нен в виде смещенных один относительно другого включателей. Электромагнитный золотник регул тора расхода включен в напорную магистраль параллельно с золотником, гидродвигател , а регул тор расхода - последовательно к своему золотнику. На фиг. 1 дана гидрокинемагическа схема привода; на фиг. 2 - электрическа схема системы управлени и задающего устройства; на фиг. 3 - электрическа схема исполнительного механизма. След щий привод дл дистанционного упра лени положением рабочего органа, например, манипул тора 1 деревообрабатывающего станка с торцовыми зажимами 2 включает электросхе му управлени с кнопками 3, 4, 5, 6, задающ устройство с электродатчиками положени В 1 В 2, В 3. контакты которых соединены между собой параллельно. В цепь замьпсающих конта тов электродатчиков В 1, В 2, В 3 последовательно включено реле переключени скорости - РП, а к размьжающим контактам электродатчиков В 1, В 2, В 3 последовательно включено сопротивление R, равное по сопротивлению реле переключени скорости РП. Цепи электросхемы урпавлени через кнопки 3, 4, 5, 6 соединены с контактами электро датчиков В 1, В 2, В 3 последовательно, снабжены промежуточными реле движений, РПН реле промежуточное движени манипул тора 1 назад (по схеме вправо), РПВ - реле промежуточное движени манипул тора вперед (по схеме влево). Св занный с манипул тором 1 переключатель скорости постанова 7, выполнен в виде двух включателей 8 при двух скорост х работы привода. Включатели 8 смещены один относительно другого, рассто ние между ними выполнено регулируемым. Исполнительный механизм выполнен в виде гидродвигател 9 с золотником 10 и его электромагнитами ЭМ 1 и ЭМ 2, регул тора расхода 11с золотником 12 и его электромагнитом ЭМ 3, причем золотник 12 регул тора расхода 11 включен в напорную магистраль параллельно с золотником 10 гидродвигател 9, а регул тор расхода 11 - последовательно к своему золотнику 12 со сливной магистралью. Привод включает также электросхему исполнительного механизма с реле движений: РВ - реле движени манипул тора вперед (по схеме влево) и РН - реле движени манипул тора назад (по схеме вправо), контакты которых включены в цепи электромагнитов ЭМ 1 и ЭМ 2 золотника 10, а контакты реле переключени скорости РП включены в цепь электромагнита ЭМ 3 золотника 12, и в цеп х реле движений РВ и РН. Электросхема исполнительного механизма снабжена проежуточным реле останова РО с его контактаи . Размыкающие контакты реле останова РО ключены в цепи реле движений РВ и РН, замыкающие контакты реле останова РО вклюены в цепь реле останова РО параллельно к замыкающим контактам реле переключени скорости РП. Контакты промежуточных реле движений РПВ и РПН включены в соответствующие цепи реле движений РВ и РН. При выполнении датчиков положений В 1, R 2, В 3 бесконтактными в цепи управлени включаютс контакты реле датчиков положений . Устройство работает следующим образом. Комавда на движение манипул тора 1 с заготовкой 13, зажатой в торцовых зажимах 2, подаетс кнопками 3, 4, 5, 6 либо от общей системы управлени щпалоавтоматом. При этом включаетс одно из промежуточных реле движений манипул тора 1 РПН (от пилы 14) или РПВ (к пиле 14) через размыкающий контакт одного из электродатчиков В 1, В 2 или В 3 и сопротивление R (фиг.2). Промежуточные реле движений манипул тора РПН или РПВ через размыкающие контакты промежуточного реле останова РО и свои замыкающие контакты включают одно из исполнительных реле движени манипул тора РВ или РН, которые через свои замыкающие контакты включает один из электромагнитов ЭМ 1 или ЭМ 2 золот1шка 10 (фиг. 3). . Вс гидрожидкость из напорной магистрали через золотник 10 поступает в одну из полостей гидродвигател 9. Манипул тор 1 на больщей скорости движетс вперед либо назад вместе с переключателем скорости и останова 7, пока один из включателей 8 переключател скорости и останова 7, воздейству на размыкающий контакт электродатчика, через который включено одно из промежуточных реле движени РПВ или РПН, не разорвет. цепь сопротивлением R и через замыкающие контакты этого же электродатчика включит реле переключени скорости РП (фиг. 2), последнее через свои замьпсающие контакты включает промежуточное реле останова ГО. Реле останова Ю через свои замыкающие контакты, расположенные параллельно замьшающим контактам реле переключени скорости РП, ставит себе на самоблокировку . Размьисающие контакты реле останова РО разрьшают цепь реле движений РВ и РН, но одно из реле движений продолжает работать, так как запитка происходит через размыкающие контакты реле переключени скорости РП, установленные параллельно размыкающим контактам реле останова РО в цепи реле движений.not in the form of switches shifted relative to each other. The electromagnetic flow control valve of the flow controller is connected to the pressure line in parallel with the slide valve, the hydraulic motor, and the