SU989534A1 - Device for control of assembling robot - Google Patents

Device for control of assembling robot Download PDF

Info

Publication number
SU989534A1
SU989534A1 SU813317410A SU3317410A SU989534A1 SU 989534 A1 SU989534 A1 SU 989534A1 SU 813317410 A SU813317410 A SU 813317410A SU 3317410 A SU3317410 A SU 3317410A SU 989534 A1 SU989534 A1 SU 989534A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
input
coordinates
output
coordinate
signal
Prior art date
Application number
SU813317410A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Николай Андреевич Лакота
Владимир Николаевич Кравченко
Игорь Николаевич Егоров
Original Assignee
Научно-Исследовательский Институт Проблем Машиностроения При Московском Высшем Техническом Училище Им.Н.Э.Баумана
Владимирский политехнический институт
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Научно-Исследовательский Институт Проблем Машиностроения При Московском Высшем Техническом Училище Им.Н.Э.Баумана, Владимирский политехнический институт filed Critical Научно-Исследовательский Институт Проблем Машиностроения При Московском Высшем Техническом Училище Им.Н.Э.Баумана
Priority to SU813317410A priority Critical patent/SU989534A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU989534A1 publication Critical patent/SU989534A1/en

Links

Description

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для создания роботов/ осуществляющих сбор' ку деталей типа вал-втулка. gThe invention relates to robotics and can be used to create robots / collecting parts such as a shaft-sleeve. g

Известно устройство для управления сборочным роботом, содержащее блок управления, коммутатор, блок замен программы и по каждой регулируемой координате сумматор, управляемый ключ, регистр, цифро-аналоговый преобразователь, усилитель, двигатель, исполнительный механизм и датчик положения [1] .A device for controlling an assembly robot comprising a control unit, a switch, a program replacement unit, and an adder, a controlled key, a register, a digital-to-analog converter, an amplifier, a motor, an actuator, and a position sensor for each adjustable coordinate [1].

Однако данное устройство имеет низ*^ кую надежность сборки деталей типа вал-отверстие.However, this device has low * ^ reliability of assembly of parts of the shaft-hole type.

Наиболее близким к изобретению является устройство, содержащее пульт уд управления и по каждой координате Χ,Χ,2 первый элемент И и последовательно соединенные второй элемент И, усилитель и двигатель, связанный через датчик момента с исполнительным _ механизмом, причем второй вход уси- лителя подключен к выходу первого элемента И [2].Closest to the invention is a device containing a remote control unit and, at each coordinate Χ, Χ, 2, the first element And and the second element And connected in series, an amplifier and a motor connected through a torque sensor to the actuator _, the second input of the amplifier connected to the output of the first element And [2].

Недостатками этого устройства являются сложные алгоритм работы и техническая реализация.The disadvantages of this device are the complex operation algorithm and technical implementation.

Цель изобретения - упрощение устройства.The purpose of the invention is to simplify the device.

