SU757706A1 - Mining machine automatic control system - Google Patents
Mining machine automatic control system Download PDFInfo
- Publication number
- SU757706A1 SU757706A1 SU782598092A SU2598092A SU757706A1 SU 757706 A1 SU757706 A1 SU 757706A1 SU 782598092 A SU782598092 A SU 782598092A SU 2598092 A SU2598092 A SU 2598092A SU 757706 A1 SU757706 A1 SU 757706A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- relay
- signal
- feed
- output
- control
- Prior art date
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Description
Изобретение относится к угледобывающей промышленности и предназначено для автоматизации управления режимами работы привода горных и других машин. 5The invention relates to the coal industry and is intended to automate the management of operating modes of the drive of mining and other machines. five
Известно устройство, реализующее способ автоматического управления выемочной машиной, содержащее канал регулирования по скорости подачи, включающий в себя задатчик и датчик Ю скорости подачи, подключенные к элементу сравнения сигналов скорости, на выходе которого включены релейные элементы управления сервоприводом механизма подачи, и канал 15 регулирования по нагрузке, включающий в себя задатчик и датчик нагрузки, подключенные к элементу сравнения сигналов нагрузки, на выходе которого включены релейные элементы 20 недогрузки и перегрузки Щ .A device that implements a method of automatic control of a excavation machine, containing a feed speed control channel, includes a feed speed sensor and feed speed sensor Yu connected to a speed signal comparison element, the output of which includes feed mechanism servo drive control elements and load, which includes the setting device and the load sensor connected to the load signal comparison element, the output of which includes the underload and overload relay elements 20 zki u.
Недостаток этого устройства заключается в том, что оно не обеспечивает необходимого качества стабилизации нагрузки при больших рассо- 25 гласованиях нагрузки и оперативного управления скоростью подачи на холостом ходу и при больших перегрузках.The disadvantage of this device lies in the fact that it does not provide the required quality of load stabilization with large displacements of the load and operational control of the feed rate at idle and with large overloads.
Известно также устройство автоматического управления выемочной ма- 30It is also known a device for automatic control of the extraction chamber 30.
22
шиной, содержащее канал регулирования по скорости подачи, включающий задатчик и датчик скорости подачи, элемент сравнения сигналов скорости подачи, на выходе которого включены релейные усилители управления сервоприводо;·. механизма подачи, реле контроля превышения фактической скорости подачи над заданной, элементы выделения наибольшего и наименьшего сигналов, и канал регулирования по нагрузке, включающий задатчик и датчик нагрузки, элемент сравнения по нагрузке, на выходе которого включены релейные элементы недогрузки и перегрузки привода механизма подачи [2^ .bus, containing the control channel for the feed rate, including the setting device and the feed speed sensor, the element comparing the signal feed speed, the output of which included servo drive control amplifiers; ·. feed mechanism, control relay for exceeding the actual feed rate over a given one, elements for selecting the largest and smallest signals, and a load control channel, including a setpoint sensor and a load sensor, a load comparison element, the output of which includes underload relay elements and overloading the feed mechanism drive [2 ^.
Известное устройство, обеспечивая достаточно·оперативное управление выемочной машиной, отличается значительной сложностью конструкции.The known device, while ensuring sufficient operational control of the excavation machine, is characterized by considerable complexity of design.
Цель изобретения - упрощение конструкции устройства при одновременном повышении оперативности управления .The purpose of the invention is to simplify the design of the device while increasing the efficiency of management.
Указанная цель обеспечивается за счет того, что устройство снабжено дополнительным элементом выделения наибольшего сигнала, первый вход которого соединен с релейным элементом недогрузки, второй вход - с датчикомThis goal is ensured due to the fact that the device is equipped with an additional element to highlight the largest signal, the first input of which is connected to the underload relay element, the second input to the sensor
33
757706757706
4four
скорости подачи, а выход подключен к одному из входов реле контроля превышения фактической скорости над заданной, другой вход которого через элемент выделения наименьшего сигнала подключен к выходу релейного элемента перегрузки, причем выход реле контроля превышения фактической скорости над заданной через элементы выделения наибольшего сигнала подключен на входы элемента сравнения сигналов скорости подачи.feed speed, and the output is connected to one of the inputs of the control relay for exceeding the actual speed over the set one, the other input of which is connected to the output of the relay overload element through the selection element of the smallest signal, and the output of the control relay exceeding the actual speed over the set signal through the selection elements for the largest signal is connected to the inputs element comparison signals feed rate.
На чертеже представлена схема устройства управления выемочной машиной. Машина 1 содержит электропри^· вод 2, гидродвигатель 3 подачи, гидронасос 4 подачи и сервопривод 5 управления производительностью гидронасоса. . .The drawing shows a diagram of the control device excavation machine. Machine 1 contains electric water 2, hydraulic motor 3 feed, hydraulic pump 4 feed and servo drive 5 control the performance of the hydraulic pump. . .
Устройство содержит каналы регулирования по нагрузке и скорости подачи.The device contains control channels for load and feed rate.
