SU989534A1 - Device for control of assembling robot - Google Patents
Device for control of assembling robot Download PDFInfo
- Publication number
- SU989534A1 SU989534A1 SU813317410A SU3317410A SU989534A1 SU 989534 A1 SU989534 A1 SU 989534A1 SU 813317410 A SU813317410 A SU 813317410A SU 3317410 A SU3317410 A SU 3317410A SU 989534 A1 SU989534 A1 SU 989534A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- input
- coordinates
- output
- coordinate
- signal
- Prior art date
Links
Description
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для создания роботов/ осуществляющих сбор' ку деталей типа вал-втулка. gThe invention relates to robotics and can be used to create robots / collecting parts such as a shaft-sleeve. g
Известно устройство для управления сборочным роботом, содержащее блок управления, коммутатор, блок замен программы и по каждой регулируемой координате сумматор, управляемый ключ, регистр, цифро-аналоговый преобразователь, усилитель, двигатель, исполнительный механизм и датчик положения [1] .A device for controlling an assembly robot comprising a control unit, a switch, a program replacement unit, and an adder, a controlled key, a register, a digital-to-analog converter, an amplifier, a motor, an actuator, and a position sensor for each adjustable coordinate [1].
Однако данное устройство имеет низ*^ кую надежность сборки деталей типа вал-отверстие.However, this device has low * ^ reliability of assembly of parts of the shaft-hole type.
Наиболее близким к изобретению является устройство, содержащее пульт уд управления и по каждой координате Χ,Χ,2 первый элемент И и последовательно соединенные второй элемент И, усилитель и двигатель, связанный через датчик момента с исполнительным _ механизмом, причем второй вход уси- лителя подключен к выходу первого элемента И [2].Closest to the invention is a device containing a remote control unit and, at each coordinate Χ, Χ, 2, the first element And and the second element And connected in series, an amplifier and a motor connected through a torque sensor to the actuator _, the second input of the amplifier connected to the output of the first element And [2].
Недостатками этого устройства являются сложные алгоритм работы и техническая реализация.The disadvantages of this device are the complex operation algorithm and technical implementation.
Цель изобретения - упрощение устройства.The purpose of the invention is to simplify the device.
Поставленная цель достигается тем^ что устройство содержит первый и второй элементы НЕ и последовательно соединенные элемент ИЛИ, первый триггер и второй триггер, первый выход которого подключен к первому входу второго элемента И координаты X и первого элемента И координаты Ϋ, а второй выход - к первому входу перового элемента И координаты X и второго элемента И* координаты Υ, первый выход первого триггера соединен с вторым входом второго элемента И координат X и V, а второй выход - с вторым входом первого элемента И координат X и Υ, первый и второй входы элемента ИЛИ подключены к выходу датчика момента координат X и Υ,*первый выход пульта управления соединен с первым входом первого элемента И координаты 2, а второй выход - с третьим входом усилителя координаты 2 и с входом второго элемента НЕ, выходом подключенного к второму входу первого элемента И координаты Ζ и к первому входу второго элемента И координаты 2, второй вход которого соединен с выходом датчика момента коор989534 динаты Z, а выход - с третьим входом первого и второго элемента И координат X и Y и с входом первого элемента НЕ, выходом подключенного к треть'ему входу первого элемента И координаты 2 . - 5This goal is achieved by the fact that the device contains the first and second elements NOT and a series-connected OR element, the first trigger and the second trigger, the first output of which is connected to the first input of the second element AND coordinate X and the first element AND coordinate Ϋ, and the second output to the first the input of the first element AND coordinates X and the second element AND * coordinates Υ, the first output of the first trigger is connected to the second input of the second element AND coordinates X and V, and the second output is the second input of the first element AND coordinates X and Υ, the first and second the inputs of the OR element are connected to the output of the X and координат coordinate moment sensor, * the first output of the control panel is connected to the first input of the first AND element of coordinate 2, and the second output to the third input of the amplifier of coordinate 2 and to the input of the second element NOT, the output connected to the second the input of the first element AND coordinates Ζ and to the first input of the second element AND coordinates 2, the second input of which is connected to the output of the torque sensor of coordinate Z, and the output is connected to the third input of the first and second elements AND coordinates X and Y and with the input of the first element NOT, in the output connected to the third input of the first element AND coordinates 2. - 5
На чертеже представлена функциональная схема устройства.The drawing shows a functional diagram of the device.
Устройство содержит пульт 1 управления, логический блок 2, координаты X, Уи Z 3, 4 и 5 соответственно, ;д первые элементы И 6, вторые элементы И 7, у’силители 8, двигатели 9, датчики 10 момента, исполнительные механизмы 11, схват 12, элемент ИЛИ 13, первый и второй триггеры 14 и 15 соответственно, первый и второй элементы НЕ 16 и 17 соответственно.The device comprises a control panel 1, a logical unit 2, coordinates X, Yi Z 3, 4 and 5, respectively; q first elements And 6, second elements And 7, amplifiers 8, motors 9, sensors 10 of the moment, actuators 11, grasp 12, the element OR 13, the first and second triggers 14 and 15, respectively, the first and second elements are NOT 16 and 17, respectively.
Устройство работает следующим образом. .The device operates as follows. .