Поставленная цель достигается тем^ что устройство содержит первый и второй элементы НЕ и последовательно соединенные элемент ИЛИ, первый триггер и второй триггер, первый выход которого подключен к первому входу второго элемента И координаты X и первого элемента И координаты Ϋ, а второй выход - к первому входу перового элемента И координаты X и второго элемента И* координаты Υ, первый выход первого триггера соединен с вторым входом второго элемента И координат X и V, а второй выход - с вторым входом первого элемента И координат X и Υ, первый и второй входы элемента ИЛИ подключены к выходу датчика момента координат X и Υ,*первый выход пульта управления соединен с первым входом первого элемента И координаты 2, а второй выход - с третьим входом усилителя координаты 2 и с входом второго элемента НЕ, выходом подключенного к второму входу первого элемента И координаты Ζ и к первому входу второго элемента И координаты 2, второй вход которого соединен с выходом датчика момента коор989534 динаты Z, а выход - с третьим входом первого и второго элемента И координат X и Y и с входом первого элемента НЕ, выходом подключенного к треть'ему входу первого элемента И координаты 2 . - 5This goal is achieved by the fact that the device contains the first and second elements NOT and a series-connected OR element, the first trigger and the second trigger, the first output of which is connected to the first input of the second element AND coordinate X and the first element AND coordinate Ϋ, and the second output to the first the input of the first element AND coordinates X and the second element AND * coordinates Υ, the first output of the first trigger is connected to the second input of the second element AND coordinates X and V, and the second output is the second input of the first element AND coordinates X and Υ, the first and second the inputs of the OR element are connected to the output of the X and координат coordinate moment sensor, * the first output of the control panel is connected to the first input of the first AND element of coordinate 2, and the second output to the third input of the amplifier of coordinate 2 and to the input of the second element NOT, the output connected to the second the input of the first element AND coordinates Ζ and to the first input of the second element AND coordinates 2, the second input of which is connected to the output of the torque sensor of coordinate Z, and the output is connected to the third input of the first and second elements AND coordinates X and Y and with the input of the first element NOT, in the output connected to the third input of the first element AND coordinates 2. - 5

На чертеже представлена функциональная схема устройства.The drawing shows a functional diagram of the device.

Устройство содержит пульт 1 управления, логический блок 2, координаты X, Уи Z 3, 4 и 5 соответственно, ;д первые элементы И 6, вторые элементы И 7, у’силители 8, двигатели 9, датчики 10 момента, исполнительные механизмы 11, схват 12, элемент ИЛИ 13, первый и второй триггеры 14 и 15 соответственно, первый и второй элементы НЕ 16 и 17 соответственно.The device comprises a control panel 1, a logical unit 2, coordinates X, Yi Z 3, 4 and 5, respectively; q first elements And 6, second elements And 7, amplifiers 8, motors 9, sensors 10 of the moment, actuators 11, grasp 12, the element OR 13, the first and second triggers 14 and 15, respectively, the first and second elements are NOT 16 and 17, respectively.

Устройство работает следующим образом. .The device operates as follows. .

При подаче сигнала с пульта управления 1'Работа'' через элемент И 6 начинает движение координата 2 5 в прямом направлении. При контакте деталей сигнал с датчика 1.0 момента через элемент И 7 обеспечивает обработку приводом координаты Z 5 задан- /5 ного сборочного усилия через элемент И 7. Этот же сигнал включает в работу через элементы И 6 и 7 координаты X 3 и У4. Исходя из исходной схемы, начинает движение канал 30 ХЗ в прямом направлении. При фиксации останова координаты X 3 сигнал с датчика 10 момента через элемент ИЛИ 13 перебросит триггеры 14 и 15 в другое состояние. Сигнал с их пря- 35. мых выходов через элемент И 7 приводит в движение координату X 3 в обратном направлении. При следующем упоре любой из датчиков 10 момента координат X 3 и Y4 перебросит через 4Q элемент ИЛИ 13 триггер 14 в нулевое состояние. Это обеспечивает движение координаты У 4 в прямом направлении. Следующий упор - движение в обратном направлении. Если совмещение образующих отверстия втулки и вала не произошло, поисковые шаги координат ХЗ и У 4 повторяются. Если совмещение произошло, сигнала с элемента И 7 не будет. Это исключает движение координат ХЗ и У 4 и обеспечивает через элемент НЕ 16 и элемент И 6 движение координаты Z 5 до полного сопряжения деталей, которое обеспечит выключение сигнала *'Работа*1 (например, контактный датчик). Сиг- 55 нал ''Возврат'* возвращает схват 12 по координате Z 5 в. исходную для сборки позицию. В это время элемент НЕ 17 исключает движение координаты Z 5 в прямом направлении и обработку уси- 60 лия.When a signal is supplied from the control panel 1 'Operation''through the And 6 element, the coordinate 2 5 begins to move in the forward direction. When parts are in contact, the signal from the torque sensor 1.0 through the And 7 element ensures that the drive processes the Z coordinate of the 5th / 5th assembly force through the And 7 element. The same signal activates the X 3 and Y4 coordinates through the And 6 and 7 elements. Based on the original scheme, the channel begins to move 30 HZ in the forward direction. When fixing the stop coordinate X 3, the signal from the moment sensor 10 through the element OR 13 will transfer the triggers 14 and 15 to another state. The signal from their direct outputs through the And 7 element drives the X 3 coordinate in the opposite direction. At the next stop, any of the sensors 10 of the moment of coordinates X 3 and Y4 will throw the trigger 14 to the zero state through 4Q. This ensures the movement of the coordinates of U 4 in the forward direction. The next focus is the movement in the opposite direction. If the alignment of the forming holes of the sleeve and the shaft has not occurred, the search steps of the coordinates ХЗ and У 4 are repeated. If the combination has occurred, there will be no signal from the And 7 element. This eliminates the movement of coordinates ХЗ and У 4 and provides, through the element NOT 16 and the element And 6, the movement of the coordinate Z 5 until the parts are fully mated, which will turn off the signal * 'Operation * 1 (for example, a contact sensor). Sig-55 nal '' Return '* returns grasp 12 at the coordinate Z 5 in. initial position for assembly. At this time, the HE 17 element excludes the forward movement of the coordinate Z 5 and the processing of the force 60.

