Claims (2)
подключен к объекту и второму входу усилитед первого канала, третий вход которого и второй вход усилител второго канала Соединены с источником опорного напр жени . Недостатком извест11ого привода вл етс то, что механические характеристики элементов усилитель - двигатель во всех режимах работы привода и каналов остаютс посто нными. Целью изобретени вл етс повышение точности работы привода за счет повышени чувствительности канала, работающего в генераторном режиме, к возмущающим воздействи м . Цель достигаетс тем, что в каждый канал введены последовательно соединенные второй ключ и устройство изменени механической характеристики двигател , вход и выход каждого из которых подключены к выходу усилител и входу исполнительного двигател , а второй выход и вход второго ключа первого канала подключены к четвертому входу усилител данного канала и соответственно к седьмому и восьмому выходам логического устройства, а второй выход и вход второго ключа второго канала подключены к третьему входу усилител и восьмому выходу логического устройства. Блок-схема след щего привода представлена на чертеже, где обозначено: ©i, 82 -входна и выходна величины привода; 9 ошибка привода; Uo - опорный сигнал; Uft. U«a - компенсирующие сигналы. След щий привод состоит из чувствительного элемента 1, на один вход которого поступает входна величина 91, а второй вход соединен с одним из выходов объекта 2. Выход элемента I соединен со вторым входом усилител 3 первого канала, третий вход которого соединен с одним из выходов источника опорного сигнала 4, первый вход- с выходом первого ключа 5, четвертый вход- с первым выходом второго ключа 6, а выход- с первым входом первого устройства изменени наклона механической характеристики 7, второй вход которого соединен с первым выходом ключа 6, а выход - со входом исполнительного двигател 8 первого канала. Выход двигател 8 соединен со входами редуктора 9 и измерител производных 10 первого канала. Выход измерител производных 10 соединен со вторым входом первого ключа П второго канала, первый вход которого соединен с шестым выходом логического устройства 12, а выход с первым входом усилител 13 Второй вход усилител 13 соедииен со вторым выходом источника опорного сигнала 4, третий вход - со вторым выходом второго ключа 14 второго канала, а выход - с первым входо.ч устройства изменени наклона механической характеристики 15, второй вход которого соединен со вторым выходом усилител 13, а выход - со входом исполнительного двигател 16, Выход двигател Ш соединен со входами редуктора 17 и измерител производных 18. Выход измерител производных 18 соединен со вторым входом ключа 5, первый вход которого соединен с п тым выходом устройства 12. Седьмой выход устройства 12 соединен со входом ключа 6, восьмой выход - со входом ключа 14. Выход редуктора 9 соединен со входом первой обгониой муфты 19 и с первым входом второй электромагнитной муфты 20, второй вход которой соедииен с третьим выходом логического устройства 12. Выход муфты 19 соединен с первым входом первой электромагнитной муфты 21, второй вход которой соедииен с первым выходом логического устройства 12, Выходы муфт 20, 2 соединены между собой и с первым входом дифференциала 22, второй вход которого соединен с соединенными между собой выходами электромагнитных муфт 23, 24. Один из входов муфты 23 соедииен со вторым выходом логического устройства 12, а второй вход - с выходом обгонной муфты 25. Один из входов муфты 24 соединен с выходом редуктора 17, а второй вход - с четвертым выходом логического устройства 12. Вход муфты 25 соедииен также с выходом редуктора 17. Выход дифференциала 22 соединен со входом объекта 2, выход которого соединен со входом датчика скорости 26, выход которого соединен со входом логического устройства 12. Привод работает следующим образом. В статическом режиме при отсутствии входного сигнала в i за счет сигнала Ue с источника опорного сигнала 4, усиленного усилител ми 3, 13, двигатели 8, 16 вращаютс с посто нной скоростью в противоположных направлени х. Объект 2 неподвижен. Передача движени от двигател 8 к дифференциалу 22 идет по цепи из элементов 9, 19, 21, Муфта 20 соответствующую цепь разрывает под действием сигнала с логического устройства 12. Передача движени от двигател 16 к дифференциалу 22 идет по цепи из элементов 17, 24. Муфта 23 соответствующую цепь разрывает под действием сигнала с устройства 12. Следует помнить. что цепи из элементов 9, 19, 21 и 17, 25, 23 - необратимые, а цепи из элементов 9, 20 и 17, 24 - обратимые. Элементы 6, 7 и 14, 15 не измен ют исходных механических характеристик элементов 3, 8 и 13, 16, а также исходной . настройки параметров каналов. При подаче на вход привода сигнала 01 со знаком скорости, соответствующим повышению скорости двигател 8 относительно опорной скорости двигател 16, цепи переда движени от двигателей 8, 16 к дифференциалу 22 остаютс теми же самыми. Под действием сигнала с логического устройства 12 ключ 5 замыкает цепь передачи корректирующего сигнала Цц, с измерител производных 18, а ключ II размыкает цепь передачи корректирующего сигнала измерител производных 10. Сигнал Ц, компенсирует вли ние возмущающего момента нагрузки на точность работы привода.