SU837849A1

SU837849A1 - Device for rotating the actuating link of industrial robot

Info

Publication number: SU837849A1
Application number: SU792832275A
Authority: SU
Inventors: Аркадий Васильевич Мельников; Александр Леонидович Безруков
Original assignee: Предприятие П/Я М-5149
Priority date: 1979-08-23
Filing date: 1979-08-23
Publication date: 1981-06-15

Description

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПОВОРОТА ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ЗВЕНА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА(54) DEVICE FOR TURNING EXECUTIVE LINK OF INDUSTRIAL ROBOT

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к промышленным роботам, и предназначено дл поворота рук промышленного робота. Известно устройство дл поворота исполнительного звена промышленного робота, содержашее корпус, привод, содержаш.ий два силовых цилиндра, и механизм регулировки угла поврота исполнительного звена 1. Недостатком данного устрства вл етс сложность конструкции. Цель изобретени - упрош,ение конструкции . Цель достигаетс тем, что устройство снабжено втулками, установленными на корпусе с возможностью качани , коромыслом, жестко св занным с исполнительным звеном и шарнирно св занным со штоками силовых цилиндров, причем механизм регулировани угла поворота исполнительного звена содержит гайки, а на поверхност х корпусов силовых цилиндров выполнена резьба под гайки, которые установлены во втулках и зафиксированы от осевого перемещени . На фиг. 1 изображено устройство поворота исполнительного звена промышленного робота, разрез; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1. Устройство дл поворота исполнительного звена промышленного робота состоит из корпуса 1 с расположенными в нем исполнительным звеном 2; механизма качани , включающего втулку 3, подшипники 4 и крышки 5; привода исполнительного звена , состо щего из двух пневмоцилиндров 6 двухстороннего действи , расположенных во втулках 3, в крышках 7 которых расположены датчики 8, фиксирующие конечное положение поршней 9, штуцеры 10 дл подвода воздуха в штоковую полость пневмоцилиндров б и демпферное устройство, включающее дросселирующую иглу 11, отверстие в крышке 7 дл захода манжеты 12, расположенной на поршне, а в крыщках 13 расположены штуцеры 14 дл подвода воздуха в бесштоковую полость пневмоцилиндра 6; механизма передачи движени , состо щего из коромысла 15, жестко св занного с валом исполнительного звена 2 посредством скобы 16, шпонки 17 и ст гивающих винтов 18 и шарнирно св занного со штоками порщней 9 через игольчатый подщипник 19; механизма регулировки угла поворота, выполненного в виде винтовой пары, состо щей из гайки 20 и резьбы на корпусе пневмоцилиндра б, причем гайка 20 св зана с втулкой 3 посредством шариков 21, расположенных в кольцевом канале, образованном проточкой на внешней поверхности гайки 20 и внутренней поверхности втулки 3, а пневмоцилиндр б зафиксирован от поворота шпонкой 22.The invention relates to mechanical engineering, in particular to industrial robots, and is intended to rotate the hands of an industrial robot. A device for rotation of an executive link of an industrial robot, containing a housing, an actuator, containing two power cylinders, and a mechanism for adjusting the angle of rotation of an executive link 1, are known. A disadvantage of this device is the complexity of the design. The purpose of the invention is to simplify the construction. The goal is achieved by the fact that the device is equipped with bushings mounted on the housing with the possibility of swing, a rocker arm rigidly connected to the executive link and pivotally connected to the rods of the power cylinders, the mechanism for adjusting the angle of rotation of the executive link contains nuts, and on the surfaces of the power cylinder bodies a thread is made under the nuts, which are installed in bushings and secured against axial movement. FIG. 1 shows a device for rotation of an executive element of an industrial robot, a slit; in fig. 2 is a section A-A in FIG. 1. A device for rotation of an executive link of an industrial robot consists of a housing 1 with an executive link 2 located in it; the swing mechanism, which includes the sleeve 3, the bearings 4 and the cover 5; actuator actuator consisting of two two-cylinder pneumatic cylinders 6 located in sleeves 3, in covers 7 of which sensors 8 are located, fixing the final position of pistons 9, fittings 10 for supplying air to rod rod of pneumatic cylinders b and damper device including throttling needle 11 , a hole in the lid 7 for setting the cuff 12 located on the piston, and in the lids 13 are fittings 14 for supplying air to the rodless cavity of the pneumatic cylinder 6; a mechanism for transmitting a movement consisting of a yoke 15, rigidly connected to the shaft of the executive link 2 by means of a clip 16, a key 17 and tightening screws 18 and pivotally connected to the rods of the shaft 9 through a needle bearing 19; the mechanism for adjusting the angle of rotation, made in the form of a screw pair consisting of a nut 20 and a thread on the body of the pneumatic cylinder b, the nut 20 being connected to the sleeve 3 by means of balls 21 located in an annular channel formed by a groove on the outer surface of the nut 20 and the inner surface sleeve 3, and the pneumatic cylinder b is fixed against rotation key 22.