Предлагаемая схема не требует η«. стройки после каждой сборочной операции, она работоспособна с любого момента времени, причем, даже если произошло заклинивание деталей в зоне сопряжения, устройство позволяет путем последовательных движений каналов продолжить сопряжение деталей или возвратить в исходное состояние.The proposed scheme does not require η ". after each assembly operation, it is operational from any moment in time, and even if parts jammed in the interface, the device allows sequential movements of the channels to continue pairing of parts or return to their original state.

Применение изобретения позволяет |значительно упростить устройство и за счет этого повысить его производительность.The application of the invention allows | significantly simplify the device and thereby increase its performance.

Claims (2)

Изобретение относитс  к робототех нике и может быть использовано дл  создани  роботов; осуществл ющих сбо ку деталей типа вал-втулка. Известно устройство дп  управле ни  сборочным роботом, содерж кее блок управлени , ко11а утатор, блок за мен программы и по каждой регулируемой координате сумматор, управл емый ключ,регистр, цифро-аналоговый преобразователь , усилитель, двигатель, исполнительный механизм и датчик положени  1 . Однако данное устройство имеет ни кую надежность сборки детгшей типа вал-отверстие. Наиболее близким к изобретению  в л етс  устройство, содержащее пульт управлени  и по каждой координате Х,Ч,Z первый элемент И и последоват;ельно соединенные вторе И, усилитель и двигатель, св зантлЛ через датчик момента с исполиительиым механизмом, причем второй вход усилител  подключен к выходу первого элемента И This invention relates to robotics and can be used to create robots; shaft-sleeve-type assembly parts. A device known as a dp control assembly robot, contains a control unit, a co-driver, a program change unit, and for each adjustable coordinate an adder, a control key, a register, a digital-to-analog converter, an amplifier, a motor, an actuator, and a position sensor 1. However, this device has no reliability of assembling a bore-type shaft-bore. The closest to the invention is a device containing a control panel and for each coordinate X, F, Z the first element AND and sequentially connected to the second AND, the amplifier and the motor, connected through a torque sensor with a control mechanism, the second input of the amplifier to the output of the first element and 2. Недостатками этого устройства  вл ютс  сложные алгоритм работы и тех ническа  реализаци . Цель изобретени  - упрощение устройства . Поставленна  цель Достигаетс  теМг что устройство содержит первый и второй элементы НЕ и последовательно соединенные элемент ИЛИ, первый триггер и второй триггер, первый выход которого подключен к первому входу второго элемента И координаты X и первого элемента И координаты Y, а второй выход - к первому входу перЕюго элемента И координаты X и второго элемента И- координаты Y, первый выход первого триггера соединен с вторым входсм второго элемента И коорди ват Х и V, а второй выход - с вторым входом первого элемента И координат X и Y, первый и второй входы элемента ИЛИ подключены к выходу датчика момента координат }( и Y первый клход пульта управлени  соединен с первым входом первого элемента .И коорд:щиаты 2, а второй выход - с третьим входом усилител  координаты Z и с входом второго элемента НЕ, выходом подключенного к второму входу первого элемента И координаты гик первому входу второго элемента И координаты Z, второй вход которого соединен с выходом датчика момента координаты 2, а выход - с третьим входо первого и второго элемента И коорди нат X и Y и с входом первого элемен та НЕ, выходом подключенного к трет ему входу первого элемента И коорди наты 2 .На чертеже представлена функциональна  схема .устройства, Устройство содержит пульт 1 упра лени , логический блок 2, координаты X , Уи23, 4и5 соответственно, первые элементы И 6, вторые элементы И 7, усилители 8, двигатели 9, датчики 10 момента, исполнительные механизмы 11, схват 12, элемент ИЛИ 1 первый и второй триггеры 14 и 15 со ответственно, первый и второй элеме ты НЕ 16И 17 соответственно. Устройство работает следующим образом , . При подаче сигнала с пульту упра лени  -Работа через элемент И 6 начинает движение координата 2 5 в пр мом направлении. При контакте детаЛей сигнал с датчика 1.0 момента через элемент И 7 обеспечивает обработку приводом координаты Z 5 заданного сборочного усили  через элемент И 7. Этот же сигнал включает в работу через элементы И 6 и 7 координаты X 3 и 4. Исход  из исходной схемы, начинает движение канал X 3 в пр мом направлении. При фиксации останова координаты ХЗ сигнал с датчика 10 момента через элемент ИЛИ 13 перебросит триггеры 14 и 15 в другое состо ние. Сигнал с их пр мых