SU709356A1

SU709356A1 - Industrial robot

Info

Publication number: SU709356A1
Application number: SU772527066A
Authority: SU
Inventors: Леван Кантемирович Баскаев; Алексей Николаевич Вейдеман; Виталий Серафимович Шишков
Original assignee: Baskaev Levan K; Vejdeman Aleksej N; Shishkov Vitalij S
Priority date: 1977-09-30
Filing date: 1977-09-30
Publication date: 1980-01-15

Description

(54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ(54) INDUSTRIAL ROBOT

Изобретение относитс к робототехнике , а конкретно к конструкци м промышле ных роботов с цикловым пневмоприводом. Известны промышленные роботы, содер жащие корпус, механические руки, снабженные приводами в виде силовых цилинрров , и цикловую систему управлени l Недостатком известной конструкции 5юл етс низка производительность работы , например, на операци х холодной штам повки, св занна с тем, что работа приводов происходит последовательно одного за другим, что в свою очередь вызвано требовани ми безаварийной работы, так как необходимо исключить удары руки робота по окружающим предметам. Целью изобретени вл етс повышение производительности работы. Это достигаетс тем, что хот бы на одном силовом цилиндре установлен механизм блокировки пусковых цепей других силовых цилиндров, выполненный в виде системы конечных выключателей, установ- ленных на корпусе этого силового цилинд- На фиг. 1 изображен промышленный робот, общий вид; на (иг. 2 - схема расположени промышленного робота около технологического оборудовани , например пресса (вид сверху); на (}иг. 3 - схема пневмоэлектрическа (упрощенна ). Промышленный робот состоит из манипул тора 1 и системы 2 управлени . Манкиуп тор 1 содержит корпус 3 с механической рукой 4, снабженной приводакш в виде силовых цилиндров 5, в и 7. Система 2 управлени состоит из конечных выключателей 8, подсоединенных через генератор импульсов 9 к шаговому искателю 10, ламели которого соединены с электропневмоклапа гами 11, силовых цилиндров 5, 6 и 7, при этом на силовых цилиндрах 5, 6, и 7 установлены дополнительные конечные выключатели 12-17. Промышленный робот работает слоцующим образом. Например, два движени робота св заны по технологическому процессу: движе1т штока силового цилиндра 5 назад и движение штока силового цилиндра 7 - привод поворота, Если шток силового цилиндра 5 не достаточно отойдет назад и начнетс поворот , то возможно натыкание на элементы конструкции пресса (см. фиг. 2). Однако при движении штока силового цилинд ра 5 назад, привод поворота не начнет ра ботать, пока не будет замкнут конечный выключатель 12, установленный на силовом цилиндре 5 и попсбединенный к пуско вой, цепи силового цилиндра 7. Конечные выключатели 12 и 13, уста новленные на корпусе силового цилиндра 5, образуют механизм блокировки пус тсовых цепей других силовых цилиндров, св занных с цилиндром 5 по технологиче кому процессу. Цикл работы совершаетс следующим образом. После подачи соответствующей команды шток силового цилиндра 5 движетс и при движении нажимает на конечный вы ключатель 8, при этом подаетс сигнал на генератор импульсов 9, где формируетс импульс и посылаетс на шаговый искатель 10. Последний коммутирует пус ковые цепи р да приводов, которые начинают работу, однако привод поворота, аThe invention relates to robotics, and specifically to designs of industrial robots with cyclic pneumatic actuators. Industrial robots containing a body, mechanical arms equipped with actuators in the form of power cylinders, and a cyclic control system are known. The disadvantage of the known construction is the low productivity of operation, for example, in operations of the cold straining strain, because consecutively one after another, which in turn is caused by the requirements of trouble-free operation, since it is necessary to exclude the robot's hand strikes on surrounding objects. The aim of the invention is to increase productivity. This is achieved by the fact that, at least on one power cylinder, there is a blocking mechanism for starting chains of other power cylinders, made in the form of a system of limit switches mounted on the body of this power cylinder. In FIG. 1 shows an industrial robot, a general view; on (ig. 2 is the layout of an industrial robot near technological equipment, for example, a press (top view); on (} ig 3 is a pneumatic-electric (simplified) diagram. An industrial robot consists of the manipulator 1 and the control system 2. The maniquor 1 contains case 3 with a mechanical arm 4, fitted with a actuator in the form of power cylinders 5, in and 7. The control system 2 consists of limit switches 8 connected through an impulse generator 9 to a stepping finder 10, whose slats are connected to electropneumatic valves 11, power cylinders 5, 6 and 7, while additional limit switches 12-17 are installed on rammers 5, 6, and 7. Industrial robots work in a slush manner. For example, two robots of the robot are connected by a technological process: movement of the rod of the ram 5 back and movement of the ram of the ram 7 - rotational drive. If the piston rod of the power cylinder 5 does not retract sufficiently and a turn begins, it is possible to stumble upon the press construction elements FIG. 2). However, when the rod of the power cylinder 5 moves backward, the rotation drive will not start operating until the limit switch 12, mounted on the power cylinder 5 and closed to the start circuit, of the power cylinder 7, is closed. The limit switches 12 and 13, set to the power cylinder body 5, form the locking mechanism of the empty chains of other power cylinders connected to the cylinder 5 by the technological process. The work cycle is accomplished as follows. After the corresponding command has been given, the rod of the power cylinder 5 moves and, when moving, presses the end switch 8, and a signal is given to the pulse generator 9, where a pulse is formed and sent to the stepping finder 10. The latter switches the starting circuits of a number of drives that start however the drive is turning as well

