SU550622A1

SU550622A1 - Device for positional program control

Info

Publication number: SU550622A1
Application number: SU2167047A
Authority: SU
Inventors: Борис Константинович Левин; Валерий Аркадьевич Ратмиров; Юрий Иванович Сенин
Priority date: 1975-08-25
Filing date: 1975-08-25
Publication date: 1977-03-15

Description

Изобретение относитс к области автоматики и вычислительной техники и предназначено дл иснользованн в системах числового программного управлени производственными машинами, в частности роботами-маиипул торами .The invention relates to the field of automation and computer technology and is intended for use in numerical control systems of industrial machines, in particular, robots.

Известно устройство дл позиционного программного управлени , содержаш,ее блок ввода, соединепный через дешифратор и распределитель с декадами счетчика, датчик импульсов, выход которого подключен к счет )1ому входу счетчика, и схему равноз-начпости, св занную с блоком управлени приводом 1.A device for positional software control is known.

Иедостатком этого устройства вл етс отсутствие автоматического выбора точки снижени скорости в зависимости от величины неремещеии исполаительного органа.The disadvantage of this device is the lack of an automatic selection of the point of deceleration depending on the magnitude of the displacement of the executive organ.

Наиболее близким техн-ическнм решением к данному изобретению вл етс устройство дл позициоииого программного управлени , содержащее последовательно соединенные регистр заданной координаты, блок сравнени коордииат, задатчик импул1 сов, блок управ .чеии приводом, а также счетчик текущей координаты , выход которого соединен с одним из входов блока сравнени координат, и реверсивный счетчик, выход которого соединен с одним из входов задатчика импульсов 2. В этом устройстве определение начала торможени осуществл етс путем занесени в /(-иThe closest technical solution to the present invention is a device for program control positioning, comprising a serially connected register of a given coordinate, a coordinate comparison unit, an impulse setting unit, a drive control unit, and a current coordinate counter, the output of which is connected to one of the inputs of the unit of comparison of coordinates, and a reversible counter, the output of which is connected to one of the inputs of the pulse setter 2. In this device, the determination of the start of deceleration is carried out by recording in and

разр д счетчика текущей координаты фиксированного числа импульсов от специального геиератора и сравнени пр.и этом содержимого этого счетчика с регистром задаииой координаты .the discharge of the counter of the current coordinate of a fixed number of pulses from a special geyirator and comparing the contents of this counter with the register of the given coordinate.

Недостатком такого устройства вл етс то, что в счетчик текущей коордипаты завод тс фи ксированное число дополнительныхThe disadvantage of such a device is that a fixed number of additional numbers are added to the current coordinate counter.

импульсов, в результате чего участок торможени также фиксирован, что возможно лнщь при позиционировании на одной определенной скорости. В р де случаев, иаприл1ер при ун )аплении механизмами тина промыщлепныхpulses, as a result of which the braking section is also fixed, which is possible when positioning at one specific speed. In a number of cases, ipriller with uninflation by mechanisms of mining and industry

роботов, скорость перемеи1.еии при позиционировании должна иметь различные значени , дл чего необходимо наличие специального генератора фиксированного числа импульсов , что усложн ет устройство.robots, the speed of the positioning during the positioning should have different values, for which a special generator of a fixed number of pulses is necessary, which complicates the device.

Цель изобретени - упрощение устройства - достигаетс тем, что устройство содержит множитель числа импульсов и коммутатор , первый вход которого подключен к выходу задатчика импульсов, второй вход - кThe purpose of the invention is to simplify the device - it is achieved by the fact that the device contains a multiplier of the number of pulses and a switch, the first input of which is connected to the output of the pulse setting device, the second input to

выходу блока сравнени координат, первый выход коммутатора подключен к первому входу реверсивного счетчика и через умножитель числа импульсов к первому входу счетчика текущей координаты, второй выход коммутатора подключен ко второму входу счетчика текущей координаты, а третий выход - ко второму входу реверсивного счетчика.the output of the coordinate comparison unit, the first output of the switch is connected to the first input of the reversible counter and through a multiplier of the number of pulses to the first input of the current coordinate counter, the second output of the switch is connected to the second input of the current coordinate counter, and the third output to the second input of the reversible counter.

