SU691289A1

SU691289A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU691289A1
Application number: SU752181728A
Authority: SU
Inventors: Александр Сергеевич Горбунов; Михаил Сергеевич Фисенко
Original assignee: Предприятие П/Я А-7114
Priority date: 1975-10-20
Filing date: 1975-10-20
Publication date: 1979-10-15

Description

(54) МАНИПУЛЯТОР(54) MANIPULATOR

1one

Изобретение относитс к области машиностроени , в частности дл дистанционной работы в дробеструйной камере.The invention relates to the field of engineering, in particular for remote work in a shot blasting chamber.

Известны Манипул торы дл дистанционной работы в камерах с агрессивньЫи средами установленные в стенках камеры с возможностью возвратнопоступательного пер1емещени tl .Known Manipulators for remote work in chambers with aggressive media installed in the chamber walls with the possibility of reciprocal transfer tl.

Известный манипул тор не имеет уравновешивающего механизма, что затрудн ет работу оператора в крайнем выдвинутом положении исполнительного органа манипул тора. The known manipulator does not have a balancing mechanism, which makes it difficult for the operator to work in the extreme extended position of the actuator of the manipulator.

Известны также манипул торы, снабженные уравновешивающим, пружинным механизмом 2,Also known manipulators, equipped with a balancing, spring mechanism 2,

Однако этот уравновешивающий механизм обеспечивает уравновешивание момента, возникающего лишь при изменении угловой координаты исполйительного органа.However, this balancing mechanism provides a balancing moment that occurs only when the angular coordinates of the executive organ change.

Целью изобретени вл етс изменение уравновешивающег.о уси.г1и при сме щении исполнительного органа вдоль продольной оси.The aim of the invention is to change the balancing force of the bolt when the actuator is moved along the longitudinal axis.

Указанна цель достигаетс тём, чхо уравновешивающий механизм выполнен в виде спиральной пружины, внутpJaнний конец которой закреплен наThis goal is achieved by a chok balancing mechanism made in the form of a spiral spring, the inner end of which is fixed to

оси поворотного рычага, имеющего профильный паз, в котором размещён ролик, расположенный на штанге, св занной с исполнительным органом.the axis of the pivot arm having a profile groove in which the roller located on the rod associated with the actuator is housed.

.На чертеже изображен манипул тор, продольный разрез.The drawing shows a manipulator, a longitudinal section.

Исполнительный орган 1 помещен в шаровом шарнире 2, обо.йма 3 которого расположена в опоре 4. Такое выпол0 нение позвол ет осуществл ть повороты и поступательное перемещение исполнительного органа 1 в шаровой шарнире 2. Шаровой шарнир 2 выполнен в виде разрезной цанги, охватывающейThe actuator 1 is placed in a ball joint 2, the object 3 of which is located in the support 4. Such an implementation allows rotation and translational movement of the actuator 1 in the ball joint 2. The ball joint 2 is made in the form of a split collet covering

5 исполнительный орган 1, и опираетс .на два сферических кольца 5, размещенных в обойме 3. Накидна , гайка 6, св занна с обоймой 3, может фиксировать исполнительный opfaH 1 в 5, the actuator 1, and rests on two spherical rings 5 placed in the holder 3. A cap, a nut 6 connected to the holder 3, can fix the executive opfaH 1 in

0 любой точке зоны обслуживани .0 anywhere in the service area.

Спиральна пружина 7 предназначена дл создани усили , уравновешивающего крут щий момент от весовой составл ющей исполнительного органа 1. The coil spring 7 is designed to create a force that balances the torque from the weight component of the actuator 1.

5 Один конец пружины 7 входит в радиальное коническое отверстие шарового шарнира 8 телескопической штанги 9, другой конец закреплен на оси 10 поворотного рычага 11 с профильным пазом.5 One end of the spring 7 enters the radial conical opening of the ball joint 8 of the telescopic rod 9, the other end is fixed on the axis 10 of the pivoting lever 11 with a profile groove.

0 в профильный паз рычага 11 установлен ролик 12, расположенный на телеско пической штанге. Телескопическа ш га 9 св зана с помощью шарового шар нира 8 с опорой 4 и с помощью оси с исполнительным органом 1. Дл защ ты подвижных частей от пыли манипул тор снабжен гибким защитным кожухом 14. Устройство работает следующим образом. При перемещении исполнительного органа относительно опоры 4 ролик 12, скольз в профильном пазу, поворачивает рычаг 11, вследствие чего происходит закрутка пружины 7 Характеристики пружины 7 и форма профильного паза выбраны из услови создани пружиной 7 усили , уравновешивающего крут щий момент от весовой составл ющей дробеструйного устройства во всем диапазоне манипулировани . При поворотах исполнительного органа 1 закрутки пружины 7 не происходит благодар выбору заделки свободного конца пружины. Фиксаци исполнительного органа 1 осуществл етс поворотом накидной гайки 6f котора через сферичес кие кольца 5 действует на шаровой шарнир 2, Шаровой шарнир 2, деформи ру сь, зажимает исполнительный орган 1, - Выполнение уравновешивающего мёханизма в виде спиральной пружины.0 in the profile groove of the lever 11 a roller 12 is installed located on a telescopic rod. The telescopic beam 9 is connected with the help of a ball joint 8 with a support 4 and with the help of an axis with an actuating member 1. To protect the moving parts from dust, the manipulator is equipped with a flexible protective casing 14. The device operates as follows. When the actuator moves relative to the support 4, the roller 12 slides in the profile groove, rotates the lever 11, as a result of which the spring 7 twists. in the whole range of manipulation. When turning the Executive body 1 twist the spring 7 does not occur due to the choice of sealing the free end of the spring. The actuator 1 is fixed by turning the union nut 6f which, through the spherical rings 5, acts on the ball joint 2, the ball joint 2, deforms, clamps the actuator 1, - The balancing spring is executed in the form of a helical spring.

J V в 7 V 42 5J V to 7 V 42 5

Claims

73 interacting with the executive body, will allow to improve the serviceability of the manipulator, Claim 1. An arm that includes a support and an actuator movable relative to it with a counterbalancing spring mechanism, characterized in that, in order to change the balancing force when the actuator moves along the longitudinal axis The balancing mechanism is made in the form of a spiral spring, the inner end of which is fixed on the axis of the pivoting lever having a profile groove, in which Shchen roller disposed on a rod associated with the actuating body 2.Manipul as in claim 1, m l of ichayuschiys in that the telescopic rod is formed. Sources of information taken into account in the examination of 1, USSR Author's Certificate No. 110030, cl. B 25 j 3/00, 1957,

2. Andreenko S.N. et al. Designing of drives manipulated tori, L, Mashinostroenie, 1975, p. 54, rice, 2.9 and 2.10,