SU639701A1

SU639701A1 - Manipulator gripper

Info

Publication number: SU639701A1
Application number: SU772517022A
Authority: SU
Inventors: Виктор Антонович Шабайкович
Original assignee: Shabajkovich Viktor A
Priority date: 1977-08-01
Filing date: 1977-08-01
Publication date: 1978-12-30

Description

крспл емый либо к корпусу 1, либо наход щийс на отдельной позиции.bridging either to housing 1 or being in a separate position.

Захват манипул тора работает следующим образом.Capture manipulator torus works as follows.

Захватываема деталь 22 захватываетс сменными губками 21 и центрируетс призмой 23 и нрижимом 24 по сопр гаемой поверхности . В зависимости от величин погрешностей происходит необходимый поворот сухар 19 и смещение правой 15 и левой 14 полуобойм. Затем в полость корпуса через крышку 2 подаетс воздух, и поршень 4 перемещаетс вниз, передава давление па гидропласт, который з свою очередь сперва сжимает полуобоймы 14 и 15, фиксиру угловое смешение поверхностей детали 22, а затем через толкатель 10 и щарик 12 прижимает обойму к дну корпуса. При этом излишки гидропласта компенсируютс компенсатором 7. Захвачеппа деталь , сориентированна относительно центрирующего механизма таким образом, что полностью отсутствует углова п линейна погрешности взаимного расположени базовой и сопр гаемой поверхностей, передаетс на следующую позицию, где устанавливаетс в зажимной механизм, например, дл мехообработки или сопр гаетс с другой деталью при автоматической сборке.The gripping part 22 is gripped by interchangeable jaws 21 and centered by the prism 23 and the clamp 24 on the mating surface. Depending on the magnitude of the errors, the required rotation of the rusk 19 and the displacement of the right 15 and left 14 half-strikes occur. Then, air is supplied through the lid 2 into the housing cavity, and the piston 4 moves downward, transferring pressure to the hydraulic layer, which in turn first compresses the half-arms 14 and 15, fixing the angular mixing of the surfaces of the part 22, and then through the pusher 10 and the ball 12 presses the holder to bottom of the hull. In this case, the excess hydroplast is compensated by the compensator 7. The gripper part, which is oriented relative to the centering mechanism in such a way that the angular and linear errors of the relative position of the base and matching surfaces are completely absent, is transferred to the next position, where it is installed in the clamping mechanism, for example, for machining or matching It is designed with another part for automatic assembly.

После сн ти т давлени поршень 4 под действием пружины 6 поднимаетс вверх, полуобоймы разжимаютс пружинами 20, губки расход тс и захват манипул тора готов к следующему циклу работы, т. е. дл захвата следующей детали.After the pressure has been relieved, the piston 4 rises up under the action of the spring 6, the half-bursts open the springs 20, the jaws disperse and the gripper is ready for the next work cycle, i.e. to grip the next part.

Claims

1. The grip of a manil torus, comprising a body, interchangeable sponges and natures, for example, a ram cylinder, characterized in that, in order to improve the functional reliability, the grip body is combined with

a cylinder body, the piston of which is equipped with a spring-loaded pusher and a compensator, connected through a working medium, transmitting pressure, with self-adjusting half-rings covering spherical rusks attached to the jaws, and provided with a part centering device.

2. Capture under item 1, about tl and ch and y and with the fact that as the working environment transferring

pressure applied hydroplast.

Sources of information taken into account during the examination 1. USSR author's certificate N ° 503714, cl. B 25J 15/00, 1974.

23

from

, P

j