SU768974A1

SU768974A1 - Mining machine control apparatus

Info

Publication number: SU768974A1
Application number: SU752118453A
Authority: SU
Inventors: Роберт Александрович Баккал; Алексей Яковлевич Плетинский; Юрий Андреевич Соловьев; Алексей Иванович Туненко; Александр Сергеевич Исаев
Original assignee: Предприятие П/Я М-5973
Priority date: 1975-03-28
Filing date: 1975-03-28
Publication date: 1980-10-07

Description

регул тора тока подключены также выходы регул тора частоты 8, 9 и датчик тока 20, 21. Сигнал обратной св зи по скоростп снимаетс с тахогенераторов 22, 23. К одному из входов задатчика скольжени 10, 11 подключена обща цепь задани 24.the current controller is also connected to the outputs of the frequency controller 8, 9 and the current sensor 20, 21. The speed feedback signal is taken from the tachogenerators 22, 23. A common task circuit 24 is connected to one of the inputs of the slider 10.

Устройство управлени реализуетс на элементах и узлах известной универсальной блочной системы регулировани УБСР (Лебедев Е. Д. и др. Управление вентильными электроприводами посто нного тока. «Энерги , М., 1970).The control device is implemented on the elements and assemblies of the well-known universal block control system UBSR (Ye. E. Lebedev, et al. Control of DC motor drives. "Energiya, Moscow, 1970).

Устройство управлени работает следующим образом.The control device operates as follows.

При пуске электродвигател 16, 17 сигнал цепи задани 24, поступающий на задатчик скольжени 10, И, выводит последний в насыщение, поскольку в первый момент пуска скорость электродвигател равпа пулю, и в контуре отрицательной обратной св зи по скорости 14, 15 сигнал отсутствует . Выходной сигнал задатчика скольжени 10, 11, пропорциональный заданному скольжению, поступает одновременно на регул торы частоты 8, 9 и тока 18, 19, которые , в свою очередь, задают пусковые значени частоты (скольжени ) и тока нагрузки (напр жени ) электродвигател 16, 17.When starting the electric motor 16, 17, the signal of the reference circuit 24, arriving at the slider 10, And, leads the latter to saturation, since at the first moment of start the speed of the motor is a rappa bullet, and there is no signal in the negative feedback loop 14, 15. The output of the setpoint slider 10, 11, proportional to the specified slip, goes simultaneously to the frequency controllers 8, 9 and current 18, 19, which, in turn, set the starting values of the frequency (slip) and load current (voltage) of the electric motor 16, 17

Контур положительной обратной св зи по скорости 12, 13, подключенный к регул тору частоты 8, 9, а также сигнал с выхода регул тора частоты 8, 9 обеспечивают пуск электродвигател с посто нным скольжением , т. е. с посто нным приращением частоты и напр жени , пропорционально сигналу задатчика скольжени 10, 11.A positive feedback loop for speed 12, 13 connected to a frequency controller 8, 9, as well as a signal from the output of a frequency controller 8, 9, provides the motor with a constant slip, i.e. with a constant increment of frequency and voltage proportional to the signal of the setpoint slider 10, 11.

Интенсивность разгона электродвигател определ етс нагрузкой и измен етс подбором параметров на выходе регул тора тока 18, 19.The acceleration intensity of the electric motor is determined by the load and is varied by selecting the parameters at the output of the current regulator 18, 19.

Также подбором параметров цепи задани 24 и регул торов частоты 8, 9 и тока 18, 19 устанавливаетс рабоча частота электродвигател 16, 17, обусловливающа увеличение его мощности.Also, by selecting the parameters of the reference circuit 24 and frequency controllers 8, 9 and current 18, 19, the operating frequency of the electric motor 16, 17 is set, which causes an increase in its power.

