Claims (2)
Изобретение относитс к ус тройствам автоматизации управлени сельскохоз йственными агрегатами и может быть использовано- л автоматического направлени движени тракторного агрегата. Известно устройство дл автоматического направлени Движени трактор ного агрегата, включающее трехпозиционнБгй электроконтактный чувствител ный элемент и электромеханический ис полнительный механизм fl. Копирующий щуп выпол.нен в виде двух соединенных между собой изогнутых упругих прутков, поворачивающихс вокруг оси и обхватывающих стебли растений около корней. При поступательном движении машины он участвует в силовом взсшмодействии с растени ми и вырабатывает сигнал в виде перемещени ,т,е., поворот вокруг шар нира подвески передаетс на электроконтактный чувствительный элемент и электромеханический исполнительнвй механизм. Известно также устройство дл автоматического направлени движени тракторного.агрегата по р дкам растений , включающее уборочные аппараты с подпружиненными копирующими щупами, соединенные с последними и с направл ющими колесами, электроконтактный датчик и электрогидравлический механизм 2. Однако в известных устройствах дл автоматического направлени движени тракторного агрегата копирующие щупы устанавливают за .габаритами машины, что снижает ее маневренность , надежность и точность автоматического направлени движени при получении управл ющего сигнала от углового и поступательного смещени тракторного агрегата относительно растений. Цель изобретени - повышение точности автоматического направлени движени по р дкам растений. Это достигаетс тем, что копирующие щупы установлены спереди и сзади уборочного аппарата и св заны между собой дифференциальным рычагом , один конец которого соединен с электроконтактным датчиком, на чертеже показана схема предлагаемого устройства дл автоматического направлени движени тракторного агрегата по р дкам растений. Устройство включает уборочные аппараты 1 с подпружиненными копиру нвдими щупами 2 и 3, соединенные с последними и направл ющими колесами 4, электроконтактный датчик с контактами 5, 6 и 7. и электрогидравлический механизм, состо щий из электро магнитов 8 и 9, управл ющих гидрораспределителем 10. Копирующие щупы 2 и 3 установлены спереди и сзади уборочных аппаратов 1. Дл обеспечеНИН посто нной ширины щели между щупами 2 и 3 они св заны т гами 11 и 12 Сигнал - поворот от передних 2 и задних 3 щупов передаетс через систему рычагов 13 и 14 и т ги 15 на дифференциальный рычаг 16, который перемещает т гу 17 с установленными на нем контактами 5 и 6. Контакты 5 и б замыкаютс с контактом 7, установленным на рычаге 18 обратной св зи. Контакт 7 соединен с источником -питани 19, а контакты 5 и б соответственно с электромагнитами 8 и 9. На валу 20 направл ющего колеса 4, установленного в вилке 21, закреплен зубчатый сектор 22, взаимодействугаций с зубчатой рейкой 23. Зубчата рейка приводитс в. движение гидроцилиндром 24 управл емым гидрораспределителем 10. На вилке 21 закреплен рычаг 25, который с помощью т ги 26 соединен с ры чагом 18 обратной св зи. Щупы 2 и 3 удерживаютс в нейтральном положении пружинным механизмом 27. Устройство дл автоматического на правлени движени тракторного агрегата работает следующим образом. При смещении р дков растений, например , вправо параллельно направлению движени такторного агрегата механические щупы 2 и 3, установленные на уборочном аппарате 1 и участвующи в силовом взаимодействии с растени м вырабатывают сигнал рассогласовани поворот. При этом щуп 2 поворачивает с по часовой стрелке, а щуп 3 - про тив. Поворот щупа 2 передаетс на ры чаг 13. Рычаг 13 с закрепленным на нем шарнирно дифференциальным рЕлчаго 16 движетс вперед по ходу машины. П ворот щупа 3 передаетс на рычаг 14, который отодвигает т. гу 15 с закрепленным на нем концом дифференциально го рычага 16 вперед по ходу машины. Таким образом дифференциальный рычаг 16 движетс вперед, перемеща т гу 1 и замыка контакты 5 и 6, Последние замыкают цець электромагнита В.