(54) ДВУХКАНАЛЬНАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА --5701188 3 6 и 7 первого 8 и второго 9 блоков стабилизации скорости. Каждый из блоков 8, 9 содержит регул торы 6, 7, выходами св занные с входами двитателей 10, 11, выходы которых соединены с5 входами частотных датчиков 12, 13 и соответствующими входами механического дифференциала 14. Выходы датчиков 12, 13 соединены с вторыми входами регул торов 6, 7, выход дифференциала 14 через редуктор 15 - с по-Ю движным статором 16 датчика 17 угла, имеющего также подвижный статор 18 и ротор 19. Ротор 19 св зан с выходом сервопривода 20, вход которого соединен с выходом генератора 1, выход статора 18 - с одним из входов15 блока 21 управлени , два выхода которого соединены с входами элементов И 22 и 23. Выход генератора 1 соединен также с вторым входом элемента И 22, выход которого через второй делитель 24 частоты подключен к вто-20 рому входу блока 21. Выход элемента И 22 также соединен с одним из -входов первого формировател 25 импульсов, дрзтой вход которого св зан с выходом делител 4, а выход через третий делитель 26 частоты подключен25 к одному из входов компаратора 27. Выход статора 16 соединен с другим входом элемента И 23, выход которого св зан с вторым входом компаратора 27, выходом подключенного к второму входу делител 5.30 Работает двухканальна система следующим образом. В исходном состо нии опорна частота генератора 1 через делитель 2 подаетс в блок 8 и через формирователь 3 и делитель 5 в35 блок 9. Каждый из блоков 8, 9 обеспечивает регулирование скорости в функции фазового рассбгласовани частот задающей и с частотных датчиков 12, 13. Точность регулировани скорости каждого канала определ етс не-40 стабильностью частоты генератора 1. Коэффициенты делени делителей 2, 5 в исходном состо нии одинаковы, а поэтому частоты на входах блоков 8, 9 равны, двигатели 10, 11 врашаютс с одинаковыми по величине, но45 противоноложными по знаку скорост ми. Выходна скорость системы равна нулю. При необходимости поворота выходной оси системы на заданный угол с заданной скоростью в формирователь 3 ввод т задающий50 код, допустим унитарный, когда информаци об угле задаетс числом импульсов , а информаци о скорости - частотой этих импульсов fif. Ввод в формирователь 3 кода приводит , в зависимости от знака, к добавлению55 или высеканию определенного числа импульсов в Последовательности импульсов с выхода генератора 1 и, следовательно, к сдвигу по фазе (времени) на величину Тс //i импульсов на выходе делител 5. Это вызывает по-60 ворот выходного вала двигател 11 на угол q,,+ , а выходного вала редуктора 15 - ZiKb г J г 1 „„ тг T,,.,TT.Tft .rf, на угол . где Кв - исходный коэф0 . 4 фициепт делени делител 5; 2 - число зубцов датчика 13; i - передаточное число редуктора 15. Замыкание всей системы по углу осуществл етс фазовым сравнением импульсов со статора 16 датчика 17, поступающих через элемент И на вход компаратора 27, и импульсов с делител 26, фаза которых зависит от величины и знака кода, приведешюго к выходному валу редуктора 15 делением частоты импульсов кода a коэффициент делени Ki делител 4. Дл согласовани шагов (ступеней ), задаваемых на выходном валу высеканием (добавлением) одного импульса на входе делител 26, и ступеней, нолучаюндихс в результате высекани (добавлени ) импульсов на входе делител 5, коэффициент делени К4 делител 4 должен выбиратьс равным коэффициенту редукции механической нередачи кинематических звеньев 14, 15, т. е. . Импульсы с выхода делител 4 частоты поступают в формирователь 25, который по величине и знаку кода высекает или добавл ет соответствующее число импульсов на входе делител 26, сдвига тем самым фазу импульсов на входе делител 26, сдвига тем самым фазу импульсов ф2б с выхода делител 26 по отношению к фазе импульсов со статора 18 датчика 17. Если угол поворота выходного вала не соответствует заданному, то компаратор 27 вы вл ет фазовое рассогласование и так управл ет делителем 5, чтобы свести рассогласование к нулю. Ввиду того, что частота приведенного кода в 2i раз ниже частоты задающего кода, то во врем ввода кода относительно плавному изменеиию фазы импульсов со статора 16 дачика 17 соответствует ступенчатое изменение фазы импульсов на выходе делител 26, что, казалось бы, должно привести к отра ботке системой фазового рассогласовани этих импульсов . Но этого в предлагаемой системе нет, так как зона нечувствительности компаратора 27 выбираетс равной или больщей стунени изменени фазы импульсов ср2б. При одинаковой, в среднем, скорости изменени фаз имнульсов ф2з, ф2б фазовое рассогласоъание между ними находитс в пределах зоны нечувствительности компаратора 27. Введение заданного кода непосредственно в высокоскоростной канал системы приводит к повышению в 2t раз равномерности вращени выходного вала, так как один щаг поворота выходного вала системы, задаваемый высеканием (добавлением) одного импульса на входе делител 26, отрабатываетс системой в 2i шага, полченных в результате высекани (добавлени ) 2J импульсов на входе делител 5 с частотой, больщей в 21 раза, Это означает, что минимальна скорость системь по сравнению с прототипом уменьщаетс в 2t раза, быстродействие системы при отработке малых рассогласований увеличивает . , .