Claims (1)
(54) ИСПОЛНИТЕЛВНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА циального механизма разделени вращени вращаютс в противоположных направлени51Х, Гидроусилители 14 и 15, редукторы 16 и 17, ведомые валы 18 и 19, и колеса 2О и 22 вращаютс также в противоположных направлени х. Колеса 21 и 23 вращаютс в одном направлении с одинаковой угловой скоростью. Вращение колеса 21 вызывает вращение сателлита 24 захвата 25 относительно оси I-I. При работе устройства от двигател 2 водило 1О дифференциального механизма за торможено, так как не работает двигатель 1 Через звено 8, сателлиты 9 и звено 7 дифференциалкного механизма вращение передае с далее по цепи к сателлиту 24, который вращает захват вокруг оси Л-II, При одновременной работе двигателей 1 и 2 захват получает независимые друг от J8 20 рруга одновременные вращени относительно осейМ и II-П. Формула изобретени Исполнительный орган манипул тора, содержащий дифференциальный механизм, кинематически св занный с задающими двигател ми , гидроусилител ми и исполнительными механизмами, и механизм компенсааии зазоров в передачах, отличающийс тем, что, с целью улучшени динамической характеристики за счет уменьшени массы и габаритов, ведущее звено дифференциального механизма кинематически св зано с валом задающего двигател , ведомое - с входнь:м валом одного гидроуси- лител , а водило - с входным валом другого гидроусилител , причем выходные валы этих гидроусилителей кинематически св заны через механизмы компенсации зазоров с исполнительными механизмами. 21(54) THE EXECUTIVE BODY OF THE MANIPULATOR SPLITTING SPINNING MECHANISM rotates in opposite directions, the hydraulic boosters 14 and 15, gearboxes 16 and 17, the driven shafts 18 and 19, and the wheels 2O and 22 rotate in opposite directions. Wheels 21 and 23 rotate in the same direction at the same angular speed. The rotation of the wheel 21 causes the rotation of the satellite 24 of the grip 25 relative to the axis I-I. When the device is operated from the engine 2, the differential mechanism 1O brakes because the engine 1 does not work. Through link 8, satellites 9 and link 7 of the differential mechanism, the rotation is transmitted further along the chain to satellite 24, which rotates the grip around axis L-II. Simultaneous operation of engines 1 and 2, the gripper receives simultaneous rotations relative to the axes of M and II-II independent of each other of the J8 20 circle. Claims The executive body of a manipulator containing a differential mechanism kinematically associated with drive motors, hydraulic boosters and actuators, and a mechanism for compensating gaps in gears, characterized in that, in order to improve the dynamic performance by reducing weight and size, the differential mechanism link is kinematically connected with the drive motor shaft, the slave gear is connected with the input shaft: one hydraulic booster shaft, and the carrier - with the other hydraulic booster input shaft , Wherein the output shafts of these hydraulic actuators are kinematically linked through a clearance compensation mechanisms with actuators. 21