SU712227A1

SU712227A1 - Welding manipulator

Info

Publication number: SU712227A1
Application number: SU782655536A
Authority: SU
Inventors: Борис Иосифович Леви; Владимир Петрович Ходорковский; Марк Львович Эфрос
Original assignee: Всесоюзный Проектно-Конструкторский Институт Сварочного Производства (Висп)
Priority date: 1978-08-21
Filing date: 1978-08-21
Publication date: 1980-01-30

Description

(54) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ СВАРКИ(54) MANIPULATOR FOR WELDING

ГR

Изобретение относитс к области сварки, в частности к манипул торам дл установки изделий в удобное дл сварки положение и поворота его со скоростью сварки в процессе сварки круговых швов.The invention relates to the field of welding, in particular, to manipulators for positioning products in a convenient position for welding and turning it at a welding speed during the welding process of circular welds.

Известен манипул тор дл сварки, содержащий станину с планшайбой, привод наклона и прюзод вращени планшайбы с блоком управлени направлением вращени и блоком У1фавлени скоростью вращени планшайбы, снабженным тиристорным блоком управлени пр мым направлением врашени планшайбы.A welding manipulator is known, comprising a bed with a faceplate, a drive for inclining and rotating rotational faceplate with a rotational direction control unit and a faceplate rotating speed control unit equipped with a thyristor control unit for directing the faceplate edge.

Однако дл предотвращени самопроизвольного , под действием дисбаланса издели , изменени скорости вращенн плашиайбы привод ее врашени снабжен самотормоз щей черв чной передачей, что значительно снижает коэффицнент полезного действи гфивода рашени и усложн ет конструкцию.However, in order to prevent spontaneous, by the action of an imbalance of the product, change the speed of the rotary plazaiba, its drive is equipped with a self-braking worm gear, which significantly reduces the coefficient of efficiency of the rifle and complicates the design.

Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату вл етс манипул тор дл сварки, содержащий планшайбу, привод вращени плашиайбы, схему его управлени с блоком управлени скоростью вращени планшайбы, а также с ;Тиристорным блоком угфавлени пр мым направлением вращени планшайбы и параллельно с ним соединенным тиристорным блоком управлени обратным направлением вращени планшайбы.The closest in technical essence and the achieved result is a manipulator for welding, containing a faceplate, a drive for rotating the plate, a control circuit with the control unit for the speed of rotation of the faceplate, as well as; Thyristor unit for heating the direct direction of rotation of the faceplate and in parallel with it the connected thyristor control unit for the reverse direction of rotation of the faceplate.

Недостатком описанного машшул тора вл етс то, что между моментом выключени тиристорного блока пр мого направлени врашени и моментом включени тиристорного блока обратного направлени вращени протекает врем , в течение которого скорость электродветател увеличиваетс под действием дисбаланса издели , в результате чего понижаетс стабильность скорости сварки, что особенно про вл етс при высоких скорост х сварки больших диаметров круговых швов.The disadvantage of the described masking machine is that between the moment when the thyristor unit turns off the forward direction of dying and the moment when the thyristor unit of the reverse direction turns on, the time passes during which the speed of the electric fan increases under the action of the imbalance of the product, resulting in a decrease in the welding speed, especially appears at high welding speeds of large diameters of circular seams.

Целью изобретешш вл етс noBbimeHiie стабильности скорости вращени планшайбы.The goal of the invention is to ensure that the rotational speed of the faceplate is noBbimeHiie.

С этой целью в схему управлени приводом вращени планшайбы введен блок управлени напр жением тиристорных блоков, при этом вход этого блока подключен к выходу блока управлени скоростью вращени гшакшайбы, а выход подключен к тиристорному блокуTo this end, the voltage control unit of the thyristor unit is inserted into the faceplate drive control circuit, the input of this unit is connected to the output of the speed control unit, and the output is connected to the thyristor unit

управлени гф мым направлением вращени планшайбы и к тиристориому блоку управлени обратным направлением вращени планшайбы .controlling the direction of rotation of the faceplate and to the thyristor control unit of the reverse direction of rotation of the faceplate.

. На чертеже изображен преддожеггаый матшпул тор дл сварки.. The drawing shows a pre-burned matshpulator for welding.

Манищл тор дл сварки содержит установленные на стшшне 1 стойки 2, на оси 3 которь1х смонтирован повороттлй корпус 4, сггабженный подшипниками..Manischlor for welding contains mounted on pins 1 rack 2, on the axis 3 of which is mounted a rotary housing 4, which is loaded with bearings ..

В подшипниках 4 смонтирован вал 5 планшайбы 6, оснащенной зажимами 7 дл издели 8 и шестерней 9, взаимодействующей с шестерней 10 11р1геода 11 вращени планшайбы .In bearings 4, shaft 5 of faceplate 6 is mounted, equipped with clamps 7 for product 8 and gear 9 interacting with gear 10 11p1 year 11 of rotation of faceplate.