Гидро рас1 ределитель 10 направл ет рабочую жидкость в щтоковую полость гидроцилиндра 24, который, перемеща зубчатую рейку 23, поворачивает зубчатый сектор 22, закрепленный на валу 20 направл ющего колеса 4, тем самым поворачива направл ющее колесо 4 по часовой стрелке. Поворачива сь вместе с вилкой 21 направл ющего колеса рычаг 25 перемещает т гу 26 и рычаг 18 обратной св зи так, что контакт отходит вперед по ходу машины, уменьша сигнал рассогласовани . Поворот машины происходит до тех пор, пока уборочный аппарат не отойдет от р дка растений. При смещении р дков растений, например , влево относительно направлени движени тракторного агрегата механические щупы 2 и 3 имеют одно направление поворота - против часовой стрелки . При повороте щупа 2 против часовой стрелки рычаг 13 с шарнирно-заКрепленным на нем дифференциальным рычагом 16 движетс назад по ходу машины . Поворот щупа 3 против часовой стрелки передаетс на рычаг 14, который толкает т гу 15 с закрепленным на нем конусом дифференциального рычага 16 вперед- .по ходу машины. Дифференциальный рычаг 16 поворачиваетс вокруг шарнира закреплени рычага 13 и отводит т гу 17 назад, Контакты 6 и 7 замыкаютс , включа электромагнит 9.Гидрораспределитель 10 направл ет рабочую жидкость в бесштоковую полость гидроцилиндра 24, поворачива колесо 4 против часовой стрелки. Поворот происходит до тех пор, пока уборочный аппарат 1 не сместитс от р дка растений . При смещении только одного щупа 2 (начало ухода машины от р дков), например, против часовой стрелки рычаг 13 поворачивает дифференциальный рычаг 16 по часовой стрелке вокруг шарн7г1ра т ги 12, так как щупы 2 и 3 удерживаютс в нейтральном положении пружинным механизмом 27. Происходит замыкание контактов 6 и 7, что приводит к повороту колеса . 4 против часовой стрелки. Формула изобретени Устройство дл автоматического направлени движени тракторного агрегата , включающее уборочные аппараты с подпружиненными копирующими щупами , соединенные с последними и с направл квдими колесами, электроконтактный датчик и электрогидравлический механизм, отличающеес тем, что, с целью повышени точности автоматического направлени движени по р дкам растений, копирующие щупы установлены спереди и сзади уборочного аппарата и св заны между собой дифференциальным рычагом , один конец которого соединен с электроконтактным датчиком. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Автоматизаци вождени тракторов , М., изд- во НАТИ, 1961, выпуск 101. The invention relates to automation systems for controlling agricultural machines and can be used for automatically guiding the tractor unit. A device is known for automatically guiding the movement of a tractor unit, including a three-position electrical contact sensitive element and an electromechanical actuator fl. The copying probe is made in the form of two interconnected bent elastic rods that rotate around an axis and surround the stems of the plants near the roots. During the forward movement of the machine, it participates in a forceful interaction with plants and produces a signal in the form of displacement, i.e., a turn around the suspension ball is transmitted to an electrocontact sensitive element and an electromechanical actuator. It is also known a device for automatically guiding a tractor unit along rows of plants, including harvesting machines with spring-loaded copy probes, connected to the latter and with guide wheels, an electrocontact sensor and an electro-hydraulic mechanism 2. However, in known devices for automatically guiding the movement of a tractor unit, probes are installed behind the machine’s dimensions, which reduces its maneuverability, reliability and accuracy of the automatic direction of movement when driving. Obtaining the control signal from the angular and translational displacement of the tractor unit relative to the plants. The purpose of the invention is to improve the accuracy of the automatic direction of movement over a series of plants. This is achieved by the fact that the copying probes are installed at the front and rear of the cleaning machine and are interconnected by a differential lever, one end of which is connected to an electrocontact sensor, the drawing shows a diagram of the proposed device for automatically guiding the tractor unit through rows of plants. The device includes cleaning devices 1 with spring-loaded copy probes 2 and 3, connected to the last and guiding wheels 4, an electro-contact sensor with contacts 5, 6 and 7. and an electro-hydraulic mechanism consisting of electromagnets 8 and 9 controlling the hydraulic distributor 10 The copy probes 2 and 3 are installed at the front and rear of the cleaning devices 1. To ensure constant width of the gap between the probes 2 and 3, they are connected in steps 11 