RU2033010C1

RU2033010C1 - Device for automated driving of an agricultural machine along rows of plants

Info

Publication number: RU2033010C1
Authority: RU
Inventors: Андрей Валерьевич Скотников; Валерий Александрович Агейчик; Михаил Николаевич Трибуналов; Геннадий Германович Валюшкевич
Original assignee: Белорусский аграрный технический университет
Priority date: 1991-07-01
Filing date: 1991-07-01
Publication date: 1995-04-20

Abstract

FIELD: agricultural engineering. SUBSTANCE: left-handed and right-handed bell-cranks are hinged to the machine frame. The longer arms of the bell-cranks are provided with feeling prods. Ends of the shorter arms are spring-loaded against the machine frame, and they are linked with a bell-crank having arms equal in length. The bell-crank axle is located on the end of the longer arm of an additional bell-crank. The axle of rotation of the latter is located on the machine frame, and the end of the shorter arm is hinged to a spring-loaded gate valve. The travel of the prods toward the rows is limited with rests that are in engagement with the shorter arms of the bell-cranks. EFFECT: convenience in machine operation. 1 dwg

Description

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к устройствам для автоматического вождения сельскохозяйственной машины вдоль рядка растений. The invention relates to agricultural machinery, in particular to devices for automatically driving an agricultural machine along a row of plants.

Наиболее близким по технической сущности к предложенному является устройство для автоматического вождения сельскохозяйственной машины вдоль рядка растений, содержащее щупы с тягами, гидромеханический следящий привод с золотником гидрораспределителя, причем к щупам шарнирно прикреплены дополнительные тяги с пальцами, а золотник подпружинен относительно корпуса сельскохозяйственной машины и к нему прикреплен плавающий переключательный механизм, в пазах корпуса которого размещены пальцы дополнительных тяг, щупы выполнены в виде ножниц из элементов клинообразной формы, перекрывающих друг друга на длину пазов корпуса плавающего переключательного механизма. The closest in technical essence to the proposed is a device for automatically driving an agricultural machine along a row of plants, containing probes with rods, a hydromechanical servo drive with a spool valve, and additional rods with fingers pivotally attached to the probes, and the spool is spring-loaded relative to the body of the agricultural machine and to it a floating switching mechanism is attached, in the grooves of the housing of which the fingers of additional rods are placed, the probes are made in the form of a knife prostrate of wedge-shaped elements overlapping each other by the length of the grooves of the housing of the floating switching mechanism.

Однако в таком устройстве значительные отклонения одного щупа оказывают влияние на работу другого щупа, т.е. не обеспечена в полной мере их независимая работа друг от друга. However, in such a device, significant deviations of one probe affect the operation of another probe, i.e. their independent work from each other is not fully ensured.

Целью изобретения является повышение точности вождения сельскохозяйственной машины. The aim of the invention is to improve the accuracy of driving an agricultural machine.

Это достигается тем, что в устройстве, включающем закрепленные шарнирно на раме левые и правые по ходу машины двуплечие рычаги, на передних концах которых установлены левый и правый щупы, гидромеханический привод с золотником гидрораспределителя, подпружиненным относительно корпуса сельскохозяйственной машины, другие концы двуплечих рычагов подпружинены с помощью соединенных с рамой пружин растяжения и соединены с помощью тяг с концами двуплечего рычага с равными плечами, ось которого расположена на конце другого двуплечего рычага, имеющего ось вращения на раме сельскохозяйственной машины, конец которого соединен с золотником, причем положение щупов в направлении рядков ограничено упорами, расположенными на раме. This is achieved by the fact that in the device, which includes left and right two-arm levers pivotally mounted on the frame along the machine, the front ends of which are equipped with left and right probes, a hydromechanical drive with a spool valve, spring-loaded relative to the farm machine body, the other ends of the two-arm levers are spring loaded using tension springs connected to the frame and connected by tie rods to the ends of the two shoulders lever with equal shoulders, the axis of which is located at the end of the other two shoulders lever, and plotting the axis of rotation on the frame of the agricultural machine, the end of which is connected to the spool, and the position of the probes in the direction of the rows is limited by the stops located on the frame.

Такое выполнение устройства позволяет осуществлять во время работы независимую друг от друга работу щупов и тем самым повысить точность вождения сельскохозяйственной машины. This embodiment of the device allows to carry out independent operation of the probes during operation and thereby increase the accuracy of driving an agricultural machine.

На чертеже приведена принципиальная схема устройства для автоматического вождения сельскохозяйственной машины. The drawing shows a schematic diagram of a device for automatically driving an agricultural machine.

