SU812412A1 - Manipulator - Google Patents

Manipulator Download PDF

Info

Publication number
SU812412A1
SU812412A1 SU792773441A SU2773441A SU812412A1 SU 812412 A1 SU812412 A1 SU 812412A1 SU 792773441 A SU792773441 A SU 792773441A SU 2773441 A SU2773441 A SU 2773441A SU 812412 A1 SU812412 A1 SU 812412A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
trunk
cylinder
power cylinder
valve
tilt
Prior art date
Application number
SU792773441A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Владимир Иванович Кожевников
Original Assignee
Орловский Филиал Всесоюзногозаочного Машиностроительногоинститута
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Орловский Филиал Всесоюзногозаочного Машиностроительногоинститута filed Critical Орловский Филиал Всесоюзногозаочного Машиностроительногоинститута
Priority to SU792773441A priority Critical patent/SU812412A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU812412A1 publication Critical patent/SU812412A1/en

Links

Landscapes

  • Forging (AREA)

Description

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-прессовых цехов, а именно к конструкциям манипуляторов.The invention relates to auxiliary equipment forge-and-press shops, and in particular to constructions of manipulators.

Известен манипулятор, содержащий тележку со смонтированным на ней посредством передней и задней рычажных подвесок с двуплечи- , 5 ми рычагами хоботом, силовой цилиндр наклона хобота, шток которого шарнирно соединен с двуплечим рычагом передней рычажной подвески, силовой цилиндр вертикального перемещения хобота, шток которого шарнирно соединен с двуплечим рычагом задней рычажной подвески и с корпусом силового цилиндра на- ’ клона хобота, при этом силовые цилиндры наклона и вертикального перемещения хобота снабжены индивидуальными системами управ- ,5 ления, каждая из которых содержит связанные магистралями обратный управляемый клапан, гидрораспределитель и дроссель [1 ].A manipulator is known that comprises a trolley with a trunk mounted on it by means of front and rear linkage suspensions with a two-arm, 5 arms, a trunk tilt cylinder, the rod of which is articulated with a two-arm front link suspension arm, a trunk vertical movement cylinder, whose rod is articulated with a two-arm lever of the rear linkage of the suspension and with the housing of the ram cylinder for tilting the trunk, while the ram cylinders for tilting and moving the trunk vertically are equipped with individual systems s controlled, Lenia 5, each of which comprises a return highways connected controllable valve, hydraulic control valve and the throttle [1].

Недостатком данного манипулятора является то, что при ковке длинных поковок не ис- 20 ключается возможность их искривления под действием сил инерции массы хобота, которые замедляют разгрузку передней подвески и за2 держивают срабатывание силового цилиндра наклона хобота.A disadvantage of this manipulator is that the forging long forgings not used 20 ruling out the possibility of their curvature under the action of inertia forces of the trunk, which slow discharge of the front suspension and za2 hered actuation cylinder trunk tilt.

Цель изобретения — повышение качества полу чаемых поковок.The purpose of the invention is to improve the quality of the obtained forgings.

С этой целью манипулятор, содержащий тележку со смонтированным на ней посредством передней и задней рычажных подвесок с двуплечим рычагами хоботом, силовой цилиндр наклона хобота, шток которого шарнирно соединен с двуплечим рычагом передней рычажной подвески, силовой цилиндр вертикального перемещения хобота, шток которого шарнирно соединен с двуплечим рычагом задней рычажной подвески и с корпусом силового цилиндра наклона хобота, при этом силовые цилиндры наклона и вертикального перемещения хобота снабжены индивидуальными системами управления, каждая из которых содержит связанные магистрали обратный управляемый клапан, гидрораспределитель и дроссель, снабжен электрически связанными между собой датчиком давления с индуктивным преобразователем, установленным в силовом цилиндре наклона хобота, и логическим устройством, а также дополнительным управляемым электромагнитом, гидрораспределителем, установленным в системе управления силовым цилиндром вертикального перемещения хобота, при этом логическое устройство электрически связано с электромагнитом, управляющим дополнительным гидрораспределителем.To this end, a manipulator comprising a trolley with a trunk mounted on it by means of front and rear linkage suspensions with a two-arm lever, a trunk tilt cylinder, the rod of which is pivotally connected to the two-arm front linkage suspension arm, a vertical trunk movement cylinder, the rod of which is pivotally connected to the two-arm the lever of the rear linkage of the suspension and with the housing of the power cylinder for tilting the trunk, while the power cylinders for tilting and moving the trunk vertically are equipped with individual systems control, each of which contains associated lines, a non-return controlled valve, a hydrodistributor and a throttle, is equipped with an electrically connected pressure sensor with an inductive converter installed in the trunk tilt cylinder, and a logic device, as well as an additional electromagnet controlled hydrodistributor installed in the control system the power cylinder of the vertical movement of the trunk, while the logical device is electrically connected to the electromagnet, controlling m additional control valve.