За счет изменени сигнала на выходе задатчика скольжени 10, И обеспечиваетс формирование экскаваторной механической характеристики привода. Так, при холостом ходе электродвигател 16, 17, когда сигнал в контуре отрицательной обратной св зи по скорости 14, 15 максимален, сигнал на выходе задатчика скольжени 10, 11 равен нулю. С увеличением нагрузки частота вращени электродвигател 16, 17 падает , сигнал в контуре 14, 15 также уменьщаетс . Следовательно, выходной сигнал задатчика скольжени 10, 11 растет до момента насыщени задатчика. Выходна частота инвертора 6, 7 в этот период остаетс неизменной, поскольку увеличение выходного сигнала задатчика скольжени 10, 11 компенсируетс уменьщением сигнала в контуре положительной обратной св зи 12, 13 на входе регул тора частоты 8, 9. Выходной сигнал последнего остаетс неизменным и, следовательно, неизменна выходна частота инвертора 6, 7.By changing the signal at the output of the slider 10, And, the formation of an excavator mechanical drive characteristic is provided. Thus, when the motor is idling 16, 17, when the signal in the negative feedback loop at 14, 15 is maximum, the signal at the output of the slider 10, 11 is zero. As the load increases, the frequency of rotation of the electric motor 16, 17 decreases, and the signal in the circuit 14, 15 also decreases. Therefore, the output signal of the slider 10, 11 rises until saturation of the knob. The output frequency of the inverter 6, 7 during this period remains unchanged, because an increase in the output signal of the slider 10, 11 is compensated by a decrease in the signal in the positive feedback loop 12, 13 at the input of the frequency regulator 8, 9. The output signal of the latter remains unchanged and, therefore , unchanged output frequency of the inverter 6, 7.

Дальнейшее увеличение нагрз-зки электродвигател 16, 17 приводит к насыщению задатчика скольжени 10, 11, вследствие чего выходной сигнал его остаетс посто нным , а сигнал отрицательной обратной св зи по току, снимаемый с датчика тока 20, 21, увеличиваетс и, следовательно, снижает выходной сигнал регул тора тока 18, 19, что приводит к снижению его частоты вращени . Последнее влечет за собой уменьшение сигнала в контуре положительной обратной св зи 12, 13, выходного сигнала регул тора 8, 9 и частоты выходного напр жени инвертора 6, 7. Происходит стопорение электродвигател .A further increase in the load of the electric motor 16, 17 leads to saturation of the slider 10, 11, as a result of which its output signal remains constant, and the negative feedback signal taken from the current sensor 20, 21 increases and, consequently, reduces the output of current regulator 18, 19, which leads to a decrease in its frequency of rotation. The latter entails a decrease in the signal in the positive feedback loop 12, 13, the output signal of the regulator 8, 9, and the frequency of the output voltage of the inverter 6, 7. The electric motor is locked.

Таким образом, до точки насыщени задатчика скольжени 10, И механическа характеристика электропривода имеет горизонтальный участок с небольшим наклоном, а за ней вертикальный участок до стопорени .Thus, up to the saturation point of the slider 10, And the mechanical characteristic of the electric drive has a horizontal section with a slight inclination, and a vertical section behind it until it stops.

При работе струга нагрузка на автономные приводы неодинакова. Дл равномерного распределени нагрузки введен регу-. л тор выравнивани нагрузки 3, в котором сравниваютс сигналы с выходов задатчиков скольжени 10 и И соответственно электроприводов 1 и 2.When the plow is working, the load on autonomous drives is not the same. To evenly distribute the load, a regulator is introduced. A load equalization torus 3 in which the signals from the outputs of the slider setters 10 and AND, respectively, of the electric drives 1 and 2 are compared.

В результате сравнени положительный сигнал по вл етс на том из двух выходов регул тора выравнивани нагрузки 3, который подключен к задатчику скольжени 10 или И, менее загруженного в данный момент автономного электропривода. Соответственно увеличиваетс частота вращени электродвигател 16 или 17, и он набирает нагрузку.As a result of the comparison, a positive signal appears at that of the two outputs of the load balancing controller 3, which is connected to the setpoint slider 10 or AND, the less-charged autonomous drive. Accordingly, the rotational speed of the electric motor 16 or 17 is increased, and it is gaining load.

Устройство управлени обеспечивает повыщение на 50% и более номинальной частоты вращени электродвигателей с сохранением величины момента, вследствие чего возрастает мощность на их валу.The control unit provides a rise of 50% or more of the nominal frequency of rotation of the electric motors while maintaining the magnitude of the torque, as a result of which the power on their shaft increases.

Помимо увеличени мощности горной мащины в существующем габарите двигателей устройство обеспечивает также формирование экскаваторной механической характеристики привода и регулирование распределени нагрузки между приводами.In addition to increasing the power of mining machines in the existing engine size, the device also provides for the formation of an excavator mechanical drive characteristic and control of load distribution between the drives.

Claims

1.L. X. Datskovsky and others. Explosion-proof frequency-adjustable electric drive for the coal industry. Sat “Automated electric drive in the national economy, M.,“ Energy, 1971, vol. 2, p. 293-299.

2.B. E. Bugayev. Experience in the use of electric direct current for coal-mining machines. Sat “Automated electric drive in the national economy, M.,“ Energy, 1971, vol. 2, p. 299-302 (prototype).