SU572774A1

SU572774A1 - Digital-analogue foolow-up system

Info

Publication number: SU572774A1
Application number: SU7602327283A
Authority: SU
Inventors: Д.Д. Коробов; В.П. Рудаков; Ю.И. Родионов
Original assignee: Предприятие П/Я А-7162
Priority date: 1976-02-23
Filing date: 1976-02-23
Publication date: 1977-09-15

Description

1one

Изобретение относитс к автоматическому регулированию и может быть использовано в цифровых след щих системах дл преобразовани кода угла в угловое положение вала.This invention relates to automatic regulation and can be used in digital follow-up systems for converting the angle code to the angular position of the shaft.

Известны цифроаналоговые след щие системы , преобразующие код угла в угловое положение вала 1, 2. Из известных цифроаналоговых след щих систем наиболее близкой к изобретению по технической сущности вл етс след ща система, содержаща блок формировани кода, выходы которого соединены соответственно со входами преобразователей код-аналог точного и грубого отсчетов, усилитель мощности, выход которого подключен ко входу двигател , с валом которого св зан редуктор, а также блок вычитани , переключатель и нуль-детектор 3. Эта известна система характеризуетс сложностью и, следовательно, пониженной надежностью изза наличи переключательных схем, а также недостаточной точностью работы, котора определ етс ощибками кинематической передачи между выходными валами редукторов.Digital-analogue tracking systems are known that convert the angle code to the angular position of shaft 1, 2. Of the known digital-analogue tracking systems, the following system is the closest to the invention according to its technical essence, the codeforming unit whose outputs are connected respectively to the inputs of analogue of accurate and coarse readings, a power amplifier, the output of which is connected to the input of the engine, with the shaft of which a gearbox is connected, as well as a subtraction unit, a switch and a null detector 3. This is known from The system is characterized by complexity and, consequently, reduced reliability due to the presence of switching circuits, as well as an insufficient accuracy of operation, which is determined by the kinematic transmission errors between the output shafts of the gearboxes.

Целью изобретени вл етс иовыщение точности работы и упрощение схемы. В описываемой системе это достигаетс тем, что она содержит индукционные датчики точного и грубого отсчетов с электрической редукцией между каналами и блок согласовани , входы которого подключены к роторным обмоткамThe aim of the invention is to improve the operation accuracy and simplify the circuit. In the described system, this is achieved by the fact that it contains precise and coarse induction sensors with electrical reduction between the channels and a matching unit, the inputs of which are connected to the rotor windings

индукционных датчиков, механически св занных с редуктором, а статорные обмотки индукционных датчиков подключены соответственно к выходам преобразователей код- аналог точного и грубого отсчетов, выход блока согласовани подключен ко входу усилител мощности.induction sensors mechanically connected to the gearbox, and the stator windings of the induction sensors are connected respectively to the outputs of code converters analogous to accurate and coarse readings, the output of the matching unit is connected to the input of the power amplifier.

На чертеже приведена блок-схема описываемой системы.The drawing shows a block diagram of the described system.

Она содержит блок формировани кода 1, усилитель мощности 2, выход которого соединен с двигателем 3, вращающим редуктор 4, на выходном валу которого укреплены роторные обмотки индукционных датчиков 5 и б.It contains a code-forming unit 1, a power amplifier 2, the output of which is connected to the engine 3, rotating the gearbox 4, on the output shaft of which the rotor windings of the induction sensors 5 and b are fixed.

Роторные обмотки индукционных датчиков 5 и 6 соединены со входом блока согласовани 7, выход которого соединен со входом усилител мощности 2. Входы статорных обмоток индукционных датчиков 5 и 6 соединены сThe rotor windings of the induction sensors 5 and 6 are connected to the input of the matching unit 7, the output of which is connected to the input of the power amplifier 2. The inputs of the stator windings of the induction sensors 5 and 6 are connected to

выходом соответствующих преобразователей код-аналог грубого 8 и точного У отсчетов, входы которых соединены с выходами блока формировани кода 1.the output of the corresponding converters is a code analogue of the coarse 8 and exact V samples, the inputs of which are connected to the outputs of the code generation unit 1.