На чертеже изображена схема манипулятора. Манипулятор содержит тележку 1, на которой с помощью рычажных подвесок 2 и 3 укреплен хобот 4. Подвески соединены с двуплечими рычагами 5 и 6, верхние шарниры которых связаны соответственно со штоком и корпусом силового цилиндра 7 наклона хобота. Верхний шарнир двуплечего рычага 6 дополнительно связан со штоком силового цилиндра 8 вертикального перемещения хобота^ корпус которого шарнирно закреплен в тележке 1. Силовой цилиндр 7 связан с напорной магистралью насосно-аккумуляторной станции и сливной магистралью через управляемый обратный клапан 9, распределитель 10 и регулируемые дроссели 11 и 12. Аналогично с помощью управляемого обратного клапана 13, распределителя 14 и регулируемых дросселей 15 и 16 соединен с напорной и сливной магистралями силовой цилиндр 8 вертикального перемещения однако дополнительно на сливной магистрали между гидрораспределителем 14 и дросселем 16 встроен дополнительный гидрораспределитель 17, электромагнит которого связан с логическим устройством 18, соединенным с индуктивным преобразователем датчика 19 давления в силовом цилиндре 7. Индуктивный преобразователь датчика давления предназначен для выработки сигнала при изменении давления в силовом цилиндре 7.The drawing shows a diagram of the manipulator. The manipulator comprises a trolley 1, on which a trunk 4 is attached using lever pendants 2 and 3. The pendants are connected to two shoulders levers 5 and 6, the upper hinges of which are connected respectively to the rod and the housing of the tilt cylinder 7 of the trunk. The upper hinge of the two shoulders of the lever 6 is additionally connected to the rod of the vertical cylinder 8 of the trunk; the casing of which is pivotally mounted in the carriage 1. The cylinder 7 is connected to the pressure line of the pump-storage station and the drain line through a controlled check valve 9, distributor 10 and adjustable chokes 11 and 12. Similarly, by means of a controlled check valve 13, a distributor 14 and adjustable chokes 15 and 16, a vertical cylinder 8 is connected to the pressure and drain lines however, I additionally on the drain line between the control valve 14 and the throttle 16 an additional control valve 17 is integrated, the electromagnet of which is connected to a logic device 18 connected to the inductive converter of the pressure sensor 19 in the power cylinder 7. The inductive converter of the pressure sensor is designed to generate a signal when the pressure in the power cylinder 7.

Манипулятор работает следующим образом.The manipulator works as follows.

Подлежащая обработке поковка 20 зажата в клещах 21 хобота 4. Ее деформирование осуществляется верхним 22 и нижним 23 бойками пресса.The forging 20 to be processed is clamped in the pincers 21 of the trunk 4. Its deformation is carried out by the upper 22 and lower 23 striking presses.

Если между поковкой 20 и нижним бойком 23 пресса существует зазор, передняя подвеска 2 хобота нагружена, что обусловливает постоянное давление в запертой обратным клапаном 9 полости силового цилиндра 7 наклона и открытие дополнительного гицрораспределителя 17, так как индуктивный преобразователь датчика 19 давления не вырабатывает сигнал и логическое устройство 18 не включает электромагнит дополнительного гидрораспределитсля 17. Смещение гидрораспределителя 14 влево приводит к открыванию управляемого обратного клапана 13 и опусканию хобота под действием веса со .скоростью, определяемой величиной открывания щели на дросселе 16.If there is a gap between the forging 20 and the lower press head 23, the front suspension suspension 2 of the trunk is loaded, which causes constant pressure in the cavity of the tilt cylinder 7, which is locked by the check valve 9 and the opening of an additional hydrodistributor 17, since the inductive transducer of the pressure sensor 19 does not generate a signal and logical the device 18 does not include an electromagnet additional hydrodistribution 17. Displacement of the hydrodistributor 14 to the left leads to the opening of the controlled check valve 13 and lowering the trunk under the influence of weight at a speed determined by the magnitude of the opening of the slit on the inductor 16.