выходов через элемент И 7 приводит в движение координату X 3 в обратном направлении. При следующем упоре любой из датчиков 10 момента координат X 3 и Y 4 перебросит через элемент ИЛИ 13 триггер 14 в нулевое состо ние. Это обеспечивает движение координаты 4 в пр мом направлении Следующий упор - движение в обратном направлении. Если совмещение образую 14их отверсти  втулки и вала не произошло , поисковые шаги координат ХЗ и Y4 повтор ютс . Если совмещение произошло, сигнала с элемента И 7 не будет, Это иcJ лючaeт движение координат ХЗ и 4 и обеспечивает через элемент НЕ 16 и элемент И 6 движение координаты Z 5 до полного сопр жени  деталей, которое обеспечит выключение сигнала Работа (например, контактный датчик). Сигнал Возврат возвращает схват 12 по координате Z 5 в.исходную дл  сбо ки позицию, В это врем  элемент НЕ 1 исключает движение координаты Z 5 в пр мом направлении и обработку усиПредлагаема  схема не требует пи. стройки после каждой сборочной опер .ации, она работоспособна с любого момента времени, причем, даже если произошло заклинивание деталей в зоне сопр жени , устройство позвол ет путем последовательных движений каналов продолжить сопр жение деталей или возвратить в исходное состо ние. Применение изобретени  позвол ет (Значительно упростить устройство и за счет этого повысить его производительность . Формула изобретени  Устройство дл  управлени  сборочным роботом, содержащее пульт управлени  и по каждой координате X , Y , Н первый элемент И и последовательно соединенные второй элемент И, усилитель и двигатель, св занный через датчик момента с исполнительным механизмом , причем второй вход усилител  подключен к выходу первого элемента И, отличающеес  тем, что, с целью упрощени  устройства, оно содер жит первый и второй элементы НЕ и последовательно соединенные элемент ИЛИ, первыйтриггер и второй триггер, первый выход которого подключен к первому входу второго элемента И координаты X и первого элемента И координаты Y,а второй выходк первому входу первого элемента И координаты X и второго элемента И координаты Y,первый выход первого триггера соединен с вторым входом второго элемента И координат X и Y,a второй выход - с вторым входом первого элемента И координат X и Y,первый и второй входы элемента ИЛИ подключены к выходу датчика момента координат Х и Y, первый выход пульта управлени  соединен с первым . первого элемента И координаты Z,a второй выход - с третьим входом усилител  координаты Z и с входом второго элемента НЕ,выходом подключенного к второму входу первого элемента И координаты Z и к первому входу второго элемента И координаты Z, второй вход которого соединен с выходом датчика момента координаты 7, а выход - с третьим входом. первого и второго элемента И координат X и Y и с входом первого элемента НЕ, выходом подключенного к третьему входу первого элемента И координаты Z, Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1,Авторское свидетельство СССР 620368, кл, В 25 J 9/00, 1978. 2,Авторское свидетельство СССР по за вке 2884957,кл. G 05 В 11/00, 19.80 (прототип) . .2. The disadvantages of this device are complex algorithms of operation and technical implementation. The purpose of the invention is to simplify the device. Target set Achieved that the device contains the first and second elements NOT and the OR element connected in series, the first trigger and the second trigger, the first output of which is connected to the first input of the second element AND the X coordinate and the first element AND Y coordinate, and the second output to the first input the first element AND coordinates X and the second element Y are the Y coordinates, the first output of the first trigger is connected to the second input of the second element AND coordinates X and V, and the second output to the second input of the first element AND coordinates X and Y, the first and The inputs of the element OR are connected to the output of the sensor of the moment of coordinates} (and Y is the first clock of the control panel connected to the first input of the first element. And coordinates: 2, and the second output - to the third input of the Z coordinate and the input of the second element, the output connected to the second input of the first element AND the geek coordinates to the first input of the second element AND the Z coordinate, the second input of which is connected to the output of the torque sensor of coordinate 2, and the output to the third input of the first and second element AND coordinates X and Y and to the input of the first element NOT The output of the first element connected to the third input is AND coordinates 2. The drawing shows the functional diagram of the device, The device contains a control panel 1, a logic unit 2, coordinates X, Ui23, 4 and 5, respectively, the first elements