В случае, когда в качестве индукционныхIn the case when, as an induction

датчиков 5 и 6 применены синусно-косинусные трансформаторы (СКТ) с электрической редукцией, равной 32, на преобразователь код-аналог грубого отсчета 8 поступает код угла из блока формировани кода 1, представл ющего в этом случае регистр, полноеsensors 5 and 6, sine-cosine transformers (SCT) with an electrical reduction of 32 are applied, the code-analogue of the rough reference 8 is supplied to the converter by the angle code from the code 1 generating unit, which in this case represents the register

содержание которого соответствует 360° отрабатываемого угла, а на преобразователь код-аналог точного отсчета 9 - код угла, сдвинутый на п ть разр дов влево в сторону старших разр дов, при этом п ть старших разр дов выход т за пределы разр дной сетки . В результате на выходе преобразовател код-аналог грубого отсчета 8 устанавливаютс напр жени питани статорных обмотокthe content of which corresponds to 360 ° of the angle being worked out, and on the converter the code analogue of the exact reference 9 is the angle code shifted five bits to the left towards the higher bits, while the five most significant bits go beyond the limits of the grid grid. As a result, at the output of the converter, the code-analogue of the rough reference 8 sets the supply voltage of the stator windings

ij, ; АГгр sin 7. sin 2. Kif cos а sin №t.ij; AGgr sin 7. sin 2. Kif cos and sin №t.

где ( - напр жение питани синусной where (- power supply voltage sinus

irp - напр жение статорной обмотки индукционного датчика 5;irp is the voltage of the stator winding of the induction sensor 5;

V Zf.y - напр жение питани косинусной статорной обмотки индукционного датчика 6;V Zf.y is the supply voltage of the cosine stator winding of the induction sensor 6;

а - величина угла, подлежащего отработке след ш,ей системой; Ягр. - коэффициент пропорциональности; со - кругова частота напр жени питани индукционных датчиков. На выходе преобразовател код-аналог точного отсчета 9 устанавливаютс напр жени a - the value of the angle to be tested trail w, her system; Jagr. - coefficient of proportionality; ω is the circular frequency of the supply voltage of the induction sensors. At the output of the converter, the analogue code of the exact reference 9 is set to voltage

i/i - /CT sin 32э. sin wt; U . /CT cos 32a sin wt,i / i - / CT sin 32e. sin wt; U. / CT cos 32a sin wt,

где U - напр жение питани синусной статорной обмотки индукционного датчика 5;where U is the supply voltage of the sinus stator winding of the induction sensor 5;

Uzf-напр жение питани косинусной статорной обмотки индукционного датчика 5;Uzf-voltage supply of the cosine stator winding of the induction sensor 5;

- коэффициент пропорциональности. Таким образом, при по влении в блоке 1 кода, соответствуюш,его углу а, на статорные обмотки индукционных датчиков 5 и 6 подаютс такие же напр жени , как и в случае соединени этих датчиков но трансформаторной схеме дистанционной передачи угла и повороте задаюш.его вала на датчиках 5 и 6 на угол а. При этом на выходе роторных обмоток по вл ютс напр жени рассогласовани , которые поступают на вход блока согласовани 7. Напр жение выхода блока согласовани 7 через усилитель мощности 2 поступает на управл ющую обмотку двигател 3, который через редуктор 4 разворачивает роторные - coefficient of proportionality. Thus, when code 1 corresponding to its angle a appears in block 1, the same stresses are applied to the stator windings of the induction sensors 5 and 6 as in the case of connecting these sensors to the remote angle transmitting circuit and turning its shaft on sensors 5 and 6 at an angle a. In this case, at the output of the rotor windings, mismatch voltages appear that are fed to the input of the matching unit 7. The output voltage of the matching unit 7 through the power amplifier 2 is fed to the control winding of the engine 3, which through the gearbox 4 turns rotary

обмотки на угол до положени согласовани , при этом напр жени рассогласовани уменьшаютс до 0.the windings are at an angle to the matching position, with the error voltage decreasing to 0.

Таким образом, снижаетс количество оборудовани и, следовательно, повышаетс надежность работы системы, так как в ней отсутствуют элементы с низкой надежностью работы, как потенциометры грубого и точного отсчетов, промежуточный редуктор, вращающий потенциометры точного отсчета, вычитающие устройства, нуль-детектор и переключатель . Точность работы след щей системы повышаетс в результате введени индукционных датчиков с электрической редукцией и исключени механического редуктора между датчиками.Thus, the amount of equipment is reduced and, consequently, the reliability of the system is improved, since it lacks elements with low reliability, such as coarse and precise potentiometers, intermediate gearbox, rotating precision count potentiometers, detractors, null detector and switch. The accuracy of the operation of the servo system is increased as a result of the introduction of induction sensors with electrical reduction and the elimination of the mechanical gear between the sensors.

Claims

1. The patent of England No. 1150726, cl. G 05D, 1969.

2. USSR author's certificate number 3189906, cl. G 05B 11/06, 1970.

3. US patent number 3569959, cl. 318-214, 1971.