При этом логическое, устройство не включает электромагнит дополнительного гидрораспределителя 14.In this case, the logical device does not include the electromagnet of the additional control valve 14.

При соприкосновении поковки с нижним бойком пресса давление в силовом цилиндре начинает падать и сигнал от индуктивного преобразователя поступает в логическое уст5 ройство, которое мгновенно включает электромагнит дополнительного гидрораспределителя, благодаря чему магистраль слива жидкости из полости силового цилиндра 8 перекрывается и опускание хобота прекращается, несмотЮ ря на то, что передняя подвеска хобота не разгружена и гидрораспределитель 14-остается в левом положении. Благодаря этому поковка не искривляется при укладке на боек. Логическое устройство 18 выдерживает вклю15 ченным электромагнит дополнительного гидрораспределителя 17 до тех пор, пока давление в силовом цилиндре 7 не начинает возрастать. Это произойдет при подаче жидкости высокого давления в силовой цилиндр 7 или 20 в результате деформирования поковки бойками пресса. При деформировании поковки бойками пресса давление жидкости в силовом цилиндре 7 начнет возрастать и сигнал другого знака от индуктивного преобразователя датчи25 ка давления 19 поступит в логическое устройство 18, которое отключит электромагнит до-’ полнительного гидрораспределителя 17. Силовой цилиндр 8 соединится со сливом, что приведет к опусканию хобота и частичной разгрузке подвесок, так как при уменьшении давления в силовом цилиндре 7 логическое устройство включит гидрораспределитель 14, который перекроет магистраль силового цилиндра 8 со сливом.When the forgings come in contact with the lower press head, the pressure in the power cylinder starts to drop and the signal from the inductive converter enters the logic device5, which instantly turns on the electromagnet of the additional control valve, due to which the line for draining the liquid from the cavity of the power cylinder 8 is closed and the lowering of the trunk is stopped, despite that the front suspension of the trunk is not unloaded and the control valve 14-remains in the left position. Due to this, the forging is not bent when laid on the hammer. The logic device 18 withstands by the included electromagnet of the additional control valve 17 until the pressure in the power cylinder 7 begins to increase. This will happen when high-pressure fluid is supplied to the power cylinder 7 or 20 as a result of deformation of the forgings by the strikers of the press. When the forgings are deformed by the strikers of the press, the fluid pressure in the master cylinder 7 will begin to increase and the signal of a different sign from the inductive converter of the pressure gauge 19 will go to the logic device 18, which will disconnect the electromagnet of the additional control valve 17. The master cylinder 8 will connect to the drain, which will lead to lowering the trunk and partial unloading of the suspensions, since when the pressure in the power cylinder 7 decreases, the logic device will turn on the control valve 14, which will block the power cylinder trunk and 8 to the sink.

35 Данный манипулятор позволяет повысить качество получаемых поковок. 35 This manipulator improves the quality of the obtained forgings.

Claims (2)

