SU703776A1 - След ща система - Google Patents

Description

(54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА

I / .

Il3o6peTeHHi6 относитс  к области автоматического регулировани  и может быть использовано в радиотехнике и приборостроении .

Известны след шие системы, содержащие блок сравнени , корректирующее устройство , первый и второй усилители и нсПолнительный двигатель, охваченный скоростной обратной св зью, в которых осуществл етс  переключение коэффи&нента обратной св зи в зависимости от уровн  модул  сигнала рассогласовани  Ц . Из известных след щих систем, наиболее близкой по технической сущности  вл етс  след ща  система, содержаща  последовательно соединенные блок сравнени , корректирующее устройство, и второй усилители и исполнительный двигатель, первый выход которого через последовательно соединенные Tiaxoгенёратор и первый масщтабирующий блок подключен ко второму входу второго усилител , а второй выход через редуктор подключен к одному из входов

блока сравнени , выход первого усилвтел  через последовательно соединенные блок офатной св зи, коммутатор в второй масщтабирующий блок подключен ко втекрому входу первого усилител , а выход блока сравнени  через последовательно соединенные первый блок выделени  модул  и первое порог юое устройство подключен к первому управл кшему входу

коммутатора Г4.

Недостатком известной след щей системы  вл етс  плохое качество переходного процесса и его больша  длительность в режиме синхронизации и при ступенчатом входном воздействии.

Целью насто щего изобретени   вл етс  улучщение качества переходного процесса и повыщение быстродействи  системы. Это достигаетс  тем, что в предлагаемой системе установлены второе пороговое устройство и второй блок выделени  модул , вход которого соединен с выходом тахогенерат ра, а выход через второе пороговое устройство

Claims (4)

1. / подключен ко второму управл ющему вхс ду коммутатора. Блок-схема устройства представлена fta чертеже, где п рин ты следующие обозначени : блок. 1 сра1внени , коррект рующее устройство 2, первый и второй усилители 3, 4,блок 5 обратной св зи первый и второй масштабирующий блоки 6, 7 , исполнительный двигатель 8, редуктор 9, тахох нератор 10, первый и второй блоки 11, 12 выделени  модул , первое и второе пороговое устройства 13, 14 коммутатор 15. След ща  система работает следующим образом. В режиме слежени  с усилител  3 (усилител  напр жени ) снимаетс  сигнал компенсации. Через блок 5 обратной св зи (инерционное звено) этот сигнал поступает на вход второго масщтабирую щего блока 7, с выхода которого сигнал масштабированный до величины скоростной ошибки, подаётс  со знаком (+) на вход усилител  3. При йтом происходит компенсаци  скоростной составл ющей ошибки системы. С помс цью масштабирующего блока 6 (делител  напр жени ) устанавливаетс  необходима  глубина отрицательной обратной св зи, котрра  уменьшает ошибку от ухода Параметров усилител  4 (усилител  мощности) и исполнительного; двигател  S при изменении внешних условий до требуемой величины. Когда на вход след щей системы сиг нал ие поступает, на второй управл ющи вход коммутатора 15 поступает открыва щее напр жение и конденсатор блока 5 обратной св зи (инверционного звена) разр жаетс . При этом корректирующа  положительна  обратна  св зь отключаетс , что ёлагопри тно сказываетс  на устойчивости след щей системы. При подаче на вход след щей систем единичного ступенчатого воздействи , переходный процесс будет соответствова переходному .процессу след щей сйстемы с жёсткой тахометрической отрицательной обратной св зью, так .как корре тирующа  положительна  обратна  св зь в начальный момент отключена. При подаче на вход больших рассогласований (в дес тки и сотни раз превышающих зону линейности след щей сис темы), а также при синхронизации след щей системы с больших углов рассоглассюани  на первый управл ющий ёход коммутатора 15 поступает открывающее напр жение, конденсатор блока 5 обратной св зи (инерционного звена) разр жаетс . При этом корректирующа  положительна  обратна  св зь отключаетс , а подключение ее произойдет, когда ошибка системы уменьшитс  до величины, не превышаю|щей зоны линейности след щей системы с отключенной корректирующей положительной обратной св зью. Качество переходного процесса и быстродействи  значительно улучшаютс . добизвестной след щей системе с ротностью по скорости KjT ЗС , посто нной времени инерционного звена 5 Т S 0,1 с, посто нной времени двигател  с учетом жесткой тахометрической обратной св зью 1Q;6 О,О04 с при синхронизации системы с угла 8 величина перерегулировани  составила 200%, длительность переходного процесса 1,5 с. Использсшание предлагаемого технического решени  позвол ет уменьшить перерегулирование в в-1О раз, а длительность переходного процесса в 7-8 раз. Блок 12 выделени  модул  предназначен дл  выдачи сигнала одной и той же пол рности при изменении знака скорости обработки, необходимого дл  срабатывани  пс огового устройства 14. Блок 11 выделени  модул  предназначен дл  выдачи сигнала одной и той же пол рности при изменении знака ошибки след щей системы, необходимого дл  ерабатьшани  порогового устройства 13, Корректирующее устройство, в качестве которого примен етс  усилительнопреобразотательное устройство, предназначено дл  подавлени  квадратурной сое-; тавл ющей сйгнала рассогласовани  и иожет содержать предварительный усилитель , фазовый детектор и модул тор. Использование предлагаемого технического решени  Позвол ет улучшить качество переходного процесса в режиме син:хронизацйи и при ступенчатом входном воздействии и повысить быстродействие системы. Кроме того, при остандае системы происходит отключение корректирующей положительной обратной св зи, что приводит к увеличению устойчивости системы . Формула изобретени  След ща  система, содержаща  последовательно соединенные блок сравнени . корректирующее устройство, первый и ,; второй усилители и исполнительный двигатель , первый выход которого через последовательно соединенные тахогенератор и первый масштабирующий блок подключен ко второму входу второго усилител , а второй выход через редуктор - к одному из входов блока сравнени , выход первого усилител  через последовательно соединенные блок обратной св зи, коммутатор и второй масштабирующий блок подключен ко второму входу первого усилител , а выход блока сравне ни  через дрследователь о.соединенные первый блок выделени  модулей и первое пороговое устройство подключен к первому управл ющему входу коммутатора, Отличающа с   тем, что, с Целью улучшени  качества переходного npcaiecca и повышени  быстродействи  системы, в ней установлены второе по7 66 роговое устройство и второй блок выделени  модул , вход которого соединен с выходом тахогенератора, а выход через второе пороговое устройство подключен ко второму управл ющему входу коммутатора . Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе JU Проектирование след щих систем под ред. Рабиновича Л. В., М., Машиностроение , 1969, с. 219-220.
2. 2.Авторское свидетельство СССР N9 482716, кл. G 05 В 11/01, 05.01.76.
3. 3.Авторское свидетельство СССР (по за вке № 2439991/18-24), кл. G05 В 11/01, 03.0L77.
4. 4.Попов Е. П. Автоматическое регулирование и управление, М., Физматгиз, 1962, с. 349-351 (прототип).