7282O5 2 показаны временные: диаграммы тока и напр жени 0 на фазе двигател в области низких частот управле1ш ; на фиг. 3 - аналогичные диаграммы в области высоких частот. Устройство содержит многоканальный коммутатор, каждый канал которого включает в себ основной ключевой элемент 1, фазу 2 двигател , св занную с источником питани посто нного тока низкого уровн и через разделительный диод 3 и рабочую обмотку 4 дроссел , и вспомогательный ключ 5, соедин юший фазу 2 с источником питани высокого -уровн Ug , Фаза 2 св зана также с общей шиной обоих источников и и и в через встречно включенный диод 6, с шиной источника U, через диод 7 и с источника U/| через дополнитель.ный ключ (тиристор) 8, Обмотки подмагничивани 9 дросселей всех каналов подключены к источнику питани низкого уровн и .через дополнител1ный ключ 1О. и могут быть, соединены между собой последовательно или параллельно. Управление ключевыми элементами 1 коммутатора осуществл етс от рас фё- делител 11 импульсов, выходы которого подключены к входам ключевых элементов 1 непосредственно, а к входам ключевых элементов 5 через узел 12 задани длительности форсировани , выполненный, например-, в виде элемента сравнени 13 и триггера 14. Вход элемента сравнени подключен к резистору 15 обратной св зи . Входы направлени движени В и Н распределител 11 через элемент ИЛИ 16 подключены к входам ключа 10, а через элемент ИЛИ 16, преобразователь частота-аналог 17, пороговый 18 и ключ 19 - к входу тиристора 8,. Выход ключа 19 подключен также через инвертор 20 к одному их входов элемента И 21, установленного в цепи отпирани ключевого элемента 5, Устройство работает следующим образом . При поступлении управл ющих им- : пульсов с частотой fa на один из входов (ВилиН) распределител 11 импульсоз на его выходах образуетс многоканальна последовательность пр моугольгных импульсов, обеспечивающих отпирание ключевых элементов 1, коммутирук щих в заданной последовательности фазы 2 двигател и разрешающих работу вспомогательных ключевых элементов 5, 1 осуществл ющих форсирование процессов нарастани и спадани тока в фазах 2 двигател за счет приложени к ним в переходные моменты времени повышенного напр жени Ug (фиг. З). Если шаговый двигатель работает в области низких частот, при которых ток 1ф в фазе за врем включенного состо ни (фиг. 2) успевает достигнуть установившегос значени при низком уровне напр жени питани J,, то вспомогательные ключи 5 запираютс и высо коенапр жение фазы двигател не поступает. Гранична частота, до которой ключи 5 заперт ы, определ етс настройкой порогового, элемента 18, напр же- ние на входе которого, поступающее с пр образовател частота - аналог 17, пропорционально частоте входных импульсов . .Импульсы на преобразователь 17 поступают со входов распределител 11 через элемент ИЛИ 16. Элементы 16, 17, 18, и 19 образуют измеритель частоты (скорости шагового двигател ). который может быть выполнен не только по приведенной структуре, но и любым другим образом. При ivj fj.( f 5- Гранична частота диапазона низких частот, определ ема настройкой порогового элемента 18) ключ 19 находитс в провод щем состо нии, отпира тиристоры 8 и через инвертор20 , запира цепи включени ключевых элементов 5. Такое состо ние элеме тов схемы обеспечивает ее работу с низким напр жением U , вызывающим, как это следует из диаграмм на фиг. 2, замедленное нарастание тока 1 ф и спадание его по цепи: фаза 2, тиристор 8, рабоча обмотка 4 дроссел , диод 3, фаза 2. Однако даже при подаче на фазь 2 шагового двигател низкого нйпр ;жени и , величина которого выбираетс равной ф-ф- U, где Зф- номинальный ток фазы; Иф активное сопротивление цепи фазы; kU - падение напр жени на ключевых элемен тах и диодах в цепи фазы, ток в област низких частот нарастает слишком быстро что вызывает нежелательные колебани ротора при отработке каждого шага. Колебани угла и скорости в области ни ких частот, обусловленные скачкообразным нарастанием тока, увеличивают дина мическую ошибку, ухудшают качество движени , что отрицательно сказываетс на работе механизмов, приводимых в движение двигателем, и может, вызвать сбои, , в работе самого шагового двигател (особенно в области частот электромеха- ническохх резонанса, когда частота выходных импульсов совпадает с частотой собственныхколебаний привода). Дл уменьшени колебаний угла и скорости двигател в области низких частот необходимо еще в большей степени замедлить процесс нарастани и спадани тока в фазах. В описываемом устройстве это достигает- с введением в цепь фазы 2 дроссели и тиристора 8. Увеличение индуктивности в цепи фазы 2 обеспечивает снижение ско- рости изменени тока 1 ф в сравнении с естественным процессом (соответствующие кривые тока 1ф показаны на фиг. 2 .тиром), имеющим место при отсутствии дополнительной.