SU736317A1 - Устройство дл демпфировани колебаний в электроприводе с упругой св зью между двигателем и механизмом - Google Patents

Description

резонансной частоты, измен емой в функции величины магнитного потока двигател а Однако эффективность действи  этого устройства ограничена тем, что, вопервык , колебани  тока вследствие инерционности двигател  отличаютс  от колебаний момента упругой св зи, и, во-вторых , устройство не осуществл ет демпфирующего действи  вне зоны действи  токовой отсечки.

Цель изобретени  - увеличение э4фек- тивности демнфировани  колебаний в диапазоне ВЫСОКИ.Х частот.

Это достигаетс  тем, что в устро-йство дл  демпфировани  колебаний в электроприводе с упругой св зью между двигателем и механизмом и регулируемыми . преобразовател ми в цепи  кор  и в цепи возбу)1сдени  двигател , содерж ицем датчик тока  кор  двигател , дополн лтельно введены датчик магнитного потока двигател  и последовательно включенные блок перемножени , блок суммировани  с подключенным к нему источником сигнала , пропорционального моменту сопротивлени  механизма, динамическое звено с передаточной функцией

W(rt где Jb - собственна  частота недемпфированных мгханическах колебаний, и операционный ycvmHTeiib, на входе которого включен нелинейный элемент, имеющий параболическую характеристику. При этом ко входам блока перемнож;ени  подключены выходы датчиков тока  кор  и магнитного потока двигател , 0 выход операционного усилител  соединен со входом одного из регулируемых преобразователей .

На фиг, 1 изображена схема гаемого ус1ройства ; на фиг, 2 - пример выполнени  вход щег-о в это устройство динамического звена.

Двигатель 1 электропривода через упругую св зь 2 соединен с механизмом 3, В цепь  кор  двигател  включен регулируемый преобразоватвдь 4 с системой управлени , а в цепь возбуждени  двигател  включен регулируемый преобразователь 5 с системой управлени . Выходы датчиков тока  кор  6 и магнитного потока 7 двигател  подключены к двум входам блока перемножени  8, выход которого через блок суммировани  9, динамическое звено Ю, нелинейный элемент 11 и операционный усилитель 12 соединен со аходом регули зуемого преобразо.

вател  5 в цепи возбулшени  двигател . Ко входу блока суммировани  9 нодкл1рчен также источник 13 сигнала, пропорционального к оменту сопротивлени  М., механизма 3.

Передаточна  фущсци  динамического звена 10 в соответствии с указ нным выше условием равна

(О

где и - собственна  частота недемпфированных маханическах колеба- 15ii4K.Выбрав величину равной

r-f(VTj(

а коэффициенты усилени  блока cyMJviHровани  9 по входу, подключенному к выходу блока перемножени  8, равным

К -Т )

251-

И ПО входу, к которому подключен источник сигнала, пропорциональнохх) моменту сопротивлени  М ( , равным

, ()

где 4,3,- моменты инерции двигател 

1 и механизма 3, С, - жесткость упругой св зи 2 гго/1учаем на выходе динамического звена сигнал, пропорциональный скорости изменени  момента My в упругой св зи

).

где С.Ч- - ток  кор  и магнитный поток

двигател ,

С. - коэффициент пропорциональности. Один из возможных вариантов реализации динамического звена 10 на операционном усилителе (фиг. 2)который обеспечивает получение передаточной функции (1) с учетом выражени  (2) при выборе его параметров в соответствии с условием

/ 2.2-3, Зо

(,e Vc4T% b)

Устройство работает следующим образом .

573

При возникновении колебаний момента My в упрут ой св зи; электропривода на выходе динамического звена 1О по вл етс  сигнал, пропорциональный скорости изменени  этого момента. Этот сигнал

через операционньп усилитель 12 с нелинейным элементом 11 на его входе поступает на регулируемый преобразователь 5 в цепи возбуждени  двигател , обесценива  эффективное демпфирование колеба-

НИИ.

Выход операционного усилител  12 может быгь подключен также на вход регулируемого преобразовател  4 в цепи  кор  двигател  1 (на фиг. 1 показано пунктиром), что увеличивает эффективност демпфировани .

Устройство целесообразно примен ть дл  электроприводов, в которых момент сопротивлени  механизма либо известен, либо может быть измерен, либо он значительно меньше момента двигател  (например , электроприводы испытательньск стендов, м.аханизм перемещени  рабочих органов станков, орудий и телескопов,

механизмов горизонтального перемещени  грузов).

При этом эффективность демпфировани колебаний увеличиваетс , во-первых, изза осуществлени  воздействи  на регулируемый преобразователь непосредственно в функции скорости изменени  момента в упругой св зи, а не тока  кор , вовторых , из-за осуществлени  демпфирующего воздействи  в режиме, а не только в зоне действи  токовой отсечки, в третьих, благодар  введению в цепь демпфирующего сигнала нелинейного элемента (с увеличением скорости колебаний быстрее возрастает величина демпфи- рующего сигнала). Благодар  по-

76

вышаетс  надежность электроприиода и точность управлени ,

Claims (2)

1.Сб. Электротехническа  промышленность . Сер. Электропривод , М., Информэлектро, 1975, вып. 6 (41),

с. 5-7.

2.Авторское свидетельство СССР № 376861, кл. Н 02 Р 5/О6, 1971..

Ч