flow control valve - in series with its slide valve. FIG. 1 given hydrokinamic drive circuit; in fig. 2 is an electrical diagram of the control system and driver; in fig. 3 is an electrical diagram of the actuator. A follower drive for remote control of the position of the working body, for example, the manipulator 1 of a woodworking machine with end clamps 2, includes a control circuit with buttons 3, 4, 5, 6, specifying a device with position sensors B 1 2, B 3. contacts which are interconnected in parallel. In the circuit of the closing contacts of the electric sensors B 1, B 2, B 3, the speed switch relay is connected in series to the RP, and to the spreading contacts of the electric sensors B 1, B 2, B 3 the resistance R connected in series, equal in resistance to the switch of the speed switch RP. Circuit control circuits through buttons 3, 4, 5, 6 are connected to the contacts of electrical sensors B 1, B 2, B 3 in series, equipped with intermediate motion relays, on-load tap-changer intermediate relay of manipulator 1 back (according to the diagram), RPT - intermediate relay movement of the manipulator forward (according to the scheme to the left). The switch of speed, stage 7, connected with the manipulator 1, is made in the form of two switches 8 at two speeds of operation of the drive. The switches 8 are offset from each other, the distance between them being adjustable. The actuator is made in the form of a hydraulic engine 9 with a spool 10 and its electromagnets EM 1 and EM 2, a flow controller 11c with a spool 12 and its electromagnet EM 3, and the spool 12 of the flow controller 11 is connected to the pressure line in parallel with the spool 10 of the hydraulic engine 9, and flow controller 11 - successively to its spool 12 with a drain line. The drive also includes the electric circuit of the actuator with the relay of movements: PB - relay of the manipulator movement forward (according to the diagram to the left) and PH - relay of the movement of the manipulator back (according to the diagram to the right), whose contacts are included in the circuits of electromagnets EM 1 and EM 2 of the spool 10, and the relay contacts of the RP switching speed are included in the electromagnet circuit of the EM 3 spool 12, and in the relay circuit of the PB and PH motions. The electrical wiring of the actuator is equipped with a transit stopping relay PO from its contact. The opening contacts of the stop relay RO are connected to the relay circuit of the RV and PH motions, the closing contacts of the relay stop RO are included in the relay stop circuit RO in parallel to the closing contacts of the switch for the RP speed relay. The contacts of the intermediate relay of the RPV and RPN movements are included in the corresponding circuits of the relay of the LV and PH. When performing position sensors B 1, R 2, B 3, contactless sensors of the position sensors are turned on in the control circuit. The device works as follows. The Komavda on the movement of the manipulator 1 with the workpiece 13, clamped in the end clamps 2, is fed by buttons 3, 4, 5, 6 or from the general control system of the automatic shaft machine. In this case, one of the intermediate relays of the movements of the tap-changer 1 (from the saw 14) or RPV (to the saw 14) is switched on via the disconnecting contact of one of the electric sensors B 1, B 2 or B 3 and resistance R (Fig. 2). The intermediate relay of the RPN or RPV manipulator movements through the disconnecting contacts of the intermediate relay stop RO and their closing contacts include one of the actuating movement relays of the manipulator RV or PH, which through their closing contacts turn on one of the electromagnets EM 1 or EM 2 gold 10 (Fig. 3). . All the hydraulic fluid from the pressure line through the spool 10 enters one of the cavities of the hydraulic engine 9. Manipulator 1 at high speed moves forward or backward along with the speed switch and stop 7, while one of the speed switch 8 and switch 7 switches on the breaker contact through which one of the intermediate relay of movement RPN or RPN is switched on, will not break. A circuit with resistance R and through the closing contacts of the same sensor will turn on the RP switching relay (Fig. 2), the latter switches on the GO intermediate stop relay through its closing contacts. The Yu stop relay, through its closing contacts located parallel to the short-circuiting contacts of the RP switching relay, sets itself to self-blocking. The relay contacts of the stop relay RO breaks the relay circuit of the RV and PH motions, but one of the motion relays continues to operate, as the power flows through the disconnecting contacts of the RP speed changeover relay installed parallel to the break contacts of the PO relay of the motion relay circuit.