Фиг. именно силовой цилиндр 7 не включитс , пока шток силового гтлинпра 5 не цостагнет положени , когда будет нажат конечный выключатель 12, и только после этого начнетс поворот. Таким образом, каждый последуюший силовой цилиндр или сразу несколько силовых цилиндров включаютс до того, как предыдущий отработал весь ход, т.е. хода подвижных элементов совмещаютс . Формула Изобретени 1.Промышленный робот, содержащий корпус, механические руки, снабженные приводами в виде силовых цилиндров, и цикловую систему управлени , отличающийс тем, что, с целью повышени производительности работы, хот бы на одном силовом цилиндре установлен механизм блокировки пусковых цепей других силовых цилиндров. 2.Робот по п. 1, отличающийс тем, что механизм блокировки выполнен в виде системы конечных выключателей , установленных на корпусе силового цилиндра. Источники информации,. прин тые во внимание при экспертизе 1. Бел нин П. Н. Промышленные роботы , М., 1975, с. 209-227.,FIG. it is the power cylinder 7 that does not turn on until the power rod Gtlinpra 5 is in the status when the limit switch 12 is pressed, and only then will the turn start. Thus, each succeeding ram or several rams at once are turned on before the previous one has completed the entire stroke, i.e. the course of the moving elements are combined. Formula of the Invention 1. Industrial robot, comprising a casing, mechanical arms equipped with actuators in the form of power cylinders, and a cycle control system, characterized in that, in order to increase the productivity of work, at least one power cylinder has a locking mechanism for starting chains of other power cylinders . 2. A robot according to claim 1, characterized in that the locking mechanism is made in the form of a system of limit switches mounted on the body of the power cylinder. Information sources,. taken into account during the examination 1. Belin P.N. Industrial robots, M., 1975, p. 209-227.,

,-. ..-.,,., -. ..-. ,,.

,. : . ..-. .. , :. ..-. ..

7 О Г) 35 г;7 O D) 35 g;

ЖF

- 1Г- 1G

Claims

Claim

1. An industrial robot containing a housing, mechanical arms equipped with actuators in the form of power cylinders, and a cyclic control system, characterized in that, in order to increase work productivity, at least one power cylinder has a locking mechanism for starting circuits of other power cylinders.

2. Robot pop. 1, characterized in that the locking mechanism is made in the form of a system of limit switches mounted on the housing of the power cylinder.