SU511919A1 - Манипул тор к доильным установкам - Google Patents
Манипул тор к доильным установкамInfo
- Publication number
- SU511919A1 SU511919A1 SU1446415A SU1446415A SU511919A1 SU 511919 A1 SU511919 A1 SU 511919A1 SU 1446415 A SU1446415 A SU 1446415A SU 1446415 A SU1446415 A SU 1446415A SU 511919 A1 SU511919 A1 SU 511919A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- shaft
- rod
- vertical
- manipulator
- rotation
- Prior art date
Links
Landscapes
- External Artificial Organs (AREA)
Description
действующим с установленными на пути его движени упорами.
На фиг. 1-5 схематично изображен предлагаемый дмаиииул тор IK доильныл ycTaiHOiBKavM с :различиыми ino конструкцрш .механизмаM4I поворота штанли; иа фиг. 6 и 7 показаны различиые по конструкции присооки, удерживающие доильные аппараты на штаиге; «а фиг. 8 да;на схема соедииепп силовых цилиндров маипиул тора с магистральными трубопроводами вакуума « сжатого воздуха.
Мапппул тор IK доильпым установкам содержит горизонтальную штангу 1 с закрепленным па пей доильным аппаратом 2 и св занный с ней Вертикальным щарниром 3 механизм ее поворота с установленным шарнирпо на основании силовьим цилиндром 4. Штаига 1 жестко скрепленным с ней вертикальным maipHiHpoM 3 соединена с горизонтальным валоМ 5 механизма ее поворота, шарнирно св занным посредством расположенного под углом к нему водила 6 € силовым цилиндром 4 и установленным на вертикальной оои 7, соединбипой с мехапизМом поворота штанги, конструкци которого мо1жет быть разлпчной.
Меха;11изл1 поворота штанги (в соответствии с фиг. 1) выиолпен в виде ременной передачи (опа может быть цепной), одно колесо 8 которой жестко за«реилено на вертикальиой оси 7, другое колесо 9 - на вертикальном шарпире 3. Соединенный со штоком 10 силового цилп;ндра 4 .конец водила 6 снабжен XIBOCTOвико .м 11, Св занным с наклонно установленной направл ющей 12, по которой он перемещаетс При движеИИИ Штока 10 силового цилипдра 4, привод :в движение водило 6; под действием последиего вал о поворачиваетс на вертикальной оси 7. Так как вертикальна ось 7 с колесом 8 закреплена на основании жестко, то при повороте на ней 1вала 5 под действием замкнутого ремн 13 .поворачиваетс колесо 9 с вертикальным шарниром 3 и щтангой 1, перемещающейс в вертикальном и горизонтальном направлени х.
При отсутствии (В манипул торе направл ющей 12 поворот вала 5 иа вертикальной оси 7 .может осуществл тьс посредствОМ второго силового цилиндра 14, раСположбнного горизоптальио (см. фиг. 2).
Механизм по.ворота щтанги 1 манипул тора, изображенного на фиг. 3, выполнен в внде концентрично устаиовленного на валу 5 трубчатого кожуха 15, в месте фиксации которого установлеиы два расиоложепных параллельно ему упора 16 (на чертежах показан только одии из них). Кожух 15 снабжен закренлениой нем сепментовндной шестерней 17, .введенной в зацепление с вьниолиепньш в виде щестерни вертикальным шар.ниром 3. Водило 6 жестко соединено с кронштейном 18, установленным с возможностью поворота на выступающем из кожуха 16 конце вала 5 п снабженным двум стер ж невидными толкател ми 19 (на чертежах показан один из них), привод ЩИми в движение расположенные перпепдикул рно к продольпой оси вал.а 5 щтифт М, жестко закреплепный на валу 5, и щтифт 21, жестко закрепленный на |Кожухе 15. Этот кожух установлен с возможностью поворота в тройнике 22, шарнирно установленном на вертикальной оси 7, на которой жестко закреплеиа коническа щестери 23, введенна в зацепление с коиической щестерней 24, установленной с возможностью поворота иа вертикально расноло.