SU522052A1 - Механизм качани механической руки - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к машинострое:вию , в частности к манипул торам

Известны механизмы качани  механической руки, состо щие из корпуса, приво да и устройства линейного перемещени , шарнирно установленного между корпусом исполнительным звеном,о

Известные механизмы качани  механи ческих рук не надежны в работе, поэтому |рабоча  жидкость подаетс  к приводу че (рез гибкий шланг,Цель изобретени  - повышение надено IHOCTH механизма в работе.

Дл  этого привод жестко закреплен на корпусе и кинематически св зан с валом устройства линейного перемещёни в вьшопаенногос возможностью качагац  вокруг ос №1Х внрго вала этого привода,

На фиг...;1 показан предлагаемый, меха« |низм, ВИДсбоку; на фиг 2 разрез А-А 1на фиг, 1.

Механизм качани  содержит редуктор 1 с гидроусилителем и задающим приводом (на чертеже не показан) и шарико-винтовую пару 2. Шарико-винтова  пара 2 сос

то т из винта 3, подъема реаьбы koTp рого выбран из услови  самоторможени  в ширико-вйнтовой пфе 2 после прекращени  врашени  винта 3. Винт 3 вращаетс  в двух гайках 4, посредством, которых выбираетс  пюфт Б шар 1ко винтовой парее .Гайки 4 вмео тес корпусом закреплены в полом стакане В, Рассто ние 1L ( фиг. ) необходимый ход винта « соответствует Гтребуемому т

0 лу качани  исполнительного звена. Стакан 5 закреплен на оси б, установленной на нических подшипниках в корпусе 7, Кор пус 7 крепитс  к траверсе исполнительно гЬ звена. Дл  предотвращени  попадани 

5 пыли, стружки и гр зи на винт 3 шарико винтовой пары последний закрыт йожухом8.

Корпус 9 редуктора 1 механизма ка чани  установлен в подшипниках скольже- : |ни  lOt прикрепленных к поворотному сто-

луробота, В корпусе 9 установлен стакан 11, JB котором на подшипниках 12 смонтирова на коническа  ваЛ-шестерн  13, котора  через муфту 14 соединена с выходным валом гидроусилител  15, Коническа  вал- шестерн  13 зацеплена с коническим коле8

сом 16 эакрь ленным на винте 3.Винт 3 уотан1жпен в корпусе 9 на конических ;-одишпнвкйх 17, закрепленных в корпусе 9 крышками 13.i

При вращении выходного вала гидроуси-f лнтел  15 враше.1ие через муфту 14 передаетс  на коническую вал-шестерню 13, котора  через коническое колесо 16 пере- j дает вращение на винт 3. Шарико-винтова  паре 2 преобразует вращательное дви-1 женке выходного вала гидроусшштел  15 в поступательное движение стакана 5с закрепленными в нем гайками 4,  то и обец спечивает качание руки. Поступательное движение гаек 4 (под действием динамиjjt&ctaai . л ста-гаческих нагрузеж руки промышлеиного робота) не может бьггь преобиразовано во вращательное движение винта 3, так jKCK угол подъема резьбы винта i из услови  самоторможени .|

Гидроусшштель 15 закреплен на фланце подшипника жо ьжешшо1О неподв.окно и

таким образом, псжачивслие его исключено, поэтому масло подводитс  к гидроусилителю 15 жесткими трубопроводами. Кроме того, шарико-«интова  пара 2 обладает свойствами самоторможени , что исключает возможность падени  руки в то технологическое оборудование, с которым работает робот.

изобретени 

10 ф

о р м у л а

: Механизм кача & ;. механической рукн, состо щий из корпуса, привода и устройства линейного перемещени , шарнирно ус тановленного между корпусом, и исполнительным звеном, отлнчаюшнйт с   тем, что, с целью повышени  надежности , привод жестко закреплен нзкорг-усе и кинематичс ки св зан с валом устройст-

ва линейного перемещени , вьшолненаого ; ос возможностью качани  вокруг оси выход-4 ного вела этого привода.

Фие.1