Устройство дл поворота исполнительного звена промышленного робора работает следующим образом.The device for rotation of the executive link of the industrial robora works as follows.

Дл поворота исполнительного звена на определенный угол воздух подаетс одновременно через штуцеры 10 и 14 в штоковую полость одного пневмоцилиндра б и бесштоковую полость другого пневмоцилиндра б. Поршни 9, соверша возвратно-поступательное движение относительно пневмоцилиндров б, поворачивают коромысло 15, жестко св занное с исполнительным звеном 2. Пневмоцилиндры при этом качаютс в цанфах втулок 3. При работе устройства поворота исполнительного звена промышленного робота возможны удары поршн в конечных положени х. Дл устранени этого влени имеетс демпферное устройство.To rotate the actuator at a certain angle, air is fed simultaneously through fittings 10 and 14 into the rod cavity of one pneumatic cylinder b and rodless cavity of another pneumatic cylinder b. Pistons 9 reciprocating relative to the pneumatic cylinders b, rotate the rocker 15, rigidly connected with the executive link 2. The pneumatic cylinders swing in the pins of the sleeves 3. When the rotary device of the executive link of the industrial robot is operated, the piston impacts in the end positions are possible. A damping device is available to eliminate this phenomenon.

Демпферирование осуществл етс следующим образом.The damping is carried out as follows.

Манжета 12 входит в отверстие крышки 7 и прекращает выход воздуха через него. Воздух начинает выходить через отверстие, регулируемое дроссельной иглой 11.The cuff 12 enters the opening of the cover 7 and stops the release of air through it. The air begins to go through the hole, adjustable throttle needle 11.

При работе промышленного робота возникает необходимость в изменении величины угла поворота рук, св занных с исполнитель //////////y / y //J9mWhen an industrial robot is in operation, it becomes necessary to change the angle of rotation of the hands associated with the performer ////// y / y // J9m

ГR

$$$$$$ $ $$ $$$$$$,$$$$$$ $ $$ $$$$$$,

ным звеном устройства поворота. Изменение величины угла поворота исполнительного звена достигаетс вращением гаек 20 с помощью торцового ключа через окна в корпусе 1. При этом перемещаютс пневмоцилиндры б с крышками 7, выполн ющими роль упоров, что вызывает изменение величины хода порщней, а следовательно, и угла поворота коромысла 15, св занного с исполнительным звеном 2.the main link of the rotation device. The change in the angle of rotation of the actuator is achieved by rotating the nuts 20 with an allen key through the windows in the housing 1. This moves the pneumatic cylinders 6 with the lids 7, which act as stops, which causes a change in the magnitude of the stroke of the beam, 15 associated with the executive level 2.

10ten

Claims

Invention Formula

A device for rotation of an executive link of an industrial robot, comprising a housing, an actuator containing two actuating cylinders, and a mechanism for adjusting the angle of rotation of an executive link, characterized in that, in order to simplify the design, it is provided with sleeves mounted on the housing with the possibility of swing, rocker, rigidly connected to the actuator and pivotally connected to the rods of the power cylinders, the mechanism for adjusting the angle of rotation of the executive link contains nuts, and on the surfaces of the power housings The cylinders are threaded for nuts, which are mounted in bushings and secured against axial movement.

Sources of information taken into account in the examination 1. The catalog of the Japanese company “Daini Seikosha Co, LTD SMT-700, 1976.

T

FIG. 1 3 P 2/20 15