У1ри этом канал с двигателем 8 работает с необратимой передачей , а канал с двигателем 16 - с обратимой передачей. Вли ние момента нагрузки на первый канал уменьшаетс . Второй канал воспринимает возмущающий момент и вырабатывает пропорционально ему с помощью измерител производных 18 сигнал ЦирКомпенснрующий ощибку в. В первом канале элементы 6, 7 не измен ют его характеристики . Во втором канале дл повышени чувствительности к возмущающему воздействию элементы 14, 15 увеличивают наклон механической характеристики элементов 13, 16, а дл оптимальной настройки канала измен ют определенные параметры усилител 3. При подаче на вход системы сигнала ej со знаком скорости, соответствующей понижению скорости двигател 8 относительно опорной скорости двигател 16 под действием сигналов с логического устройства 12 муфты 21 и 24 размыкают, а муфты 23 и 20 замыкают соответствующие цепи. Теперь первый канал работает с обратимой передачей , а второй канал - с необратимой передачей . Второй канал вл етс управл емым, а первый - информационным. Элементы 6, 7 увеличивают наклон механической характеристики элементов 3, 8 и измен ют настройку канала, а элементы 14, 15 оставл ют характеристики второго канала в исходном состо нии. Ключ 11 замыкает Цепь корректирующего сигнала измерител 8. Изобретение позвол ет повысить точность работы двухканального привода при широком спектре возмущающих воздействий. Формула изобретени След щий привод, содержащий два канала , каждый из кторых состоит из усилител , первый вход которого соединен с выходом первого ключа, и из последовательно соеднненных исполнительного двигател , редуктора , обгонной муфты, перпой члсктромагнитной муфты, выход которой через вторую электромагнитную муфту соединен с выходом редуктора, дифференциал, первый и второй входы которого соединены с выходами электромагнитных муфт первого и второго каналов соответственно, а выход дифференциала через объект соединен с датчиком скорости, выход которого соединен со входом логического устройства, первый и второй выходы которого подключены к первым электромагнитным муфтам первого и второго каналов , третий и четвертый выходы логического устройства подключены ко вторым электромагнитным муфтам первого и второго каналов , п тый и шестой выходы логического устройства соединены с первыми входами первых ключей первого и второго каналов соответственно, вторые входы первого ключа каждого канала соединены с выходами измерителей производной другого канала, входы измерителей производных каждого канала соединены с выходами исполнительных двигателей данного канала, вход и выход чувствительного элемента подключен к ооъекту и второму вхоДу усилите1 первого канала, третий вход которого и второй вход усилител второго канала соединены с источником опорного напр жени , отличающийс тем, что, с целью повышени точности след щего привода, в каждый канал введены последовательно соединенные второй ключ и устройство изменени механической характеристики двигател , вход и выход каждого из которых подключены к выходу усилител и входу исполнительного двигател , а второй выход и вход второго ключа первого канала подключены к четвертому входу усилител данного канала и седьмому выходу логического устройства, второй йыход и вход второго ключа второго канала подключены к третьему взсоду усилител дамного канала и восьмому выходу логического устройства. Источники информации, прин тые во внимаиие при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР т 322761, кл. G 05 В Ч/01, 1972. connected to the object and the second input of the amplified first channel, the third input of which and the second input of the amplifier of the second channel are connected to the source of the reference voltage. The disadvantage of the known drive is that the mechanical characteristics of the amplifier-motor elements in all operating modes of the drive and the channels remain constant. The aim of the invention is to improve the accuracy of the drive by increasing the sensitivity of the channel, operating in a generator mode, to disturbing influences. The goal is achieved by the fact that a second key and a device for changing the mechanical characteristics of an engine are inputted into each channel, the input and output of each