Устройство для автоматического вождения сельскохозяйственной машины состоит из закрепленных шарнирно на раме 1 левого 2 и правого 3 по ходу машины двуплечих рычагов, на передних концах которых установлены левый 4 и правый 5 щупы, а другие концы двуплечих рычагов подпружинены с помощью соединенных с рамой 1 пружин растяжения 6 и соединены с помощью тяг 7 с концами двуплечего рычага 8 с равными плечами, ось которого расположена на конце другого двуплечего рычага 9, имеющего ось вращения на раме машины 1, конец которого соединен с золотником 10, подпружиненным относительно рамы 1, причем положение щупов 5 и 6 в направлении рядков ограничено упорами 11. The device for automatic driving of an agricultural machine consists of two shoulder arms mounted pivotally on the frame 1 of the left 2 and right 3 along the front of the machine, the left 4 and right 5 probes are installed on the front ends, and the other ends of the two shoulder arms are spring loaded with tension springs connected to the frame 1 6 and connected by rods 7 to the ends of the two shoulders of the lever 8 with equal shoulders, the axis of which is located at the end of another two shoulders of the lever 9, having an axis of rotation on the frame of the machine 1, the end of which is connected to the spool 10, under spring relative to the frame 1, and the position of the probes 5 and 6 in the direction of the rows is limited by stops 11.

При работе устройства при встрече щупов 4 и 5 с растениями происходит поворот левого или правого двуплечего рычага 2 и 3 относительно рамы 1, тяги 7 перемещаются. В результате при повороте левого щупа 4 двуплечий рычаг 8 поворачивается вокруг конца тяги 7, соединенной с правыми двуплечим рычагом 3 и в результате передачи движения через двуплечий рычаг 9 штык золотника 10 смещается влево. При повороте правого щупа 5 двуплечий рычаг 8 поворачивается вокруг конца тяги, соединенной с левым двуплечим рычагом 2, и в результате передачи движения через двуплечий рычаг 9 шток золотника 10 смещается вправо, приводя в движение механизм поворота сельскохозяйственной машины. При ослаблении контактов с растениями под действием пружин растяжения щупы 6 поворачиваются вплоть до контактов рычагов 2 и 3 с упорами 11. При значительном смещении машины относительно рядка растений даже значительное отклонение одного из щупов не оказывает никакого влияния на работу другого щупа и реакция системы слежения оказывается строго адекватной смещению машины, что позволяет наиболее просто и эффективно осуществить коррекцию направления движения машины. When the device is operating, when the probes 4 and 5 meet with the plants, the left or right two-shouldered lever 2 and 3 rotate relative to the frame 1, the rods 7 move. As a result, when the left probe 4 is rotated, the two-arm lever 8 is rotated around the end of the rod 7 connected to the right two-arm lever 3 and, as a result of the transmission of the movement through the two-arm lever 9, the spool 10 bayonet is shifted to the left. When the right probe 5 is rotated, the two-arm lever 8 is rotated around the end of the link connected to the left two-arm lever 2, and as a result of the transmission of the movement through the two-arm lever 9, the spool rod 10 is shifted to the right, driving the rotation mechanism of the agricultural machine. When contacts with plants are weakened by the action of tension springs, the probes 6 turn up to the contacts of the levers 2 and 3 with the stops 11. With a significant displacement of the machine relative to a row of plants, even a significant deviation of one of the probes does not affect the operation of the other probe and the reaction of the tracking system is strictly adequate displacement of the machine, which allows the most simple and effective correction of the direction of movement of the machine.

Использование предлагаемого технического решения позволяет резко улучшить работу сельскохозяйственных машин при выполнении операций по уходу за пропашными культурами, на уборке урожая. Using the proposed technical solution can dramatically improve the operation of agricultural machines when performing operations to care for row crops, during harvesting.

Claims

DEVICE FOR AUTOMATIC DRIVING OF AGRICULTURAL MACHINE ALONG A PLANT RANGE, including a control valve with a spool, traction and left and right two-arm levers pivotally mounted on the machine frame, on the long shoulders of which probes are installed, and the short shoulders and the spool of which are spring-loaded equipped with a two-shoulder lever with equal length shoulders, an additional two-shoulder lever with different-sized shoulders and two limit stops mounted on the machine frame with the possibility of interaction with the short shoulders of the two-shouldered levers to limit the course of their long shoulders towards the row of plants, while the axis of the two-shouldered lever with equal shoulders is located at the end of the long shoulder of the additional two-shouldered lever with different shoulders, its shoulders are pivotally connected to the ends of the short shoulders of the two-shouldered levers , the axis of the additional two-shouldered lever with different shoulders is mounted on the frame of the machine, and the end of its short shoulder is pivotally connected to the valve spool.