На чертеже представлена блок-схема предлагаемого устройства.The drawing shows a block diagram of the proposed device.

Устройство содержит задатчик импульсов 1, коммутатор 2, умножитель числа имнульсов 3, регистр заданной координаты 4, блок сравнени координат 5, счетчик текущей координаты 6, реверсивный счетчик 7 и блок управлени приводом 8.The device contains a pulse master 1, a switch 2, a multiplier of the number of pulses 3, a register of a given coordinate 4, a coordinate comparison unit 5, a current coordinate counter 6, a reversible counter 7, and a drive control unit 8.

Устройство работает следующим образом.The device works as follows.

В регистр заданной координаты 4 заводитс от программы величина заданной координаты исполнительиого механизма (на чертеже не показа ). В счетчике текущей координаты 6 хранитс текуща координата этого механизма . По сигналу «пуск задатчик импульсов начинает вырабатывать импульсы, работа последовательно в трех режимах. В режиме разгона частота импульсов плавно возрастает по определенному закону до установленной частоты. В режнме равномерного перемещени частота импульсов равна установлеп 1ой и не измен етс . В режиме торможени частота импульсов уменьщаетс по тому же закону, что и при разгоне.In the register of the specified coordinate 4, the value of the specified coordinate of the executive mechanism is entered from the program (not shown in the drawing). The current coordinate counter 6 stores the current coordinate of this mechanism. By the signal “start-up, the pulse setter begins to generate pulses, working sequentially in three modes. In the acceleration mode, the frequency of the pulses gradually increases according to a certain law to the set frequency. In the uniform mode, the frequency of the pulses is equal to that of the 1st and does not change. In deceleration mode, the frequency of the pulses decreases according to the same law as during acceleration.

Импульсы от задатчика импульсов 1 пода отс на блок управлени приводом 8 и коммутатор 2, который обеспечивает коммутацию импульсов в соответствии с режимом работы задатчика импульсов 1. В режиме разгона импульсы от коммутатора подаютс на вход умножител импульсов 3 и па суммирующий вход реверсивного счетчика 7, а с выхода умножител импульсов на счетчик текущей координаты 6. По окончании разгона в реверсивном счетчике 7 окажетс число импульсов, соответствующее участку разгона, а в счетчике текущей координаты 6-велнчина, больП1а действительной текунлей координаты на величину участка разгоиа, так как на блок управлени приводом 8 было подаио количество импульсов, соответствующее участку разго .на, -а в счетчнК текущей координаты 6 удвоенное их количество.The pulses from the pulse setter 1 are applied to the drive control unit 8 and the switch 2, which switches the pulses according to the operation mode of the pulse setter 1. In the acceleration mode, the pulses from the switch are fed to the input of the pulse multiplier 3 and the summing input of the reversing counter 7, and from the output of the pulse multiplier to the counter of the current coordinate 6. At the end of the acceleration, the number of pulses corresponding to the acceleration section will be in the reverse counter 7, and the current coordinate in the counter of the current coordinate is 6 current coordinates by the size of the plot, since the number of pulses corresponding to the section of the talk was sent to the control unit of the drive 8, twice the number of pulses in the current coordinate 6.

По заверщеиии режима разгоиа коммутатор 2 выдает импульсы только по каналу, соответствующему режиму равномерного перемеи1ени , которые подаютс иепосредственно на вход счетчика текущей координаты 6.Upon completion of the talk mode, switch 2 sends pulses only through the channel corresponding to the uniform shift mode, which are fed directly to the input of the current coordinate counter 6.