При подаче сигнала с пульта управления 1'Работа'' через элемент И 6 начинает движение координата 2 5 в прямом направлении. При контакте деталей сигнал с датчика 1.0 момента через элемент И 7 обеспечивает обработку приводом координаты Z 5 задан- /5 ного сборочного усилия через элемент И 7. Этот же сигнал включает в работу через элементы И 6 и 7 координаты X 3 и У4. Исходя из исходной схемы, начинает движение канал 30 ХЗ в прямом направлении. При фиксации останова координаты X 3 сигнал с датчика 10 момента через элемент ИЛИ 13 перебросит триггеры 14 и 15 в другое состояние. Сигнал с их пря- 35. мых выходов через элемент И 7 приводит в движение координату X 3 в обратном направлении. При следующем упоре любой из датчиков 10 момента координат X 3 и Y4 перебросит через 4Q элемент ИЛИ 13 триггер 14 в нулевое состояние. Это обеспечивает движение координаты У 4 в прямом направлении. Следующий упор - движение в обратном направлении. Если совмещение образующих отверстия втулки и вала не произошло, поисковые шаги координат ХЗ и У 4 повторяются. Если совмещение произошло, сигнала с элемента И 7 не будет. Это исключает движение координат ХЗ и У 4 и обеспечивает через элемент НЕ 16 и элемент И 6 движение координаты Z 5 до полного сопряжения деталей, которое обеспечит выключение сигнала *'Работа*1 (например, контактный датчик). Сиг- 55 нал ''Возврат'* возвращает схват 12 по координате Z 5 в. исходную для сборки позицию. В это время элемент НЕ 17 исключает движение координаты Z 5 в прямом направлении и обработку уси- 60 лия.When a signal is supplied from the control panel 1 'Operation''through the And 6 element, the coordinate 2 5 begins to move in the forward direction. When parts are in contact, the signal from the torque sensor 1.0 through the And 7 element ensures that the drive processes the Z coordinate of the 5th / 5th assembly force through the And 7 element. The same signal activates the X 3 and Y4 coordinates through the And 6 and 7 elements. Based on the original scheme, the channel begins to move 30 HZ in the forward direction. When fixing the stop coordinate X 3, the signal from the moment sensor 10 through the element OR 13 will transfer the triggers 14 and 15 to another state. The signal from their direct outputs through the And 7 element drives the X 3 coordinate in the opposite direction. At the next stop, any of the sensors 10 of the moment of coordinates X 3 and Y4 will throw the trigger 14 to the zero state through 4Q. This ensures the movement of the coordinates of U 4 in the forward direction. The next focus is the movement in the opposite direction. If the alignment of the forming holes of the sleeve and the shaft has not occurred, the search steps of the coordinates ХЗ and У 4 are repeated. If the combination has occurred, there will be no signal from the And 7 element. This eliminates the movement of coordinates ХЗ and У 4 and provides, through the element NOT 16 and the element And 6, the movement of the coordinate Z 5 until the parts are fully mated, which will turn off the signal * 'Operation * 1 (for example, a contact sensor). Sig-55 nal '' Return '* returns grasp 12 at the coordinate Z 5 in. initial position for assembly. At this time, the HE 17 element excludes the forward movement of the coordinate Z 5 and the processing of the force 60.
Предлагаемая схема не требует η«. стройки после каждой сборочной операции, она работоспособна с любого момента времени, причем, даже если произошло заклинивание деталей в зоне сопряжения, устройство позволяет путем последовательных движений каналов продолжить сопряжение деталей или возвратить в исходное состояние.The proposed scheme does not require η ". after each assembly operation, it is operational from any moment in time, and even if parts jammed in the interface, the device allows sequential movements of the channels to continue pairing of parts or return to their original state.
Применение изобретения позволяет |значительно упростить устройство и за счет этого повысить его производительность.The application of the invention allows | significantly simplify the device and thereby increase its performance.
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU813317410A SU989534A1 (en) | 1981-07-15 | 1981-07-15 | Device for control of assembling robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU813317410A SU989534A1 (en) | 1981-07-15 | 1981-07-15 | Device for control of assembling robot |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU989534A1 true SU989534A1 (en) | 1983-01-15 |
Family
ID=20969103
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU813317410A SU989534A1 (en) | 1981-07-15 | 1981-07-15 | Device for control of assembling robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU989534A1 (en) |
-
1981
- 1981-07-15 SU SU813317410A patent/SU989534A1/en active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0101955B1 (en) | Path control method and apparatus | |
GB1441999A (en) | Industrial robot | |
JPH0596477A (en) | Control method for master and slave manipulators | |
SU989534A1 (en) | Device for control of assembling robot | |
Osswald et al. | Mechanical system and control system of a dexterous robot hand | |
JPH03123907A (en) | Direct teaching device and method of robot | |
JPH06195127A (en) | Hybrid remote controller for manipulator | |
WO2018153474A1 (en) | Robot system, method for programming a robot manipulator and control system | |
Nuritdinovich et al. | The concept of the mathematical description of the multi-coordinate mechatronic module of the robot | |
JP2548241B2 (en) | Controller for master / slave manipulator | |
CN113021344A (en) | Master-slave heterogeneous teleoperation robot working space mapping method | |
SU960723A1 (en) | Manipulator control device | |
SU1252755A1 (en) | Device for controlling adaptive robot | |
RU2658589C1 (en) | Manipulator emergency control device | |
SU1717338A1 (en) | Manipulator controlling device | |
SU621571A1 (en) | Device for program control of industrial robot | |
SU1061987A2 (en) | Device for controlling remotely located manipulator | |
SU582960A1 (en) | Device for controlling a remote manipulator | |
JPS5810197B2 (en) | Enkatsu Souji Yuusouchi | |
SU1091115A1 (en) | Device for control of assembling robot | |
SU1030769A1 (en) | Slave manipulator control device | |
JPS57103504A (en) | Driving system of industrial robot | |
JPH07104849A (en) | Fine movement robot | |
SU729546A1 (en) | Industrial robot drive control device | |
SU881669A1 (en) | Adaptive robot control device |