of which are connected to the output of the amplifier and the input of the executive engine, and the second output and input of the second key of the first channel are connected to the fourth input of the amplifier channel and, respectively, to the seventh and eighth outputs of the logic device, and the second output and input of the second key of the second channel are connected to the third input of the amplifier and the eighth output of the logical of the device. The block diagram of the follower drive is shown in the drawing, where it is indicated: © i, 82 —the input and output values of the drive; 9 drive error; Uo is the reference signal; Uft. U «a - compensating signals. The next drive consists of a sensing element 1, one input of which receives the input value 91, and the second input is connected to one of the outputs of object 2. The output of element I is connected to the second input of amplifier 3 of the first channel, the third input of which is connected to one of the source outputs the reference signal 4, the first input with the output of the first key 5, the fourth input with the first output of the second key 6, and the output with the first input of the first device changing the tilt of the mechanical characteristic 7, the second input of which is connected to the first output of the key 6, and output - with the input of the executive engine 8 of the first channel. The output of the engine 8 is connected to the inputs of the gearbox 9 and the meter derivatives 10 of the first channel. The output of the derivative meter 10 is connected to the second input of the first key P of the second channel, the first input of which is connected to the sixth output of logic device 12, and the output to the first input of the amplifier 13 The second input of the amplifier 13 is connected to the second output of the reference signal source 4, the third input - to the second the output of the second key 14 of the second channel, and the output to the first inlet of the device for changing the inclination of the mechanical characteristic 15, the second input of which is connected to the second output of the amplifier 13, and the output to the input of the executive engine 16, Out The motor W is connected to the inputs of the gearbox 17 and the derivative meter 18. The output of the derivative meter 18 is connected to the second input of the key 5, the first input of which is connected to the fifth output of the device 12. The seventh output of the device 12 is connected to the input of the key 6, the eighth output - to the input key 14. The output of the gearbox 9 is connected to the input of the first overtaking clutch 19 and to the first input of the second electromagnetic clutch 20, the second input of which is connected to the third output of the logic device 12. The output of the clutch 19 is connected to the first input of the first electromagnetic clutch 21, the second input of which is connected to the first output of logic device 12, the outputs of the sleeves 20, 2 are connected to each other and to the first input of the differential 22, the second input of which is connected to the interconnected outputs of the electromagnetic couplings 23, 24. One of the inputs of the coupling 23 is connected to the second output logic device 12, and the second input - with the output of the overrunning clutch 25. One of the inputs of the coupling 24 is connected to the output of the gearbox 17, and the second input - to the fourth output of the logic device 12. The input of the coupling 25 also connects to the output of the gearbox 17. Differential output 22 is connected to the input of the object 2, the output of which is connected to the input of the speed sensor 26, the output of which is connected to the input of the logic device 12. The drive operates as follows. In the static mode, when there is no input signal in i, due to the signal Ue from the source of the reference signal 4, amplified by amplifiers 3, 13, the motors 8, 16 rotate at a constant speed in opposite directions. Object 2 is fixed. Movement from engine 8 to differential 22 goes through a chain of elements 9, 19, 21, Clutch 20 breaks the corresponding chain under the action of a signal from logic device 12. Movement from engine 16 to differential 22 goes through a chain of elements 17, 24. Coupling 23, the corresponding circuit is broken by the signal from device 12. It should be remembered. that the chains of elements 9, 19, 21 and 17, 25, 23 are irreversible, and the chains of elements 9, 20 and 17, 24 are reversible. Elements 6, 7 and 14, 15 do not change the initial mechanical characteristics of elements 3, 8 and 13, 16, as well as the