SU556922A1 - Роликовый манипул тор - Google Patents

Description

(54) РОЛИКОВЫЙ МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относнтс  к области сварки, в «ajJTHOCTH к устройствам дл  сварки фланцев с днищем или обечайкой и установки издели  в положение, удобное дл  производства сварочных работ.

Извеспю устройство дл  сварки фланцев с обечайкой, содержащее поворютную в вертикальной плоскости планшайбу, в направл ющих которой установлены карегки, .несущие опорные двухребордные ролики с цилиндрической ступицей и 1ФНВОДЫ дл  раздельного перемещени  роликов, и привод дл  врахцени  этих роликов.

Однако в известном устройстве направл ющие дл  пер ;мещени  кареюк с опорными роликами расположены по пр моугольному контуру, что вызьшает необходимость применени  нескольких приводов дл  перемещени  кареток и привода дл  вращни  роликов, при этом известное устройство не обеспечивает достаточной надежности фиксации изделил , так как наличие неплоскостности фланца может вызьшать заклинивание фланца между ребордами опорных роликов, а также проскальзывание этого фланца относительно ступицы ролика вследствие малого коэффициента трени .

Известен роликовый манипул тор, содержащий поворотную в вертикальной плоскости планшайбу, в радиальных направл ющих которой установлены каретки, несущие опорные двухребордные ролики с цилиндрической ступицей.

Недостатком известного роликового манипул тора также  вл етс  недостаточна  надежность фиксации из-за неравномерности перемещени  всех роликов, а также вследствие заклчнивани  флавда издели  между ребордами опорных роликов и проскальзывани  этого фланца относительно ступицы опорного ролика.

Claims (1)