Поскольку содержимое счетчика текущей координаты 6 больще действительного значени текущей координаты на велнчину участка разгоиа, блок сравнени координат 5, выдает сигнал равенства координат в то врем , когда остаток перемещени равен участку разгона. Этот включает режим торможени в задатчнке импульсов 1, а коммутатор 2 начинает выдавать импульсы но соответствуюп1 ,ему каналу. Импульсы по этому капалу поступают только иа вход вычитани реверсивного счетчика 7 и, когда их количество станет равным количеству импульсов, поступивших на этот счетчик в режиме разгона, счетчик окажетс в состо нии иоль.Since the contents of the current coordinate counter 6 are larger than the actual value of the current coordinate at the well site, the coordinate comparison unit 5 generates a signal of equality of coordinates at the time when the remainder of the movement is equal to the acceleration section. This switch on the deceleration mode in the pulse set 1, and the switch 2 begins to give pulses but corresponding to channel 1. The pulses through this channel come only from the input of the subtraction of the reversible counter 7, and when their number becomes equal to the number of pulses received by this counter in the acceleration mode, the counter will appear in the state of iol.

Сигнал о достиженин этого состо ни прекращает работу задатчика импульсов 1 и дальнейщее поступление импульсов прекращаетс . При этом количество имиульсов, поступивших на блок управлени приводом 8, будет равно количеству импульсов, поступивН1ИХ на счетчик текущей координаты 6, а содержимое этого счетчика соответствует действительному положению рабочего органа.The signal of reaching this state stops the operation of pulse setter 1 and further receipt of the pulses is stopped. In this case, the number of imiuls arriving at the drive control unit 8 will be equal to the number of pulses received at the current coordinate counter 6, and the contents of this counter correspond to the actual position of the working member.

В нредлагаемом устройстве участок торможени автоматически формируетс без специального генератора импульсов, что упрощает и удешевл ет конструкцию устройства па 5%. Кроме того по вл етс возможность вести позиционирование на любой выбранной скорости, что увеличивает производительностьIn the proposed device, the braking section is automatically formed without a special pulse generator, which simplifies and cheapens the design of the device by 5%. In addition, it is possible to carry out positioning at any selected speed, which increases the performance

оборудовани на 5%.equipment by 5%.

Формула и 3 о б р е т с и и Formula and 3 about b and with and

Устройство дл нозиционного программного унравленн , содержащее последовательно соединеиные регистр заданной координаты, блок сравнени координат, задатчнк нмпульсов , блок управлени приводом, а также счетчик текущей координаты, выход которого соединен с одним из входов блока сравнени координат , и реверсивный счетчик, выход которого соединен с одним из входов задатчика импульсов, отличающеес тем, что, с целью упрощени устройства, оно содержитA device for positional software control, containing in series a register of a given coordinate, a coordinate comparison unit, a pulse setpoint, a drive control unit, and a current coordinate counter, the output of which is connected to one of the inputs of the coordinate comparison unit, and a reversible counter, the output of which is connected to one From the inputs of the pulse setter, characterized in that, in order to simplify the device, it contains

умножитель числа импульсов и коммутатор, первый вход которого подключен к выходу задатчика импульсов, второй вход - к выходу блока сравнени координат, первый выход коммутатора подключен к нервому входу реверсивного счетчнка и через умножитель числа импульсов - к нервому входу счетчика текущей координаты, второй выход коммутатора подключен ко второму входу счетчнка текущей координаты, а третий выход - коthe multiplier of the number of pulses and the switch, the first input of which is connected to the output of the pulse setter, the second input to the output of the coordinate comparison unit, the first output of the switch is connected to the nerve input of the reversible counter and through the multiplier of the number of pulses to the nerve input of the current coordinate counter, the second output of the switch is connected to the second input of the current coordinate count, and the third output - to

второму входу реверсивного счетчнка.the second input of the reversible counter.

Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе:Sources of information taken into account in the examination:

1. Авторское свидетельство СССР № 424 И 7, М. Кл.2 G 05В 19/18, 1972 г.1. USSR author's certificate No. 424 AND 7, M. Kl.2 G 05B 19/18, 1972

2. Авторское свидетельство СССР № 309352, М. Кл.2 G 05 В 19/18, 1969 г.2. USSR author's certificate No. 309352, M. Cl. 2 G 05 B 19/18, 1969

/ioi}f 4iffjy7 a./ ioi} f 4iffjy7 a.