and 12 Signal - turn from the front 2 and rear 3 probes is transmitted through a system of levers 13 and 14 and t gi 15 on diff The potential lever 16, which moves in 17 with the contacts 5 and 6 installed on it. The contacts 5 and b are closed with the contact 7 mounted on the feedback lever 18. Contact 7 is connected to the power supply 19, and contacts 5 and b, respectively, to electromagnets 8 and 9. Toothed wheel 22 is mounted on the shaft 20 of the guide wheel 4 installed in the plug 21, interacting with the toothed rack 23. The toothed rack is driven in. the movement of the hydraulic cylinder 24 by the controlled hydraulic distributor 10. On the plug 21, a lever 25 is fixed, which is connected to the feedback lever 18 by means of a pull rod 26. Probes 2 and 3 are held in a neutral position by a spring mechanism 27. The device for automatically guiding the movement of the tractor assembly works as follows. When the rows of plants are shifted, for example, to the right parallel to the direction of movement of the tactile aggregate, mechanical probes 2 and 3, mounted on the harvesting device 1 and participating in the force interaction with the plants, produce a mismatch signal. In this case, the probe 2 turns clockwise, and the probe 3 turns counterclockwise. The rotation of the probe 2 is transmitted to the lever 13. The lever 13 with the articulated differential pivot fixed on it 16 moves forward along the machine. The fifth gate of the probe 3 is transmitted to the lever 14, which moves the terminal 15 with the end of the differential lever 16 fixed on it to the front of the machine. Thus, the differential lever 16 moves forward by moving 1 and closing contacts 5 and 6. The latter closes the electromagnet B of the electromagnet B. Hydro distributor 10 directs the working fluid into the hydraulic cavity 24 of the hydraulic cylinder 24, which rotates the toothed sector 22 mounted on the shaft 20 of the guide wheel 4, thereby turning the guide wheel 4 clockwise. Turning together with the fork 21 of the guide wheel the lever 25 moves the puller 26 and the feedback lever 18 so that the contact moves forward along the machine, reducing the error signal. The rotation of the machine takes place until the cleaning machine moves away from a number of plants. When displacing the rows of plants, for example, to the left relative to the direction of movement of the tractor unit, the mechanical probes 2 and 3 have one direction of rotation — counterclockwise. When the probe 2 is rotated counterclockwise, the lever 13 with the differential lever 16 pivotally attached to it moves backward along the machine. The rotation of the probe 3 counterclockwise is transmitted to the lever 14, which pushes 15 with the cone of the differential lever 16 fixed on it along the vehicle. The differential lever 16 rotates around the hinge fixing the lever 13 and retracts the pull 17, Contacts 6 and 7 are closed, turning on the electromagnet 9. The hydraulic distributor 10 guides the working fluid into the rodless cavity of the hydraulic cylinder 24, turning the wheel 4 counterclockwise. The rotation occurs until the harvesting device 1 is displaced from a number of plants. When only one probe 2 is displaced (the machine starts to move away from the rows), for example, counterclockwise, the lever 13 turns the differential lever 16 clockwise around the hinge 12, because the probes 2 and 3 are held in the neutral position by a spring mechanism 27. the closure of contacts 6 and 7, which leads to rotation of the wheel. 4 counterclockwise. An apparatus for automatically guiding a tractor unit, including harvesting machines with spring-loaded copying probes, connected to the latter and guiding wheels, an electrocontact sensor and an electro-hydraulic mechanism, characterized in that, in order to improve the accuracy of the automatic direction of movement through plants, The copy probes are mounted at the front and rear of the sweeper and are interconnected by a differential lever, one end of which is connected to the electric contact sensor. Sources of information taken into account in the examination 1. Automation of driving tractors, M., NATI, 1961, issue 101.
2.Авторское свидетельство СССР № 261791, кл. А 01 В 69/04, 1964 ( прототип).2. USSR author's certificate number 261791, cl. A 01 B 69/04, 1964 (prototype).