жеННом стержне 25, жестко закреиленном на тройнике 22. Один из упоров 16 и один из толкателей 19 расположены между установленными под углом друг к другу щтифтами 20 и 21 (см. фиг. 3). При этом самн штифты расположены таким образом, что один из них находитс между упорами 16, а другой - между толкател ми 19. Прн подъеме штока 10 силового цилиндра 4 кронщтейн 18 аюд действием водила 6 поворачиваетс , переме.ща тол.кателн 19, и один из иих, наход щийс между штифтами, при сопрнкосиовениИ со штифтом 20 П0ворачи1вает его. При этом поворачиваетс вал 5 со штангой 1, свободный конец которой с доильным аппаратом опускаетс . Так как вертикальный шарнир 3 находитс в зацеплении с сегментовидной шестерней 17, то одновременно с валом 5 в этом же направлении поворачиваетс и кожух 15 со И1ТИФТОМ 21. При соирикосиовении штифта 21 с наход щимс на пути его движени упором поворачивание кожуха 15 п опускание штанги 1 прекращаютс . При дальнейщем повороте штифта 20 с валом 5 в результате того , что сегментовидпа шестерн 17 остаетс пеподвижиой, вертикальный шарнир 3 поворачиваетс в горизонтальной плоскости. Вместе с ним в том же направлении поворачиваетс и щтанга 1. При опускании штока 10 силового цилиндра 4 происходит перемещение штифта 20 под действием второго толкател в обратном нанравлении (конец штанги 1 с доильным аппаратом при этом поднимаетс ). При соприкосновении штифта 21 со вторым упором (на чертежах пе показан) п дальнейшем повороте штифта 20 с валом 5 штанга 1 тоже поворачиваетс в горизонтальной плоскости, по уже в другом направлении.
Механизм поворота штангп 1 манипул тора, показанного на фиг. 4, выполнен в виде щарнирпо соединенных т гой 26 рычага 27, жестко закрепленного на вертикальной оси 7, и рычага 28, жестко закрепленного на вертикальном шарнире 3. Силовой цилиндр 4 этого манипул тора расположеп наклонно. При повороте посредством силового цилиндра 4 вала 5 на вертикальной оси 7 под действием т ги 26 поворачиваетс рычаг 28 с вертикальным шарниром 3 и штангой 1. Так как силовой цилиндр 4 расположен наклонно, то при его работе вал 5 поворачиваетс и вокруг своей продольной оси, поворачива при этом штангу 1 с доильным аппаратом в вертикальном направлении.
Па фиг. 5 изображен манипул тор, перемещающпйс вместе с валом 5, вертикальный шарнир 3 которого снабжен выступом 29, взаимодействующим с установленными на пути его движени упорами 30 (на чертежах показан только один из них). Вал 5 носредством шарнира 31 ов за1Н со стержнем 32, телескопичеоки соединенным со втулкой 33, снабженной шаровой онорой 34, шарнирно закрепленной на основании. При повороте вала 5 на .вертикальной оси 7 выступ 29 перемещаетс до наход щегос на пути его движени упора 30. ПрИ дальнейшем перемещенни вала 5 в этом же направлении выступ 29 прижимаетс к упору 30, при этом вертикальный шарнир 3 вместе с жест1ко соединенной с ним штангой 1 поворачиваетс в горизонтальной плоскости. Направление поворота штанги 1 в горизонтальной плоскости зависит от нанравлени поворота вала 5 на вертикальной оси 7. Поворот вала 5 (вокруг его продольной оси и перемещение вместе с ним штанги 1 в вертикальной плоскости осуществл ютс силовым цилиндром 4. При этом повороте вала 5 стержень 32 перемещаетс относительно втулки 33. Во врем поворота вала 5 на вертикальной оси втулка 33 со стержнем 32 поворачиваетс на шаровой опоре 34. Манипул тор со всеми его элементами закреплен на подвижной платформе 35, установленной на направл ющих 36. Поворот вала 5 на вертика.