Канал регулирования по скорости подачи включает задатчик 6 скорости подачи, который через элементы 7 выделения наименьшего сигнала и наибольшего сигнала 8 подключен к входу элемента 9 сравнения сигналов скорости и датчик 10 скорости подачи, который через элемент 11 выделения наибольшего сигнала подключен ко второму входу элемента 9 сравнения · сигналов скорости, на выходе которого включен трехпозиционный релейный элемент, состоящий из двух релейных усилителей 12 и 13, управляющих сервоприводом 5. Для повышения оперативности управления комбайном в канал регулирования по скорости подачи введен дополнительный релейный элемент 14 контроля превышения фактической скорости подачи над заданной, подключенный .своими входами через элемент выделения наименьшего сигнала к задатчику 6 скорости сигнала и через элемент 15 выделения наибольшего сигнала к датчику 10 скорости подачи,The feed rate control channel includes a feed rate setting device 6, which through the elements of the smallest signal extraction and the largest signal 8 is connected to the input of the speed signal comparison element 9 and the feed speed sensor 10, which is connected to the second input of the comparison element 9 through the highlight selection element 11 · Speed signals, the output of which includes a three-position relay element consisting of two relay amplifiers 12 and 13 that control the servo drive 5. To increase the efficiency of control of the combo nom by a feed rate control channel introduced additional relay control member 14 exceeding the actual feed rate over a given connected .svoimi inputs through the element isolation smallest signal-to-point adjuster 6 and the speed signal via the selection element 15 to the sensor signal most 10 feedrate
Канал регулирования по нагрузке содержит датчик 16 нагрузки и задатчик 17, подключенные к элементу 18 сравнения по нагрузке, на выходе которого включены релейные элементы контроля недогрузки 19 и перегрузки 20 электропривода комбай- . на.. Выходы этих элементов подключены соответственно к элементам 15 и 7.The control channel for the load contains the load sensor 16 and the setting device 17 connected to the load control element 18, the output of which includes the relay control elements for the underload 19 and the overload 20 for the electric drive of the combine-. on .. The outputs of these elements are connected respectively to the elements 15 and 7.
Релейный элемент 19 осуществляет контроль недогрузки привода и обеспечивает релейное (непрерывное) увеличение скорости подачи, если отклонение нагрузки ниже первого порогового значения, а импульсный, •если отклонение нагрузки больше этого значения, но меньше второго порогового Значения отклонения нагрузки. В последнем случае сигнал с релейного элемента 19 через элемент 15 ввделения наибольшего сигнала и ,The relay element 19 controls the drive underload and provides a relay (continuous) increase in the feed rate if the load deviation is lower than the first threshold value, and pulse, if the load deviation is greater than this value but less than the second threshold Load deviation value. In the latter case, the signal from the relay element 19 through the element 15 of the division of the highest signal and,
релейный элемент 14 контроля превышения фактической скорости над заданной периодически выключает релейные усилители 12 и 1.3.the relay element 14 controls the excess of the actual speed over the set periodically turns off the relay amplifiers 12 and 1.3.
Релейный элемент 20 контролирует перегрузку привода комбайна. При отклонении нагрузки выше второго порогового значения сигнал на выходе релейного элемента 20 отсутствует. Также отсутствует сигнал на выходе элемента 7 ввделения наименьшего сигнала, что приводит к непрерывному уменьшению скорости подачи. Если отклонение больше первого порогового значения, но меньше второго порогового значения, то выходной сигнал на выходе релейного элемента 20 обеспечивает импульсное уменьшение скорости подачи.Relay element 20 controls the drive drive overload. When the load deviates above the second threshold value, the signal at the output of the relay element 20 is absent. Also, there is no signal at the output of the smallest signal input element 7, which leads to a continuous decrease in the feed rate. If the deviation is greater than the first threshold value, but less than the second threshold value, then the output signal at the output of the relay element 20 provides a pulsed reduction in the feed rate.
Релейный элемент 14 контроля пре•вышения фактической скорости над заданной исключает импульсный режим работы устройства, если скорость подачи выше заданной.The relay element 14 of control of exceeding the actual speed over a predetermined rate excludes the pulsed operation of the device if the feed rate is higher than the preset.
' В зависимости от соотношения входных сигналов устройство обеспечивает работу комбайна или в режиме стабилизации скорости подачи, или в режиме стабилизации нагрузки на привод.'Depending on the ratio of input signals, the device ensures the operation of the combine either in the mode of stabilization of the feed rate or in the mode of stabilizing the load on the drive.