And 6, the second elements And 7 , amplifiers 8, motors 9, moment sensors 10, actuators 11, gripper 12, element OR 1, the first and second triggers 14 and 15, respectively, the first and second elements NOT 16 and 17, respectively. The device works as follows,. When a signal is sent from the control panel - Operation through the And 6 element, the coordinate of 2 5 starts to move in the forward direction. When the parts are in contact, the signal from the torque sensor 1.0 through element 7 provides the drive to handle the Z 5 coordinate of the specified assembly force through element 7. This same signal also includes the coordinates X 3 and 4 through elements 6 and 7. traffic channel X 3 in the forward direction. When a stop is fixed at a stop, the signal from the torque sensor 10 through the element OR 13 will transfer the triggers 14 and 15 to another state. A signal from their direct outputs through the And 7 element drives the X 3 coordinate in the opposite direction. At the next stop, any of the sensors 10 of the moment of the coordinates X 3 and Y 4 will transfer the trigger 14 through the element OR 13 to the zero state. This ensures the movement of coordinate 4 in the forward direction. The next stop is the movement in the opposite direction. If the combination of the 14th hole in the sleeve and the shaft did not occur, the search steps of the X3 and Y4 coordinates are repeated. If a combination has occurred, the signal from the element And 7 will not, This cJ switches the movement of the coordinates X and 4 and provides through the element NOT 16 and the element And 6 the movement of the coordinate Z 5 until the parts are fully mated, which will ensure the Work off signal (for example, a contact sensor ). The Return signal returns the gripper 12 at the Z coordinate of the 5th position, the original position, At this time, the element NOT 1 eliminates the movement of the Z 5 coordinate in the forward direction and the processing of the usi. The proposed scheme does not require pi. After each assembly operation, it is operable from any point in time, and even if the parts are jammed in the interface area, the device allows to continue the connection of parts or return to the initial state by sequential channel movements. The application of the invention allows (Significantly simplify the device and thereby increase its performance. Claims An apparatus for controlling an assembly robot comprising a control panel and for each X, Y, H coordinate the first element AND and the second element of the second element AND, the amplifier and the motor, connected through a torque sensor with an actuator, the second input of the amplifier connected to the output of the first element I, characterized in that, in order to simplify the device, it contains the first and second the elements are NOT and the serially connected element OR, the first trigger and the second trigger, the first output of which is connected to the first input of the second element AND the X coordinate and the first element And the Y coordinate, and the second output to the first input of the first element AND the X coordinate and the second element AND Y coordinate, the first the output of the first trigger is connected to the second input of the second element AND of the X and Y coordinates, and the second output to the second input of the first element AND of the X and Y coordinates, the first and second inputs of the OR element are connected to the output of the torque sensor of the X and Y coordinates, the first th remote control output connected to the first. The first element And the Z coordinates, and the second output - with the third input of the amplifier Z coordinates and the input of the second element NOT, the output connected to the second input of the first element AND Z coordinates and to the first input of the second element AND Z coordinates, the second input of which is connected to the output of the sensor coordinate 7, and the output - with the third input. the first and second element And the X and Y coordinates and with the input of the first element NOT, the output connected to the third input of the first element And the Z coordinates, Sources of information taken into account in the examination 1, USSR Author's Certificate 620368, C, B 25 J 9 / 00, 1978. 2, USSR Author's Certificate in Application No. 2884957, cl. G 05 B 11/00, 19.80 (prototype). .
SU813317410A 1981-07-15 1981-07-15 Device for control of assembling robot SU989534A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU813317410A SU989534A1 (en) 1981-07-15 1981-07-15 Device for control of assembling robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU813317410A SU989534A1 (en) 1981-07-15 1981-07-15 Device for control of assembling robot