original. channel settings. When a signal 01 is input to the drive signal with a speed sign corresponding to an increase in the speed of the engine 8 relative to the reference speed of the engine 16, the transmission chains from the engines 8, 16 to the differential 22 remain the same. Under the action of the signal from logic device 12, the key 5 closes the transfer circuit of the correction signal Tsts, from the meter of derivatives 18, and the key II opens the transfer circuit of the correction signal of the measures gauge 10. The signal Ts compensates for the effect of the disturbing load moment on the accuracy of the drive. with engine 8 it works with irreversible transmission, and the channel with engine 16 operates with reversible transmission. The effect of load momentum on the first channel is reduced. The second channel perceives the disturbing moment and generates, in proportion to it, with the help of the meter 18 derivative, the signal of the Circuit compensating error. In the first channel, elements 6, 7 do not change its characteristics. In the second channel, to increase the sensitivity to disturbing effects, elements 14, 15 increase the slope of the mechanical characteristics of elements 13, 16, and to optimally tune the channel, change certain parameters of amplifier 3. When fed to the system input signal ej with a speed sign corresponding to a decrease in engine speed 8 relative to the reference speed of the engine 16 under the action of signals from the logic device 12, the couplings 21 and 24 open, and the couplings 23 and 20 close the corresponding circuit. Now the first channel works with reversible transmission, and the second channel - with irreversible transmission. The second channel is controllable, and the first is informational. Elements 6, 7 increase the slope of the mechanical characteristics of elements 3, 8 and change the channel setting, while elements 14, 15 leave the characteristics of the second channel in the initial state. The key 11 closes the chain of the correction signal of the meter 8. The invention improves the accuracy of the two-channel drive with a wide range of disturbances. The following drive consists of two channels, each of which consists of an amplifier, the first input of which is connected to the output of the first key, and from the series-connected executive motor, gearbox, overrunning clutch, first frequency electromagnetic clutch, the output of which through the second electromagnetic clutch is connected to the output of the gearbox, the differential, the first and second inputs of which are connected to the outputs of the electromagnetic couplings of the first and second channels, respectively, and the output of the differential through the object is connected to the sensor meters of speed, the output of which is connected to the input of a logic device, the first and second outputs of which are connected to the first electromagnetic clutches of the first and second channels, the third and fourth outputs of the logical device are connected to the second electromagnetic clutches of the first and second channels, the fifth and sixth outputs of the logic device are connected with the first inputs of the first keys of the first and second channels, respectively, the second inputs of the first key of each channel are connected to the outputs of the gauges of the derivative of the other channel, the inputs and The gauges of the derivatives of each channel are connected to the outputs of the executive engines of this channel, the input and output of the sensing element are connected to the oooject and the second input of the first channel, the third input of which and the second input of the second channel amplifier are connected to a voltage source increase the accuracy of the servo drive; a second key and a device for changing the mechanical characteristics of the engine, the input and output of each of which are connected in series, are introduced into each channel; Adjacent to the output of the amplifier and the input of the executive motor, and the second output and input of the second key of the first channel are connected to the fourth input of the amplifier of this channel and the seventh output of the logic device, the second exit and the input of the second key of the second channel are connected to the third output of the amplifier of the channel and the eighth output of the logical devices. Sources of information taken into consideration in the examination 1. The author's certificate of the USSR t 322761, cl. G 05 W / 01, 1972.
2.Авторское свидетельство СССР № 497558, кл. G 05 В 11/01, 1973.2. USSR author's certificate number 497558, cl. G 05 B 11/01, 1973.
ГR