При включении реле переключени скорости РП оно через свои замыкающие контакты включает электромагнит ЭМ 3 золотника 12. Часть жидкости, котора ранее вс поступала в одну из полостей гидродвигател 9 из напорной магистрали, через включенный золотник 12 и регул тор расхода И начинает сбрасьшатьс в сливную магистраль.When the RP switching relay is turned on, it switches the electromagnet EM 3 spool 12 through its closure contacts. Part of the liquid that had previously all entered into one of the cavities of the hydraulic motor 9 from the pressure line, turned on the spool 12 and the flow controller I began to drop into the drain line.
Манипул тор на медленной скорости движетс к координате останова. Затем толкатель электродатчика, освобожда сь от воздействи одного из включателей 8 переключател скорости и останова 7, попадает в выемку между включател ми 8. Замыкающие контакты электродатчика разрьтает цепь и отключают реле переключени скорости РП, а размыкающие контакты электродатчика включают цепь с сопротивлением R. Реле переключени скорости РП, отключа сь своими замыкающими кон тактами, разрывает цепь реле движений РВ и РН и отключает их. Реле движений РВ или РН через свои замыкающие контакты отключают оди из электромагнитов ЭМ 1 или ЭМ 2, возвраща золотник 10 в нейтральное положение, а замыкающие контакты реле переключени скорости РН отключают электромагнит ЭМ 3 золотника 1 Манипул тор 1 с заготовкой 13 останавливаетс . Сн тием нагрузки с кнопок 3, 4, 5 или 6, либо от общей системы управлени щпалоавтомата отключаетс включенное промежуточное реле движений РПВ или РПН. Промежуточное реле останова РО включаетс разрьгеом цепимежду реле останова и его замыкающими контактами (фиг. 3), например установкой в эту цепь размыкающих контактов реле подъема (на чертеже не показаны) манипул тора 1 с заготовкой 13, которое включаетс после выхода заготовки 13 на координату останова.The slow motion handler moves to the stop coordinate. Then, the electric sensor pusher, released from the influence of one of the switches 8 of the speed switch and stop 7, falls into a recess between the switches 8. The closing contacts of the electric sensor breaks the circuit and disconnect the relay for switching the speed of the RP, and the contact contacts of the electric sensor switch on a circuit with resistance R. Switching relays RP speeds, disconnected by their closing contacts, breaks the relay circuit of the PB and PH and turns them off. The relay of the PB or PH motion through their closing contacts disconnects one of the electromagnets EM 1 or EM 2, returning the spool 10 to the neutral position, and the closing contacts of the speed switch of the PH switch off the electromagnet EM 3 spool 1 The manipulator 1 with the workpiece 13 stops. Removing the load from the buttons 3, 4, 5 or 6, or from the general control system of the autograver, the switched on intermediate relay of RPV or RPN movements is switched off. Intermediate stop relay PO is triggered by discharging the chain between the stop relay and its closing contacts (Fig. 3), for example, setting up the breaker 1 with the workpiece 13, which is turned on after the workpiece 13 has reached the coordinate of the stop, in this circuit of the disconnecting contacts of the lift relay (not shown). .
Регулировкой рассто ни между включате л ми 8 переключател скорости и останова 7 можно добитьс точного останова посередине выемки в обоих направлени х движени манипул тора 1.By adjusting the distance between the switches 8 of the speed switch and the stop 7, you can achieve an exact stop in the middle of the notch in both directions of movement of the manipulator 1.