индуктивности в цепи фазы. Фиксированные значени посто нной времени фазы двигател напр жени U обеспечивают оптимальную с точки зрени качества движени форму кривой фазного тока только при одном значении частоты j. Поскольку двигатель работает при переменной частоте управлени , то дл сохранени нагрузочной способности и обеспечени требуемого качества движени при изменении частоты , необходимо регулировать скорость нарастани и спадани тока в функции частоты, Это достигаетс введением в дроссель обмотки подмагничивани 9. Ключ 10 отпираетс на врем -Ь .-const с частотой f- , обеспечива изменение средне1Х1 напр жени на обмотках подмагничивани и, следовательно, тока подмагничивани пропорционально частоте управл ющих импульсов. Увеличение тока подмагничивани дроссел с ростом частоты приводит к уменьшению его индуктивности, т.е. обеспечивает увеличение скорости изменени фазного тока двигател с ростом частоты. Автоматическое изменение параметров фазы двигател в функции частоты позвол ет сохранить оптимальную форму кривой тока во всем диапазоне низких частот. При увеличении частоты выше граничной , т.е. при , пороговый элемент 18 закрываетс и снимаетс управл ющий сигнал с тиристоров 8. Одновременно снимаетс сигнал запрета .с элемента 772 И 21, что обеспечиБает периодическое включение ключевого элемекга 5и11одач на фазы 2 напр жени в соответствии с диаграммой на фиг. 3. Сн тие сигнала -управлени с тиристоров 8 обеспечивает их автоматическое запирание встречно приложенным напр жением U без введени дополнительных коммутирующих элементов Пере&тройкХ структуры схемы при ,. 1ФИВОДИТ к тому, что при отпирании ключевого элемента 1 по цепи: элемент И 21 и триггер 14, отпираетс ключевой эле.мент 5, обеспечива подачу на фазу 2 высокого напр жени U (фиг, 3). Под действием этого напр жени происходит ускоренный (форсированный) процесс нарастани тока i до значени , определенного порогом срабатывани элемента сравнени 13. Сигнал обратной св зи по току снимаетс с резистора 15. При срабатывании элемента сравнени триггер 14 отключает ключевой элемент 5. Поскольку в момент,коммутации ключевого элемента 5 ток в рабочей обмотке 4 дроссел не равен току в фазе 2 двигател , в схеме предусмотрев диод обеспечивающий прохождение тока в фазе 2 до момента нарастани тока в обмотке 4 дроссел . Запирание ключевого элемента 1 в конце такта коммутации (фиг. З) обеспе чивает форсированное спадание тока 1ф по цепи: фaiзa 2, диод 7, встречно включенный источник и,2 , диод 6, фаза 2. При Этом энерги , накопленна электро- магнитным полем фазы 2, рекуперирует с в источник Uj. Таким образом, устройство, выполне ное согласно изобретению, обеспечивает улучшение качества, движени двигател в области низких часЛгот при сохранении динамических характеристик и диапазона рабочих частот привода. Автом атйческа перестройка структур устройства обеспечивает оптимальные, с точки зрени качества движени и нагрузочных свойств, услови функционировани шагового привода. Формула изобретени 1. Устройство дл управлени шаговы двигателей, содёржшцёе мнргоканальнь1й 5 коммутатор, каждый канал которого включает в себ основной ключевой элемент , св зывающий первую клемму фазы двигател с общей шиной источников питани посто нного тока низкого ji высокого уровней, и вспомогательный ключевой элемент, св зывающий щину источника высокого уровн с Второй клеммой фазы двигател , подключенной к одноименной шине источника низкого уровн через разделительный диод, отличаю щ е е с- тем, что, с целью повышени плавности и устойчивости движени двигател в области низких частот, в каждом канале установлены дроссель, дополнительные диод и ключ, например тиристор, соедин ющий первую клемму фазы двигател с шиной источника низкого уровн , подключенной через дроссель к второй клемме фазы двигател , шунтированной совместно с основным ключевым элементом встречно направленным дополнительным диодом. 2.Устройство ПОИ.1, отличающеес тем, что, с целью pac-i ширени диапазонаПлавного движени , дроссель снабжен обмоткой подмагничивани и установлены второй дополнительный ключ и элемент ИЛИ, подключенный входами к входам коммутатора, а выходом - к Входу второго дополнительного ключа, св зывающего обмотки подмагничивани дросселей всех каналов с одним . из источников питани . 3.Устройство прп.2, отли - чающе-ес тем, что оно содержит преобразователь частота-аналог, пороговый элемент и третий дополнитёльньгй ключ,,выход которого подключен к входу первого дополнительного ключа каждого канала, а вход через пороговый элементR .выходу преобразовател частота-ана лог, соединенного входом с выходом элемента ИЛИ. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Дискретный электропривод с шаговыми двигател ми. Под ред. М.Г.Чиликина. М., Энерги , 1971, с. 237-244,