SU812412A1 - Manipulator - Google Patents
Manipulator Download PDFInfo
- Publication number
- SU812412A1 SU812412A1 SU792773441A SU2773441A SU812412A1 SU 812412 A1 SU812412 A1 SU 812412A1 SU 792773441 A SU792773441 A SU 792773441A SU 2773441 A SU2773441 A SU 2773441A SU 812412 A1 SU812412 A1 SU 812412A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- trunk
- cylinder
- power cylinder
- valve
- tilt
- Prior art date
Links
Landscapes
- Forging (AREA)
Description
Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-прессовых цехов, а именно к конструкциям манипуляторов.The invention relates to auxiliary equipment forge-and-press shops, and in particular to constructions of manipulators.
Известен манипулятор, содержащий тележку со смонтированным на ней посредством передней и задней рычажных подвесок с двуплечи- , 5 ми рычагами хоботом, силовой цилиндр наклона хобота, шток которого шарнирно соединен с двуплечим рычагом передней рычажной подвески, силовой цилиндр вертикального перемещения хобота, шток которого шарнирно соединен с двуплечим рычагом задней рычажной подвески и с корпусом силового цилиндра на- ’ клона хобота, при этом силовые цилиндры наклона и вертикального перемещения хобота снабжены индивидуальными системами управ- ,5 ления, каждая из которых содержит связанные магистралями обратный управляемый клапан, гидрораспределитель и дроссель [1 ].A manipulator is known that comprises a trolley with a trunk mounted on it by means of front and rear linkage suspensions with a two-arm, 5 arms, a trunk tilt cylinder, the rod of which is articulated with a two-arm front link suspension arm, a trunk vertical movement cylinder, whose rod is articulated with a two-arm lever of the rear linkage of the suspension and with the housing of the ram cylinder for tilting the trunk, while the ram cylinders for tilting and moving the trunk vertically are equipped with individual systems s controlled, Lenia 5, each of which comprises a return highways connected controllable valve, hydraulic control valve and the throttle [1].
Недостатком данного манипулятора является то, что при ковке длинных поковок не ис- 20 ключается возможность их искривления под действием сил инерции массы хобота, которые замедляют разгрузку передней подвески и за2 держивают срабатывание силового цилиндра наклона хобота.A disadvantage of this manipulator is that the forging long forgings not used 20 ruling out the possibility of their curvature under the action of inertia forces of the trunk, which slow discharge of the front suspension and za2 hered actuation cylinder trunk tilt.
Цель изобретения — повышение качества полу чаемых поковок.The purpose of the invention is to improve the quality of the obtained forgings.
С этой целью манипулятор, содержащий тележку со смонтированным на ней посредством передней и задней рычажных подвесок с двуплечим рычагами хоботом, силовой цилиндр наклона хобота, шток которого шарнирно соединен с двуплечим рычагом передней рычажной подвески, силовой цилиндр вертикального перемещения хобота, шток которого шарнирно соединен с двуплечим рычагом задней рычажной подвески и с корпусом силового цилиндра наклона хобота, при этом силовые цилиндры наклона и вертикального перемещения хобота снабжены индивидуальными системами управления, каждая из которых содержит связанные магистрали обратный управляемый клапан, гидрораспределитель и дроссель, снабжен электрически связанными между собой датчиком давления с индуктивным преобразователем, установленным в силовом цилиндре наклона хобота, и логическим устройством, а также дополнительным управляемым электромагнитом, гидрораспределителем, установленным в системе управления силовым цилиндром вертикального перемещения хобота, при этом логическое устройство электрически связано с электромагнитом, управляющим дополнительным гидрораспределителем.To this end, a manipulator comprising a trolley with a trunk mounted on it by means of front and rear linkage suspensions with a two-arm lever, a trunk tilt cylinder, the rod of which is pivotally connected to the two-arm front linkage suspension arm, a vertical trunk movement cylinder, the rod of which is pivotally connected to the two-arm the lever of the rear linkage of the suspension and with the housing of the power cylinder for tilting the trunk, while the power cylinders for tilting and moving the trunk vertically are equipped with individual systems control, each of which contains associated lines, a non-return controlled valve, a hydrodistributor and a throttle, is equipped with an electrically connected pressure sensor with an inductive converter installed in the trunk tilt cylinder, and a logic device, as well as an additional electromagnet controlled hydrodistributor installed in the control system the power cylinder of the vertical movement of the trunk, while the logical device is electrically connected to the electromagnet, controlling m additional control valve.