Изобретение относитс  к вспомогательному оборудованию кузнечно-прессовых цехов, а именно к конструкци м манипул торов. Известен манипул тор, содержащий тележку со смонтированным на ней посредством передней и задней рычажных подвесок с двуплечими рычагами хоботом, силовой цилиндр накло на хобота, шток которого шарнирно соединен с двуплечим рычагом передней рычажной подвески , силовой цилиндр вертикального перемещени  хобота, шток которого шарнирно соединен с двуплечим рычагом задней рычажной подвески и с корпусом силового цилиндра наклона хобота, при этом силовые цилиндры наклона и вертикального перемещени  хобота снабжены индивидуальными системами управлени , кажда  из которых содержит св занные магистрал ми обратный управл емый клапан, гидрораспределитель и дроссель 1 . Недостатком данного манипул тора  вл етс  то, что при ковке длинных поковок не исключаетс  возможность их искривлени  под действием сил инерции массы хобота, которьие замедл ют разгрузку передней подвески и задерживают срабатывание силового цилиндра наклона хобота. Цель изобретени  - повышение качества полу чаемых поковок. С этой целью Манипул тор, содержащий тележку со смонтированным на ней. посредством передней и задней рычажных подвесок с двуплечим рычагами хоботом, силовой цилиндр наклона хобота, шток которого шарнирно соединен с двуплечим рычагом передней рычажной подвески, силовой цилиндр вертикального перемещени  хобота, шток которого шарнирно соединен с двуплечим рычагом задней рычажной подвески и с корпусом силового цилиндра наклона хобота, при этом силовые цилиндры наклона н вертикального перемещени  хобота снабжены индивидуальными системами управлени , кажда  из которых содержит св занные магистрали обратный управл емый клапан , гидрораспределитель и дроссель, снабжен электрически св занными между собой датчиком давлени  с индуктивным преобразователем , установленным в силовом цилшщре наклона хобота, и логическим устройством, а также дополнительным управл емым электромагнитом , гидрораспределителем, установленным в системе управлени  сшювым цилиндром вертикального перемещени  хобота, при этом логическое устройство электрически св зано с электромагнитом, управл ющим дополнительным гидрораспределителем. На чертеже изображена схема манипул тора, Манипул тор содержит тележку 1, на которой с помощью рычажных подвесок 2 и 3 укреплен хобот 4. Подвески соединены с двупле чими рычагами 5 и 6, верхние шарниры которых св заны соответственно со штоком и кор пусом силового цилиндра 7 наклона хобота. Верхний щарнир двуплечего рычага 6 дополнительно св зан со штоком силового цилиндра 8 вертикального перемещени  хобота, корпус которого шарнирно закреплен в тележке 1. Силовой цилиндр 7 св зан с напорной магистралью насосно -аккумул торной станции и слив ной магистралью через управл емый обратный клапан 9, распределитель 10 и регулируемые дроссели 11 и The invention relates to ancillary equipment for forging shops, namely to the structures of manipulators. Known manipulator containing a trolley mounted on it by means of front and rear lever suspensions with two shoulders levers trunk, the power cylinder on the trunk, the rod of which is pivotally connected to the two shoulders lever of the front lever suspension, the power cylinder of the vertical movement of the trunk, which is jointly connected. lever rear suspension and with the body of the power cylinder tilt the trunk, while the power cylinder tilt and vertical movement of the trunk are equipped with individual system control, each of which contains a return controlled control valve, a control valve and a throttle 1. The disadvantage of this manipulator is that the forging of long forgings does not exclude the possibility of their bending under the action of the inertial forces of the mass of the trunk, which slow down the unloading of the front suspension and delay the activation of the trunk tilt power cylinder. The purpose of the invention is to improve the quality of the forgings obtained. For this purpose, there is a manipulator containing a cart mounted on it. by means of front and rear lever suspensions with two shoulders arm levers; , while the tilt power cylinders and the vertical movement of the trunk are equipped with individual control systems, each of which contains connected lines The controllable valve, the hydraulic distributor and the throttle are equipped with an electrically connected pressure sensor with an inductive converter installed in the power trunk tilt and a logic device, as well as an additional controllable electromagnet, hydraulic control valve installed in the vertical displacement cylinder control system The logic device is electrically connected with an electromagnet controlling an additional control valve. The drawing shows the manipulator circuit. The manipulator contains a trolley 1 on which a trunk 4 is strengthened with lever hangers 2 and 3. The suspensions are connected to two double arms 5 and 6, the upper hinges of which are connected respectively to the stem and the main cylinder of the power cylinder 7 tilt the trunk. The upper joint of the two arms 6 is additionally connected with the rod of the power cylinder 8 of the vertical movement of the trunk, the body of which is pivotally fixed in the trolley 1. The power cylinder 7 is connected to the pressure line of the pump-accumulator station and the drain line via a controlled check valve 9, distributor 10 and adjustable chokes 11 and 2. Аналогично с помощьюуправл емого обратного клапана 13, распределител  14 и регулируемых дросселей 15 и 16 соединен с напорной и сливной магистрал ми силовой цилиндр 8 вертикального перемещени  однако дополнительно на сливной магистрали между гидрораспределителем 14 и дросселем 16 встроен дополнительный гидрораспределитель 17, электромагнит которого св зан с логическим устройством 18, соединенным с индуктивным преооразователем датчика 19 давлени  в силовом цилиндре 7. Индуктивный преобразователь датчика давлени  предназначен дл  выработки сигнала лри изменении да лени  в силово.м цилиндре 7. Манипул тор работает следую1цим образом. Подлежаща  обработке поковка 20 зажата в клещах 21 хобота 4. Ее деформирование осуществл етс  верхним 22 и нижним 23 бой ками пресса. Если между поковкой 20 и нижним бойком 23 пресса существует зазор, передн   подвеск 2 хобота нагружена, что обусловливает посто нное давление в запертой обратным клапаном 9 полости силового цилиндра 7 наклона и открытие дополнительного га 1рораспределител  17, так как индуктивный преобразователь дат чика 19 давлени  не вырабатывает сигнал и логическое устройство 18 не включает электромагнит дополнительного гидрораспределител 17. Смещение гидрораспределител  14 влево приводит к открыванию управл емого обрат .