SU737207A1 - Manipulator - Google Patents
Manipulator Download PDFInfo
- Publication number
- SU737207A1 SU737207A1 SU762356865A SU2356865A SU737207A1 SU 737207 A1 SU737207 A1 SU 737207A1 SU 762356865 A SU762356865 A SU 762356865A SU 2356865 A SU2356865 A SU 2356865A SU 737207 A1 SU737207 A1 SU 737207A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- lever
- torsion
- manipulator
- axis
- swing
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
ром помещаетс с возможностью продольного пе|ремещен,и рычаг 18, поворотно закрепленный на подшипниках /9. в неподвижном корпусе 20. Торсион /) своим концом 10 жестко св зан с рычагом 19. Другой конец торсиона 12 через посредство зубчатой муфты жестко св зан с неподвижным корпусом 21.The rum is placed with the possibility of longitudinal shifting, and the lever 18, rotatably mounted on the bearings / 9. in a fixed casing 20. A torsion /) with its end 10 is rigidly connected to the lever 19. The other end of the torsion 12 is rigidly connected with the fixed casing 21 through a gear coupling.
Момент неуравновешенности Мрот веса Q руки 14 зависит от угла а поворота рычага 3 и рассчитываетс по формулеThe moment of imbalance Mrot weight Q hands 14 depends on the angle and rotation of the lever 3 and is calculated by the formula
QR sina, QR sina,
(1)(one)
где R - рассто ние между ос ми качани рычага и вращени руки. Параметры торсиона (его диаметр d, длина I рассчитываютс из услови разгрузки привода от момента неуравновешенности руки.where R is the distance between the axis of swing of the lever and the rotation of the arm. The parameters of the torsion (its diameter d, length I are calculated from the condition of unloading the drive from the moment of unbalance of the arm.
.W....W ...
(2)(2)
d d
где М„акс- максимальный момент неуравновешенности в кгсм; т - допускаемое напр жение кручени в кг/сж.where M „ax is the maximum moment of imbalance in kgcm; t is the permissible torsional stress in kg / comp.
.G-/p 0,1 Gd.G- / p 0.1 Gd
{) {)
ж.g.
макс Max
где акакс - максИ|мальный угол поворота рычага 3 от нейтрального положени в радианах; G - модуль упругости при сдвигеwhere akax is the maximum angle of rotation of the lever 3 from the neutral position in radians; G - modulus of shear elasticity
в кг/см ; IP - 0,1 d - пол рный моментin kg / cm; IP - 0.1 d - polar moment
инерции сечени торсиона. Урайнбвегпиваюгций момент Мур, возникающий от закрутки торсиона, определ етс следующим образом:inertia of torsion section. Molecular moment of Moore, arising from the twisting of the torsion, is determined as follows:
а-С-/р ,.a-C- / p,.
МУР Moor
л х. lh
//
:г г: g g
где посто нный коэффициент /С -.--.where is the constant coefficient / C -.--.
Если вес Q руки 14 велик, длина торсиона , рассчитанна по формуле (3), может оказатьс ч|резмерно большой и будет увеличивать габариты- манипул тора. В эгом случае соединение рь1чага 3 с торсионом -может быть выполнено через понижающую передачу (фиг. 3 и 4), что позвол ет уменьшить длину торснона.If the weight Q of the arm 14 is large, the length of the torsion, calculated by the formula (3), may be very large and will increase the size of the manipulator. In this case, the connection of the hub 3 with the torsion can be performed through a reduction gear (Fig. 3 and 4), which allows to reduce the length of the torson.
Передаточное число между ос ми качани рычага 3 и торсионом // , гдеThe gear ratio between the axles of swing of the lever 3 and the torsion //, where
а иЬ-линейные размеры (фиг. 4), момент закрутки тораиона в этом случае ,a ib-linear dimensions (Fig. 4), the moment of twist of the thoraion in this case,
аbut
а угол закруттаи торсиона ф, .and the angle of twist torsion f,.
Подставл значени М-, и I)T в формулы (2) и (3) и исключа d, нолучим следующее выражение дл величины передаточного числа:Substituting the values of M- and I) T into formulas (2) and (3) and excluding d, but the following expression for the gear ratio is:
/Ж / F
по которой можно вычисл ть величину if, задава сь допустимым значением длины торсиона.by which it is possible to calculate the if value, given by the admissible value of the torsion length.
Рабдта манинул тора происходит следующим образом. При включении привода качани рычага 3, вращение от двигател 8 передаетс с помощью редуктора 7 на рычаг 3, который поворачиваетс в правуюRabdta manin tor is as follows. When the swing drive of the lever 3 is turned on, the rotation from the engine 8 is transmitted by means of a gear 7 to the lever 3, which rotates to the right
или левую сторону от нейтрального положени (положени уравновешенности). Рычаг 3 производит закрутку конца 10 торсиона 11, благодар чему на нем возникает момент, воспринимающий вес руки манипул тора и разгружающий привод качани рычага 3.or the left side of the neutral position (equilibrium position). The lever 3 produces a twist of the end 10 of the torsion 11, due to which a moment occurs on it, which perceives the weight of the manipulator arm and relieves the drive of the swing of the lever 3.
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU762356865A SU737207A1 (en) | 1976-05-03 | 1976-05-03 | Manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU762356865A SU737207A1 (en) | 1976-05-03 | 1976-05-03 | Manipulator |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU737207A1 true SU737207A1 (en) | 1980-05-30 |
Family
ID=20660160
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU762356865A SU737207A1 (en) | 1976-05-03 | 1976-05-03 | Manipulator |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU737207A1 (en) |
-
1976
- 1976-05-03 SU SU762356865A patent/SU737207A1/en active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2009048035A1 (en) | Machine tool spindle head | |
SU737207A1 (en) | Manipulator | |
SU586849A3 (en) | Shaft connection unit | |
JPS5913691B2 (en) | wave making device | |
US3396805A (en) | Vibrating devices | |
KR830010293A (en) | Wind power | |
SU918109A1 (en) | Apparatus for damping torsional vibration | |
CN211001699U (en) | Integral type slip guide pulley tensioner | |
JPS6298230A (en) | Wheel balancing machine for wheel for automobile | |
JPH057573B2 (en) | ||
SU570481A1 (en) | Dynamometric socket wrench | |
CA2502472A1 (en) | Dual-string dynamometer for measuring dental handpiece power at high speed and low torque | |
NO136267B (en) | ||
GB1249460A (en) | Torque resisting support for use with co-axial gearing | |
US2946228A (en) | Device for conversion of a periodically irregular rotary motion to a regular motion or vice versa | |
USRE17698E (en) | Belt driven power transmission | |
SU873005A1 (en) | Method of testing power gear transmissions | |
SU1384974A1 (en) | Device for monitoring dependence of torque on angle of turn | |
SU696201A1 (en) | Clutch | |
SU1671950A1 (en) | Device for using of energy of waves | |
GB2124319A (en) | Linkwork/flywheel transmission device | |
JPS647492Y2 (en) | ||
SU637760A1 (en) | Loading device to stands for testing rotary gearing by closed loop method | |
KR830008912A (en) | Dripping device | |
SU399906A1 (en) | DEVICE FOR DEMONSTRATION OF VIBRATIONAL PROCESSES OF SYSTEMS |