1. Целью изобретени   вл етс  увеличение надежности фиксации издели  на манипул торе. Дл  этого предлагаемый магатул тор оснащен приводом дл  одновременного перемещени  и вращени  всех опорных роликов, смонтированным в центре планшайбы. Кажда  каретка имеет жестко закрепле1шьш на ней опорный кронщтейн, слорные ролики снабжены эластичными кольцами, смонтированными на их стутшцах, а одна из реборд каждого опорного ролика установлена с возможностью перемещени  вдоль оси ролика и подпружинена относительно второй реборды. Шфнг. 1 изображен роликовый манипул тор, общий вид; на фиг. 2 то же, вид по стрелке А на фш-i Г; .на фиг. 3 - сечение по Б-Б на фиг. 2; на фиг, 4- кинематическа  схема 1фивода дл  перемещ . щ  кареток и вращени  опорных роликов. Роликовый манипул тор состоит из поБО рЬтной в 0«ртик(1:аной плоскости планшайбы 1, представл ющее собой симметричную решетчатую платформу , на которой жестко закреплены направл кпцие 2, расположенные рашшшно. Рама i опираетс  на стойки 3, на одной из которых жестко закреплен привод ее поворота. 4 с редук торрм 5. В направ: л ющих 2 установлены с возможностью перемещени  вдоль них каретки 6. На каждой из зтих кареток смонтирован шорный ролик с ребордои 8. Ось этого ролика расположена перпендик л рно раме 1. Ступица9 ролика жестко соединена с валом 10, соединенным с коническс шестерней 11. На ступице 9 ролика закреплено колы 12 из эластичного материала. На реборде 8 ролика закреплены пальцы 13, пропущенные через эластичные КОЛЫ 12 и имеющие пру шнь 14. Прижимна  реборда 15 ролика установлена с возможностью перемещени  вдоль вала 10 и пальцев 13 i оснащена стакашиуш 16, дно которых взаимодействует с пружиной 14. Ход пртжимкой реборды 15 ограничиваетс  гайками 1 и 18, установленными на валу 10. Конические шестерни 11 взаимодействуют с ко; иическими шестерн ми 19, установленными на Шшщевых валах 20, а на каретках 6 смонтированы гаКки 21, взаимодействующие с ходовыкш винтами 22, расположенными под шлицевыми валами 20. Ходовые винты 22 и валы 20 установлены в радиальных направл ющих 2 планшайбы 1, в которой смонтирован привод дл  одновременного перемещени  и вращени  всех опорных роликов. Этот привод состоит из электродвигател  23 и редуктора 24, выходной вал 25 которого расположен перпеидикул рно плоскости планшайбы 1 и оснащен коническими шестерн ми 26 к 21 п двухсторонней сцепной муфтой 28. Шестерни 26 и 2 вьто1$вены с полумуфтами 29 и 30. Шесте 26 взаимодействует с шестерн ми 31 винтов 22, а шестерн  2 - с шестерн ми 32, уста овлешыми на валах 20. Дл  переключени  муфты 28 предусмотрен электромагнит 33. На каретках 6 закреплены кронштейны 34 с оао1жыми площадками 35, расположенными параллельно плоскости планшайбы 1. Роликснвьп манипул тор работает следующим Образом, Включением электродвигател  5 планшайбу 1 устаИавливают в горизонтальное положение так, чтобы опорные ролики находились сверху. Муфту 28 ввод т в зацепление с шестерней 26 и включают злек юдвигатеш) 23, вращаюш;ий через муфiy 28, когашеское колесо 26 и шестерни 31 ходовые винты 22. И этом карежи 6 движутс  по ншравл ющим 2, Электродвигатель 23 отключают тогда, когда площадки 35 установ тс  в положение, удобиое дл  установки фланца издели . Затем вновь включают элекгродвигатель23 и окончательно сдвигают к центру планшайбы 1 каретки 6 до соприкосновени  эластичных колец 12 роликов с фланцем издели , при этом реборды 8 займут положение под фланцем, приподнима  его над площадкой 35, После этого посредством гайки 1 устанавливают прижимную реборду 15 так, чтобы зазор между ней и фланцем издели  соответствовал до пускаемой неплоскостиости издели . Включают двигатель 4 и устанавливают планшайбу 1 в положение, удобное дл  сварки наружного шва днища с фланцем, муфту 28 ввод т в за1|ешение с коничеосой шестерней 2 и включают электродвигатель 23, вращающий в этом положении муфты опоршле ролики и изделие. Ц)оизвод т с арку. Отключают двигатель 23, включают привод 4 и повора шают планшайбу в положение, удобное дл  сварки внутреннего шва, отключают привод 4, включают вновь электродвигатель 23 и, враща  изделие, производ т сварку внутреннего шва. По окончании сварки включением двигател  5 планшайбу 1 поворачивают так, чтобы изделие оказалось сверху. Затем муфту 28 ввод т в зацепление с шестерней 26, и каретки 6 с опорными роликами раздвигают до тех пор, пока изделие полностью не л жет на площадки 35, а реборды 8 и 15 полностью не выйдут за периметр фланца издели : Электродвигатель 23 отключают, и готовое изделие снимают с манипул тора. В св зи с тем, что ролики манипул тора сб1Шжаютс  к центру синхронно, значительно облегчаетс  установка на свариваемого издели . Радиальное переме1цение роликов позволило njaiiyjemiib единый привод как да  перемещени , так и дл  (ени  роликов, то значительно ynpoiitaeT конструкцию манипул тора и уменьшает опрокидывающие моменты от свариваемых изделий, действуницие на манипул тор. Применение опорных роликов с эластичным кольцом и прижимной ребордой, установленной с зазором, позволило исключить проскальзывание опорных роликов при вращении издели  и заедание фланца издели  между ребордами из-за его йеплоскостности . Формула изобретени  манипу.1 тор, преимущественио дл  сварки фланцев с обечайкой, содержащий поворотную в вертикальной плоскости планшайбу, в радиальных направл ющих которой установлены каретки , несущие опорные двухребордиые ролики с цилиндрической ступицей, отличающийс  тем, что, с целью увеличени  надежности фикса1|р и издели , манипул тор оснащен приводом одновременного перемещени  и враи1ени  веех опорньп {юлик6в,смонтироваша 1м в центре планшайбы, при этом кажда  каретка оснащена жестко закрепленным ва ней спорным кронштейном, опорные ролики снабжены эластичными кольцами, смонтированными на их ступицах, а одаа из реборд каждоФиг . 2 го опорного ролика установлена с возможностью перемещени  вдоль оси ролика и подпружинена относи тельно второй реборды.

   Фиг.З