Стабилизация скорости подачи на заданном уровне осуществляется, когда нагрузка на привод меньше.заданной. В этом случае сигналы на выходе релейных элементов 19 и 20 равны между собой и-равны или больше за- данного значения .скорости подачи, а сигнал на выходе элемента выделения наибольшего сигнала равен сигналу релейного элемента 19. При этом сигнал на выходе релейного элемента 14 контроля фактической скорости над заданной равен нулю. Сигналы скорости с датчика 10 и задатчика б поступают на элемент 9 сравнения.Stabilization of the feed rate at a given level is carried out when the load on the drive is less than the specified one. In this case, the signals at the output of the relay elements 19 and 20 are equal to each other and are equal to or greater than the specified value of the feed rate, and the signal at the output of the highlight selection element is equal to the signal of the relay element 19. At the same time, the signal at the output of the relay control element 14 the actual speed over the set point is zero. The speed signals from the sensor 10 and the setting device b arrive at the element 9 of the comparison.
В зависимости от знака и величины рассогласования скорости подачи включается- один из элементов 12 или 13 и управляет сервоприводом 5 подачи таким образом,, чтобы величина рассогласования уменьшилась до зоны нечувствительности элементов 12, 13. При·этом увеличение скорости подачи осуществляется в непрерывном режиме, если отклонение нагрузки ниже самого нижнего порогового значения релейного элемента 1.9, ив импульсном режиме, если отклонение по нагрузке находится в заданных пределах, а уменьшение скорости, подачи в непрерывном режиме, так как фактическая скорость подачи больше заданной и сигнал на выходе реле контроля 14 отсутствует. ·Depending on the sign and magnitude of the mismatch, the feed rate is switched on — one of the elements 12 or 13 controls the feed servo 5 so that the mismatch value decreases to the dead zone of the elements 12, 13. In this case the feed rate increases in a continuous mode if load deviation is lower than the lowest threshold value of the relay element 1.9, and in pulse mode, if the load deviation is within the specified limits, and the reduction in feed rate is in continuous mode, since the actual feed rate is greater than the set one and there is no signal at the output of the control relay 14. ·
Скорость подачи сохраняется неизменной до тех пор, пока нагрузка на привод не превышает заданного значения.·The feed rate remains unchanged as long as the load on the drive does not exceed the specified value. ·
Построение регуляторов по схеме изобретения, позволяет повышать ка5The construction of regulators according to the scheme of the invention allows to increase ka5
757706757706
&&
чество регулирования, надёжность и оперативность управления очистным комбайном. Народно-хозяйственный эффект от использования заявляемого устройства в угольной промышленности составит 2522 руб.regulation quality, reliability and efficiency of management of the shearer. The national economic effect from the use of the claimed device in the coal industry will be 2522 rubles.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU782598092A SU757706A1 (en) | 1978-04-03 | 1978-04-03 | Mining machine automatic control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU782598092A SU757706A1 (en) | 1978-04-03 | 1978-04-03 | Mining machine automatic control system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU757706A1 true SU757706A1 (en) | 1980-08-23 |
Family
ID=20756834
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU782598092A SU757706A1 (en) | 1978-04-03 | 1978-04-03 | Mining machine automatic control system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU757706A1 (en) |
-
1978
- 1978-04-03 SU SU782598092A patent/SU757706A1/en active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| SU757706A1 (en) | Mining machine automatic control system | |
| GB1438808A (en) | Method of controlling the material feed to a processing machine driven by an electric drive motor | |
| SU750065A1 (en) | Apparatus for automatic control of excavating machine | |
| GB1131842A (en) | Improvements in or relating to sintering machines | |
| SU583304A1 (en) | Method of automatic control of working-face machine and conveyer | |
| SU896733A1 (en) | Electric drive with subordinate control of parameters | |
| SU928007A1 (en) | Device for automatic control of feed rate of coal-winning machine | |
| RU2170820C2 (en) | Method of automatic regulation of load of coal shearer cutting drive | |
| SU427146A1 (en) | CARBON LOAD MACHINE REGULATOR | |
| RU2814926C1 (en) | Device for automatic control of downhole machine and conveyor | |
| SU1016504A1 (en) | Apparatus for monitoring the current of load regulator of mining machine | |
| SU554399A1 (en) | Drilling control system | |
| SU911481A2 (en) | System for regulating drive speed of mine hoists | |
| SU1465563A1 (en) | Arrangement for automatic control of excavating machine | |
| SU1476125A1 (en) | Arrangement for controlling a mining machine | |
| SU1518511A1 (en) | Device for automatic control of advancing speed of coal cutter-loader | |
| SU368394A1 (en) | AUTOMATIC CONTROL DEVICE OF LOADING DRIVE OF THE MOUNTAIN MACHINE | |
| SU694834A1 (en) | Device for adaptive control of a machine tool | |
| SU581270A1 (en) | Mining machine load regulator | |
| RU1795096C (en) | Controlled electric drive of coal combine | |
| SU1439289A1 (en) | Device for controlling group of pumps | |
| SU756583A1 (en) | Dc motor control device | |
| RU93025794A (en) | THE METHOD OF AUTOMATIC CONTROL OF THE SPEED OF COILING OF COMBINS AND A DEVICE FOR ITS IMPLEMENTATION | |
| SU1101302A1 (en) | Control system of crusher set | |
| SU1166649A1 (en) | Multimotor electrodrive |