На чертеже изображена схема манипулятора. Манипулятор содержит тележку 1, на которой с помощью рычажных подвесок 2 и 3 укреплен хобот 4. Подвески соединены с двуплечими рычагами 5 и 6, верхние шарниры которых связаны соответственно со штоком и корпусом силового цилиндра 7 наклона хобота. Верхний шарнир двуплечего рычага 6 дополнительно связан со штоком силового цилиндра 8 вертикального перемещения хобота^ корпус которого шарнирно закреплен в тележке 1. Силовой цилиндр 7 связан с напорной магистралью насосно-аккумуляторной станции и сливной магистралью через управляемый обратный клапан 9, распределитель 10 и регулируемые дроссели 11 и 12. Аналогично с помощью управляемого обратного клапана 13, распределителя 14 и регулируемых дросселей 15 и 16 соединен с напорной и сливной магистралями силовой цилиндр 8 вертикального перемещения однако дополнительно на сливной магистрали между гидрораспределителем 14 и дросселем 16 встроен дополнительный гидрораспределитель 17, электромагнит которого связан с логическим устройством 18, соединенным с индуктивным преобразователем датчика 19 давления в силовом цилиндре 7. Индуктивный преобразователь датчика давления предназначен для выработки сигнала при изменении давления в силовом цилиндре 7.The drawing shows a diagram of the manipulator. The manipulator comprises a trolley 1, on which a trunk 4 is attached using lever pendants 2 and 3. The pendants are connected to two shoulders levers 5 and 6, the upper hinges of which are connected respectively to the rod and the housing of the tilt cylinder 7 of the trunk. The upper hinge of the two shoulders of the lever 6 is additionally connected to the rod of the vertical cylinder 8 of the trunk; the casing of which is pivotally mounted in the carriage 1. The cylinder 7 is connected to the pressure line of the pump-storage station and the drain line through a controlled check valve 9, distributor 10 and adjustable chokes 11 and 12. Similarly, by means of a controlled check valve 13, a distributor 14 and adjustable chokes 15 and 16, a vertical cylinder 8 is connected to the pressure and drain lines however, I additionally on the drain line between the control valve 14 and the throttle 16 an additional control valve 17 is integrated, the electromagnet of which is connected to a logic device 18 connected to the inductive converter of the pressure sensor 19 in the power cylinder 7. The inductive converter of the pressure sensor is designed to generate a signal when the pressure in the power cylinder 7.
Манипулятор работает следующим образом.The manipulator works as follows.
Подлежащая обработке поковка 20 зажата в клещах 21 хобота 4. Ее деформирование осуществляется верхним 22 и нижним 23 бойками пресса.The forging 20 to be processed is clamped in the pincers 21 of the trunk 4. Its deformation is carried out by the upper 22 and lower 23 striking presses.
Если между поковкой 20 и нижним бойком 23 пресса существует зазор, передняя подвеска 2 хобота нагружена, что обусловливает постоянное давление в запертой обратным клапаном 9 полости силового цилиндра 7 наклона и открытие дополнительного гицрораспределителя 17, так как индуктивный преобразователь датчика 19 давления не вырабатывает сигнал и логическое устройство 18 не включает электромагнит дополнительного гидрораспределитсля 17. Смещение гидрораспределителя 14 влево приводит к открыванию управляемого обратного клапана 13 и опусканию хобота под действием веса со .скоростью, определяемой величиной открывания щели на дросселе 16.If there is a gap between the forging 20 and the lower press head 23, the front suspension suspension 2 of the trunk is loaded, which causes constant pressure in the cavity of the tilt cylinder 7, which is locked by the check valve 9 and the opening of an additional hydrodistributor 17, since the inductive transducer of the pressure sensor 19 does not generate a signal and logical the device 18 does not include an electromagnet additional hydrodistribution 17. Displacement of the hydrodistributor 14 to the left leads to the opening of the controlled check valve 13 and lowering the trunk under the influence of weight at a speed determined by the magnitude of the opening of the slit on the inductor 16.
При этом логическое, устройство не включает электромагнит дополнительного гидрораспределителя 14.In this case, the logical device does not include the electromagnet of the additional control valve 14.