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU989534A1 true SU989534A1 (en) 1983-01-15

Family

ID=20969103

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU813317410A SU989534A1 (en) 1981-07-15 1981-07-15 Device for control of assembling robot

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU989534A1 (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0101955B1 (en) Path control method and apparatus
GB1441999A (en) Industrial robot
JPH0596477A (en) Control method for master and slave manipulators
SU989534A1 (en) Device for control of assembling robot
Osswald et al. Mechanical system and control system of a dexterous robot hand
JPH03123907A (en) Direct teaching device and method of robot
JPH06195127A (en) Hybrid remote controller for manipulator
WO2018153474A1 (en) Robot system, method for programming a robot manipulator and control system
Nuritdinovich et al. The concept of the mathematical description of the multi-coordinate mechatronic module of the robot
JP2548241B2 (en) Controller for master / slave manipulator
CN113021344A (en) Master-slave heterogeneous teleoperation robot working space mapping method
SU960723A1 (en) Manipulator control device
SU1252755A1 (en) Device for controlling adaptive robot
RU2658589C1 (en) Manipulator emergency control device
SU1717338A1 (en) Manipulator controlling device
SU621571A1 (en) Device for program control of industrial robot
SU1061987A2 (en) Device for controlling remotely located manipulator
SU582960A1 (en) Device for controlling a remote manipulator
JPS5810197B2 (en) Enkatsu Souji Yuusouchi
SU1091115A1 (en) Device for control of assembling robot
SU1030769A1 (en) Slave manipulator control device
JPS57103504A (en) Driving system of industrial robot
JPH07104849A (en) Fine movement robot
SU729546A1 (en) Industrial robot drive control device
SU881669A1 (en) Adaptive robot control device