ней при этом воздушный вихревой поток. Под воздействием этого потока деталь 14 .получает сложные колебательные перемещения с высокой частотой, обеспечивающие в контакте со второй собираемой деталью направленный поиск по сходящейся кривой и ее взаимное ориентирование с этой деталью (на чертеже не показана).

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Охват промышленного робота, содержащий пневмовихревую ориентирующую сис⁵ тему в виде втулки с соплами, направленными по касательной к ее внутренней поверхности, и источник питания, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен ¹⁰ механизмом для удержания деталей .во втулке при их переносе, выполненным в виде заслонки, установленной у нижнего основания втулки пневмовихревой ориентирующей системы, и приводом, имеющим ¹⁵ диафрагменный силовой цилиндр, в штоке которого выполнен канал, соединенный с источником питания.

   Источник информации, принятый во .вни20 мание при экспертизе:

   1. Авторское свидетельство СССР № 555008, В 25 J 17/00, 1976.

   А - А

   Фиг. 2