Claims (2)
.Она содержит датчик 1 момента задаюшв- го органа, привод 2 задающего органа, первый сумматор 3, датчик 4 положени оадаюшего органа, коммутатор 5, эапомичнающее устройство 6, второй сумматор 7t привод 8 исполнительного органа, датчик is момента исполнительного органа и датн чик 10 положени исполнительного органа В рабочем режиме оператор прикладь Ьает момент к валу замкнутой через да-рчик 1 по моменту систем задающего органа , и вал приходит в движение. Замкну ,та через датчик 10 по положению сиетема исполнительного органа отрабать5вает перемещени вала задающего органа, На второй вход сумматора 3 поступает сигнал с датчика 9 момента исполнитель ного органа. Поскольку система на зада ощем органе замк1:ута отрицательной об ратной св зью по моменту, на валу задаЮ щего органа боспроизводитс момент, развиваемый исполнительным органом. В этом режиме коммутатор S -замкнут, на запоминающее устройство 6 егтрерывно подаетс сигнал с датчика 4, Запоминающее устройство 6 может быть В1)1полнёно, например, в виде опера ,дио1шог-о усилител с емкост ми на входе и Б I ::-зат ой св зи На ВЛ.ОДЫ су 4матора 3 подаютс сигна лы С qai4HKa 4 и с аапшлинающего уст ройства 6 одинаковые по величине, но с протквоположнум знаком В реашме фиксировани в определенном положении кинематических звеньев аада Ющего и исполнительного органов коммутатор 5 размыкаетс , с запоминающего устройства 6 на вход сумматор 3 поступает досто нный сигнал, пропорциональный угловой координате задающего органа, име )юшей место в момент размыкани комму татор 5, Поскольку система на -задающем органе охвачена через датчик 4 отрицательной обратной св зью по положению, вал задающего органа и, следовательно, вал исполнительного органа фиксируютс в определенном положении. Формула изобретег и Система управлени копирующим ман пул тором , содержаща последовательно соединенные датчик момента задающего органа, первый сумматор и привод задающего органа, соединенный через датчик момента задающего органа с датчиком положени задшощего органа,, выход которого через второй сумматор подключен ко входу привода исполнительного органа, соединенного через датчик момента исполнител ; його органа с датчиком положени исполнительного органа, выход которого подключен ко второму входу второго сумматора , а выход датчика момента исполнительного органа соединен со вторым вх« |цом первого сумматора, отличающа с тем, что, с целью улучшени эксплуатационных характеристик системы, она содержит коммутатор и запоминающее устройство, причем выход, датчика полож4ни задающего органа соединен непосре ственио с третьим входом первого сумматора и через последовательно соединенаные коммутатор и запоминающее устройство с четвертым входом первого сумматора . Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе: 1,Каталоп-справочник Манипул торы Л, 1968, с. 6О. It contains the sensor 1 of the moment of the predominating organ, the actuator 2 of the master organ, the first adder 3, the sensor 4 of the position of the alternating organ, the switch 5, the actuator 6, the second adder 7t actuator 8 of the actuator, the sensor of the actuator moment and the sensor 10 position of the executive body In the operating mode, the operator applies the moment to the shaft closed through distance 1 according to the moment of the systems of the setting body, and the shaft starts to move. Close, through the sensor 10, the actuator sietem positions the movement of the driver body, and the second input of the adder 3 receives a signal from the torque actuator 9 of the executive body. Since the system is set at the target organ of the lock 1: by negative feedback on the moment, the moment developed by the executive organ replicates on the shaft of the master organ. In this mode, the switch S is closed, the signal from sensor 4 is continuously supplied to the storage device 6, the storage device 6 can be B1) 1 full, for example, in the form of opera, diode amplifier with input capacitors and B I :: - The second connection On the VLODODY su 4mator 3 signals are sent With qai4HKa 4 and with the aaplining device 6 are the same in size, but with the same sign In the reashme of fixing in a certain position of the kinematic links of the Youthful and the executive bodies, the switch 5 is disconnected from the memory device 6 admission total p 3 receives a signal proportional to the angular coordinate of the setting body, having a place at the time of opening the switch 5, Since the system on the setting body is captured through sensor 4 by negative feedback on the position, the shaft of the setting body and, therefore, the actuator shaft The organ is fixed in a certain position. The formula invented and the copying control system, comprising a momentarily connecting sensor of the driver body, a first adder and a driver of the driver body connected via a sensor of the driver body to the position sensor of the coupling body, the output of which is connected through the second adder to the actuator input of the actuator connected to the torque sensor by the performer; An organ with an actuator position sensor, the output of which is connected to the second input of the second adder, and the actuator moment sensor output is connected to the second inlet of the first adder, characterized in that, in order to improve the system performance, it contains a switch and a memory device, the output of the sensor of the posterior element being connected directly to the third input of the first adder and through the serially connected switchboard and memory device to the fourth the input of the first adder. Sources of information taken into account in the examination: 1, Catalog-reference book Manipul tori L, 1968, p. 6O.
2.Кулешов В. С. и Лахота Н. А. Динамика систем управлени манипул торами, Энерги , 1971, с. 5-14.2. Kuleshov, V.S. and Lakhota, N.A., Dynamics of Manipulator Control Systems, Energii, 1971, p. 5-14.