При соприкосновении поковки с нижним бойком пресса давление в силовом цилиндре начинает падать и сигнал от индуктивного преобразователя поступает в логическое уст5 ройство, которое мгновенно включает электромагнит дополнительного гидрораспределителя, благодаря чему магистраль слива жидкости из полости силового цилиндра 8 перекрывается и опускание хобота прекращается, несмотЮ ря на то, что передняя подвеска хобота не разгружена и гидрораспределитель 14-остается в левом положении. Благодаря этому поковка не искривляется при укладке на боек. Логическое устройство 18 выдерживает вклю15 ченным электромагнит дополнительного гидрораспределителя 17 до тех пор, пока давление в силовом цилиндре 7 не начинает возрастать. Это произойдет при подаче жидкости высокого давления в силовой цилиндр 7 или 20 в результате деформирования поковки бойками пресса. При деформировании поковки бойками пресса давление жидкости в силовом цилиндре 7 начнет возрастать и сигнал другого знака от индуктивного преобразователя датчи25 ка давления 19 поступит в логическое устройство 18, которое отключит электромагнит до-’ полнительного гидрораспределителя 17. Силовой цилиндр 8 соединится со сливом, что приведет к опусканию хобота и частичной разгрузке подвесок, так как при уменьшении давления в силовом цилиндре 7 логическое устройство включит гидрораспределитель 14, который перекроет магистраль силового цилиндра 8 со сливом.When the forgings come in contact with the lower press head, the pressure in the power cylinder starts to drop and the signal from the inductive converter enters the logic device5, which instantly turns on the electromagnet of the additional control valve, due to which the line for draining the liquid from the cavity of the power cylinder 8 is closed and the lowering of the trunk is stopped, despite that the front suspension of the trunk is not unloaded and the control valve 14-remains in the left position. Due to this, the forging is not bent when laid on the hammer. The logic device 18 withstands by the included electromagnet of the additional control valve 17 until the pressure in the power cylinder 7 begins to increase. This will happen when high-pressure fluid is supplied to the power cylinder 7 or 20 as a result of deformation of the forgings by the strikers of the press. When the forgings are deformed by the strikers of the press, the fluid pressure in the master cylinder 7 will begin to increase and the signal of a different sign from the inductive converter of the pressure gauge 19 will go to the logic device 18, which will disconnect the electromagnet of the additional control valve 17. The master cylinder 8 will connect to the drain, which will lead to lowering the trunk and partial unloading of the suspensions, since when the pressure in the power cylinder 7 decreases, the logic device will turn on the control valve 14, which will block the power cylinder trunk and 8 to the sink.
35 Данный манипулятор позволяет повысить качество получаемых поковок. 35 This manipulator improves the quality of the obtained forgings.
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU792773441A SU812412A1 (en) | 1979-05-31 | 1979-05-31 | Manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU792773441A SU812412A1 (en) | 1979-05-31 | 1979-05-31 | Manipulator |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU812412A1 true SU812412A1 (en) | 1981-03-15 |
Family
ID=20830803
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU792773441A SU812412A1 (en) | 1979-05-31 | 1979-05-31 | Manipulator |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU812412A1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4961336A (en) * | 1987-03-03 | 1990-10-09 | Davy Mckee (Sheffield) Limited | Manipulator for metal ingots |
-
1979
- 1979-05-31 SU SU792773441A patent/SU812412A1/en active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4961336A (en) * | 1987-03-03 | 1990-10-09 | Davy Mckee (Sheffield) Limited | Manipulator for metal ingots |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5199658A (en) | Dual-force hydraulic drive for a demolition tool | |
EP0292473A1 (en) | Method for reducing the piston speed, especially in the piston and cylinder assemblies of an excavating machine, and device for carrying out the method. | |
SU812412A1 (en) | Manipulator | |
US4420287A (en) | Gripper feed and gripper resilience cylinders on forging manipulators | |
GB1604416A (en) | Vehicle suspension system | |
CA2256877A1 (en) | Stretch-forming machine with servo-controlled curving jaws | |
JPS621936A (en) | Rock crusher | |
SU576152A1 (en) | Automatic device for placing forgings onto striking tool | |
US3153390A (en) | Track lifting machine | |
US5097734A (en) | Open frame punch press with punching reaction force neutralizing system | |
EP0307883A3 (en) | Integrated circuit for a manipulator as well as a coorperating free-form powerpress and a manipulator with a measuring device therefor | |
SU607634A1 (en) | Apparatus for vertical damping of forging manipulator trunk | |
US3715908A (en) | Forging manipulators | |
US3387717A (en) | Flat path extractor | |
SU1038053A1 (en) | Mechanism for vertical moving of manipulator gripping arm | |
JPS58119426A (en) | Tube end holding device of liquid pressure type tube end press | |
CN208696074U (en) | A kind of stamping die of damping anticracking | |
SU725773A1 (en) | Forging manipulator snout | |
SU912390A1 (en) | Forging manipulator yoke vertical movement drive | |
JPH0757393B2 (en) | Dicing machine for press machine | |
JPS6329628B2 (en) | ||
JP3375209B2 (en) | C type welding gun for robot | |
US1507703A (en) | Flying shears | |
JPS6231472Y2 (en) | ||
JPH0349825Y2 (en) |