(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СУСТАВОМ МАНИПУЛЯТОРА а привод 11 каждого сустава исполнительного органа отслеживает положение , задаваемое датчиком положени 5 соответствуквдего сустава задаю щего органа. При этом на второй элемент пам ти 9 непрерывно поступает мгновенное значение выходного сигнала с датчика 1, соответствующее |углу поворота в данном суставе. В тех случа х, когда оператор должен производить операции при положени х задающего органа, которые ему неудоб ны, или которые выход т за пределы рабочей зоны оператора, о может сменить зону работы задгиоцего органа Дл этого оператор с помощью устройства , управл ющего ключг1 ш 2, 6, 8, 10, например переключател , установленного на руко тке задающего органа , должен одновременно замкнуть ключи 6 и 10 и разомкнуть ключи 8 и При этом на элементе пам ти 9 запомнитс значение сигнала, соответствующее положению исполнительного органа до переключени , и этот сигна через замкнувшийс ключ 10 поступит на сумматор 3, сигнал с которого определ ет положение привода 11. Элемент пам ти 7 будет отключен от входа сумматора 3 ключом 8 и подключен к выходу сумматора 4 ключом При этом положении задакндий орган можно переместить в любое удобное on ратору положение {т. -е, ключ 2 - ра зомкнут) в то врем как исполнительный орган неподвижен. При этом на элемент пам ти 7 поступает мгновенное значение сигнала, соответствующе разности угловых положений суставов задающего и исполнительного органов После установки задающего органа в удобное дл оператора положение он одновременно переключает ключи 2, 8 6 и 10 в исходное положение. В этом случае на вход сумматора 3 через зам нутый ключ 2 поступает сигнал с дат чика 1, а на вход сумматора 3 через замкнутый ключ 8 с элемента пам ти сигнал, соответствующий разности уг ловых положений суставов исполнительного и задакнцего органов, необходимый дл удобной работы оператора. Таким образом, оператор может мен ть рабочую зону задающего органа, использу его в качестве задатчика необходимых углов рассогласовани суставов задающего и исполнительного органов. Это позвол ет улучшить эксплуатгщионные характеристики устройства и повышает его быстродейстФормула изобретени Устройство дл управлени суставом манипул тора, содержащее датчик положени задающего органа и последовательно соединенные первый сумматор , привод и датчик положени исполнительного органа, отличающеес тем, что, с целью повышени быстродействи устройства, оно содержит первый ключ и последовательно соединенные второй сумматор, второй ключ, первый элемент пам ти и третий ключ, а также последовательно соединенные второй элемент пам ти и четвертый ключ, выход которого подсоединен к первому входу первого сумматора , второй вход которого подсоединен к первому входу первого сумматора , второй вход которого соединен с выходом третьего ключа, а третий вход - со входом второго элемента пам ти и через первый ключ - с выходом датчика положени задающего органа и первым входом второго сумматора , второй вход которого подключен к выходу датчика положени задак дего органа. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР 398386, кл. В 25 11/10, 1970. 2.Авторское свидетельство СССР 499108, кл. В 25 9/00, 1974 (прототип ) .(54) A DEVICE FOR CONTROLLING THE JOINT OF THE MANIPULATOR and the drive 11 of each joint of the executive body monitors the position set by the position sensor 5 of the corresponding joint of the master organ. At the same time, the second memory element 9 continuously receives the instantaneous value of the output signal from sensor 1, corresponding to the angle of rotation in this joint. In cases when the operator must perform operations at the positions of the setting body that are inconvenient to him or that go outside the working area of the operator, the operator can change the area of operation of the rear body. To do this, the operator can use the control key device for this purpose. , 6, 8, 10, for example, a switch mounted on the handle of the setting body, must simultaneously close keys 6 and 10 and unlock keys 8 and the memory element 9 will remember the signal value corresponding to the position of the actuator before switching and this signal through the closed key 10 will go to the adder 3, the signal from which determines the position of the drive 11. The memory element 7 will be disconnected from the input of the adder 3 by the key 8 and connected to the output of the adder 4 by the key. In this position, the organ can be moved to any comfortable position -e, key 2 - open) while the actuator is stationary. At the same time, the memory element 7 receives an instantaneous signal value corresponding to the difference in the angular positions of the joints of the setting and actuating bodies. After setting the setting body to a position convenient for the operator, it simultaneously switches the keys 2, 8 6 and 10 to the initial position. In this case, the input of the adder 3 through the closed key 2 receives a signal from the sensor 1, and to the input of the adder 3 through the closed key 8 from the memory element a signal corresponding to the difference in the angular positions of the joints of the executive and backward organs required for convenient operator operation . Thus, the operator can change the working area of the setting body, using it as a driver for the required misalignment angles of the setting and executive bodies. This allows to improve the operating characteristics of the device and improves its speed. Formula of the invention. A device for controlling the joint of the manipulator, comprising a driver position sensor and serially connected first adder, actuator and actuator position sensor, in order to increase the speed of the device, it contains the first key and the second adder connected in series, the second key, the first memory element and the third key, and also connected in series in The memory element and the fourth key, the output of which is connected to the first input of the first adder, the second input of which is connected to the first input of the first adder, the second input of which is connected to the output of the third key, and the third input to the input of the second memory element and through the first key - with the output of the position sensor of the setting body and the first input of the second adder, the second input of which is connected to the output of the position sensor of the order of the body. Sources of information taken into account in the examination 1. The author's certificate of the USSR 398386, cl. At 25 11/10, 1970. 2. The author's certificate of the USSR 499108, cl. In 25 9/00, 1974 (prototype).