Привод 11 вращени планшайбы оснащен схемой его управлеют и тахогеиератором 12The drive 11 of the faceplate rotation is equipped with its control circuit and the tachoheyerator 12

Схема управлени приводом вращени планшайбы содержит блок 13 управлени скоростью вращени планшайбы, подключегшый к его выходу блок 14 управлени напр жением тиристор1П11х блоков, а также подключенные к выходу блока 14 и параллельно соединенны между собой тиристорный блок 15 управлени пр мым направлением вращени планшайбы и тиристорный блок 16 управле1ш обратным направле1шем йращеюш планшайбы. , , Ма шпул тор работает следующим образом.The faceplate drive control circuit contains a faceplate speed control unit 13, a voltage control unit 14 of the thyristor1P11x unit connected to its output, and also a thyristor unit 15 controlling the direction of rotation of the faceplate connected to the output of the block 14 and the thyristor unit 16 connected in parallel to each other control the reverse direction of the growing faceplate. Ma spool tor works as follows.

Блоком 13 управлени скоростью вращени планигайбы задают необходимую скоростьThe rotational speed control unit 13 sets the required speed.

вращени планшайбы 6. При отсутствии шсбаланса издели блок 13 управлени скоростью вращени планшайбы, сравнива заданное значение скорости с напр жением тахогенератора 12, вырабатывает сигнал, который поступа rotation of the faceplate 6. In the absence of a product balance, the unit 13 controls the speed of rotation of the faceplate, comparing the speed setpoint with the voltage of the tachogenerator 12, generates a signal that

в блок 14 управлени напр жеююм тиристорны блоков, вырабатьшает-в последнем два уровн напр жени , открывающие оба тиристорных блока 15 и 16, причем один из блоков, например блок 15, открыт в больщей степеш, чем другой, а результирующее напр жешь, полу- чаемое суммой напр жений обоих блоков, огфедел ет пр мое направле1ше враще1ш со скоростью сварки.In the control unit 14, the voltage of the thyristor of the blocks, produces in the last two levels of voltage, opens both the thyristor blocks 15 and 16, and one of the blocks, for example the block 15, is open in greater degree than the other, The sum of the voltages of both blocks makes it difficult to direct the direction of rotation to the welding speed.

При наличии дисбаланса издели нагрузка н привод 11 вращени измен етс щгклическиIf there is an imbalance of the product, the load n the rotational drive 11 changes

и может достет1сугь отрицательHoii величины, т.е. вращение передаетс не от привода вращени планшайбе, а наоборот от планшайбы с изделием к . При этом скорость вращени увели шваетс и блок 13 управлени скоростью вращени плагалайбы вырабатьшает новое значение сигнала, который приводит к изменершю уровней напр жени , вырабатываем в блоке 13 управлевд напр жением тиристоршлх блоков. Эти уровни напр жений, соответстеенно поступа в оба тиристорных блока, привод т к тому, что блок 15 управлени пр мым направлением врашеют планшайбы открыт в меньшей степени, чем блок 16 управлени обратным направлением вращени планшайбы, а результирующее напр жение, питающее электродвигатель, измен ет свой и привод вращени плашпайбы переходит в тормозной режим. Переход от двигательного режима к тормозному проходит плавно, вследствие чего повьпшетс стабильность скорости сварки при дисбалансе издели .and it can reach 1 negative value, i.e. rotation is not transmitted from the rotational drive to the faceplate, but rather from the faceplate with product to. At the same time, the rotation speed increases, and the plug 13 control unit 13 controls the new value of the signal, which leads to a change in voltage levels, and in the unit 13, we generate control voltage for the thyristor units. These voltage levels, respectively, as they flow into both thyristor blocks, cause the forward control control unit 15 to rotate the faceplates to a lesser extent than the control unit 16 for the reverse rotational direction of rotation of the faceplate, and the resulting voltage that feeds the electric motor changes its own and drive rotation plate goes into braking mode. The transition from the motor mode to the brake mode proceeds smoothly, as a result of which the welding speed will be stable when the product is unbalanced.

Claims

Invention Formula

Ma1P01ulor is a welding torus containing a faceplate, a 1Ta1aiba rotation device, a control circuit with a speed control unit, and a thyristor control unit in the forward direction of the rotation of the faceplate parallel to it with a thyristor control unit, a reverse control unit, and a matrix, and a back plate rotation control unit, parallel to it with a thyristor control unit, inverse control unit, and a back pin rotation module, which is connected to a thyristor unit, and a thyristor unit; that, in order to improve the stability of the rotational speed of the plate, a control unit was inserted into the control circuit of the rotary rotation of the plashboard for the direct thyristor of the xx blocks, and the input of this block By connecting the output of the control unit the rotation speed of the chuck, and an output connected to the control unit tiristorpomu direct vrasche1sh plashpayby direction, and the thyristor block upravle1ShYa reverse rotation napravleshshm planshshgby.