лого клапана 13 и опусканию хобота под дей ствием веса со .скоростью, определ емой величиной открывани  щели на дросселе 16. При этом логическое, устройство не включает электромагнит дополнительного гидрораспределител  14. 4 При соприкосновении поковки с нижним бойком пресса давление в силовом цилиндре начинает падать и сигнал от индуктивного преобразовател  поступает в логическое устройство , которое мгновенно включает электромагнит дополнительного гидрораспределител , благодар  чему магистраль слива жидкости из полости силового цилиндра 8 перекрываетс  и опускание хобота прекращаетс , несмотр  на то, что передн   подвеска хобота не разгружена и гидрораспределитель 14-остаетс  в левом положении. Благодар  этому поковка не искривл етс  при укладке на боек. Логическое устройство 18 выдерживает включенным электромагнит дополнительного гидрораспределител  17 до тех пор, пока давление в силовом цилиндре 7 не начинает возрастать . Это произойдет при подаче жидкости высокого давлени  в силовой цилиндр 7 или в результате деформировани  поковки бойками пресса. При деформировании поковки бойками пресса давление жидкости в силовом цилиндре 7 начнет возрастать и сигнал другого знака от индуктивного преобразовател  датчика давлени  19 поступит в логическое устройство 18, которое отключит электромагнит дополнительного гидрораспределител  17. Силовой цилиндр 8 соединитс  со сливом, что приведет к опусканию хобота и частичной разгрузке подвесок, так как при уменьшении давлени  в силовом цилиндре 7 логическое устройство включит гидрораспределитель 14, который перекроет магистраль силового цилиндра 8 со сливом. Данный .манипул тор позвол ет повысить качество получае.мых поковок. , Формула изобретени  Манипул тор, содержащий тележку со смонтированным на ней посредством передней и задней рычажных подвесок с двуплечими рь(ча1ами хоботом, силовой цилиндр наклона хобота , шток которого щарнирно соединен с двуплечим рычагом передней рычажной подвески , силовой цилиндр вертикального перемещени  хобота, щток которого шарнирно соединен с двуплечим рычагом задней рычажной подвески и с корпусом силового цилиндра наклона хобота, при этом силобые цилиндры наклона и вертикального перемещени  хобота снабжены индивидуальными системами управлени , кажда  из которых содержит св занные магистрал ми обратный управл емый клапан, гидрораспределитель и дроссель, о тл и ч а К) щ и и с   тем, что,с целью noiibiujciiHH качества получаемых поковок за счсг ооеспсчени  возможности устра 1ени  И( 2. Similarly, using a controlled check valve 13, a distributor 14 and adjustable throttles 15 and 16 are connected to the pressure and drain lines of the vertical displacement cylinder 8, however, an additional hydraulic distributor 17 is also integrated on the drain line between the valve 14 and the throttle 16 with a logic device 18 connected to an inductive pre-converter of pressure sensor 19 in a cylinder 7. An inductive pressure sensor converter is designed to The signal changes in the distance in the power cylinder. 7. The manipulator operates as follows. The forging 20 to be machined is clamped in the tongs 21 of the trunk 4. It is deformed by the upper 22 and lower 23 bout of the press. If there is a gap between the forging 20 and the lower die 23 of the press, the front suspension 2 of the trunk is loaded, which causes a constant pressure in the cylinder of the tilt cylinder 7 locked by the non-return valve 9 and the opening of the additional hectare of the distributor 17, as the inductive sensor of the pressure sensor 19 does not produce the signal and logic device 18 does not turn on the electromagnet of the auxiliary hydrodistributor 17. Offset of the hydrodistributor 14 to the left leads to the opening of the controlled return valve of the valve 13 and lowering the trunk under the action of the speed with a speed determined by the size of the opening of the slit on the throttle 16. In this logical, the device does not include the solenoid of the additional hydraulic distributor 14. 4 When the forging comes into contact with the lower head of the press, the pressure in the power cylinder starts to drop and the signal from the inductive converter enters a logical device that instantly turns on the electromagnet of the additional distributor, due to which the line draining the liquid from the cavity of the power cylinder 8 is blocked and lowered The trunk stops, despite the fact that the front suspension of the trunk is not unloaded and the control valve 14 remains in the left position. Due to this, the forging is not distorted when laid on the firing pin. The logic device 18 withstands the included electromagnet additional valve 17 as long as the pressure in the cylinder 7 does not begin to increase. This will occur when high pressure fluid is supplied to the power cylinder 7 or as a result of the deformation of the forging by the die heads. When the forging is deformed by the press bosses, the fluid pressure in the cylinder 7 will begin to increase and a signal of another sign from the inductive converter of the pressure sensor 19 will flow into logic device 18, which will turn off the solenoid valve 17. The cylinder 8 will be connected to the drain, which will result in lowering of the trunk and partial unloading suspensions, as with a decrease in pressure in the power cylinder 7 the logical device will turn on the hydraulic valve 14, which will block the main line of the power cylinder 8 with a drain. This manipulator makes it possible to improve the quality of the obtained forgings. Formula of the invention A manipulator containing a trolley mounted on it by means of front and rear lever suspensions with two shoulders (with a trunk, a trunk tilt cylinder of a trunk, the rod of which is pivotally connected to the two shoulder strut of the front link arm, and a vertical cylinder with a vertical arm, and there is no dialing, and I will have a dialing key. connected with the double-arm rear suspension arm and with the trunk tilt power cylinder body, while the powerful tilt and vertical movement cylinders of the trunk are individually equipped control systems, each of which contains a backpressure controlled valve, a control valve and a throttle, connected to the main lines, so that, in order to notiibiujciiHH the quality of the forgings, it is possible to ensure the possibility of disposing 1 and (
SU792773441A 1979-05-31 1979-05-31 Manipulator SU812412A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU792773441A SU812412A1 (en) 1979-05-31 1979-05-31 Manipulator

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU792773441A SU812412A1 (en) 1979-05-31 1979-05-31 Manipulator

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU812412A1 true SU812412A1 (en) 1981-03-15

Family

ID=20830803

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU792773441A SU812412A1 (en) 1979-05-31 1979-05-31 Manipulator

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU812412A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4961336A (en) * 1987-03-03 1990-10-09 Davy Mckee (Sheffield) Limited Manipulator for metal ingots

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4961336A (en) * 1987-03-03 1990-10-09 Davy Mckee (Sheffield) Limited Manipulator for metal ingots

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5199658A (en) Dual-force hydraulic drive for a demolition tool
EP0292473A1 (en) Method for reducing the piston speed, especially in the piston and cylinder assemblies of an excavating machine, and device for carrying out the method.
SU812412A1 (en) Manipulator
US4420287A (en) Gripper feed and gripper resilience cylinders on forging manipulators
GB1604416A (en) Vehicle suspension system
CA2256877A1 (en) Stretch-forming machine with servo-controlled curving jaws
JPS621936A (en) Rock crusher
SU576152A1 (en) Automatic device for placing forgings onto striking tool
US3153390A (en) Track lifting machine
US5097734A (en) Open frame punch press with punching reaction force neutralizing system
EP0307883A3 (en) Integrated circuit for a manipulator as well as a coorperating free-form powerpress and a manipulator with a measuring device therefor
SU607634A1 (en) Apparatus for vertical damping of forging manipulator trunk
US3715908A (en) Forging manipulators
US3387717A (en) Flat path extractor
SU1038053A1 (en) Mechanism for vertical moving of manipulator gripping arm
JPS58119426A (en) Tube end holding device of liquid pressure type tube end press
CN208696074U (en) A kind of stamping die of damping anticracking
SU725773A1 (en) Forging manipulator snout
SU912390A1 (en) Forging manipulator yoke vertical movement drive
JPH0757393B2 (en) Dicing machine for press machine
JPS6329628B2 (en)
JP3375209B2 (en) C type welding gun for robot
US1507703A (en) Flying shears
JPS6231472Y2 (en)
JPH0349825Y2 (en)