пъной оси у манипул торов , изображенных на фиг. 3 и 5, так же и у манипул тора на фиг. 2, осуществл етс посредством горизонтально расположенного силового цилиндра 14. На свободном конце щтанги 1 (фиг. 6) закреплена с возможностью поворота вокруг своей продольной оси трубка 37, на «онце которой жестко закреплена конусообразна присоска 38, онабженна пробковым краном 39, соединенным шлангом 40 с источником вакуума и управл емым руко ткой 41. Молокосборник доильного аппарата 2 снабжен щарнирно закрепленным на нем выпуклым диском 42, удерживаемым вместе с доильным аппаратом присоской 38, полость которой посредством крана 39 сообщаетс с источником вакуума. Присоска может быть выполнена в виде онабженнОЙ клапаном воронки 43, закрепленной на Молоко-сборнике доильного аппарата фиг. 7). В этом случае выпуклый диск 42 шарнирно крепитс на штанге 1. Силовой цилиндр 4 соединен трубопроводом 44 с клапаном 45 и трубопроводом 46 - с клапаном 47. Клапаны 45 и 47 соединены трубопроводом 48 с магистральным трубопроводом 49 сжатого воздуха. Силовой цилиндр 14 вакуум-проводом 50 соединен с клапаном 51, который подключен к трубопроводу, идущему к молокосбор ику доильного аппарата. Шланг 40 посредством трубопровода, снабженного краном 52, соединен с магистральным вакуумтрубопроводом 53, к которому подключен и клапан 51. Подвод доильного аппарата с надетыми на соскп .вымени доильными стаканами к вымени животного, различные иеремещеии его в процессе доени и додаива}П5 н отвод от вымени ио окончании доени осуществл ютс включением в работу силовых цили1ндров 4 и 14. (Манипул тор может быть св зан с системой программного управлени .) Ф о р мула м 3 о б ) е т с н и 1. Манипул тор .к доильным устааювкам, включающий горизонтальную щтангу с закрепленньш на ней доильным анпаратом и св занный с ней вертикальным шарниром механизм ее поворота с установленным шарнирно на основании спловьтм цилиндром, отличающийс тем, что, с целью повышени эффективности его работы, штанга жестко скрепленным с ней вертикальным mapiHupoM соединена с горизонтальным валом -механизма ее поворота , шарнирно св занным посредством расположенного под углом к нему водила с силовым цилиндром и уста1новленным на вертикальной оси, соединенной с механизмом новорота штанги, 2. Манипул тор по п. 0 т л и ч а ю и,1, и и с тем, что механизм поворота штанги выполнен в виде ременной передачи, одно колесо которой жестко закрепле но на вертикальной оси вала, другое - на вертикальном шарнире, а соединенный с силовым цилиндром конец водила снабжен хвостовиком, установленным с возможностью перемещени по наклонно расположенной направл ющей. 3.Манипул тор по п. 1, отличающийс тем, что механизм поворота штанги выполнен в виде концентрично установленного на валу поворотного трубчатого кожуха, в месте фиксации которого установлены расположен.ные параллельно ему упоры, и снабженного закрепленной на нем шестерней, введенной в зацепление с выполненным в виде шестерни вертикальным щарниром, а водило жестко соединено с кронштейном, установленным с возможностью поворота на выступающем из кожуха конце вала и снабженным стержневидными толкател ми, привод щими в движение расположенные под пр мым углом к продольной оси вала и взаимодействующие с упорами штифты, один из которых жестко закреплен на валу, а другой - иа кожухе. 4.Манипул тор по п. 1, отличающийс тем, что механизм поворота штанги выполнен в виде шарнирно соединенных т гой рычагов. один из которых жестко закреплен на вертикальной оси вала, а другой - на вертикальном шарнире. 5. Манипул тор по п. 1, отличающийс тем, что перемещающийс вместе с валом вертикальный щарнир снабл ен выступом, взаимодействующим с установленными на пути его движени упорами. Приоритет по пунктам: 12.06.69по пп. 1-3; 20.04.70по пп. 4, 5.
Vuz.2
4
38
L
/e,
3d J7
. . . ,
Q
сгь
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DD14047769 | 1969-06-12 | ||
DD14695670 | 1970-04-20 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU511919A1 true SU511919A1 (ru) | 1976-04-30 |
Family
ID=25747250
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU1446415A SU511919A1 (ru) | 1969-06-12 | 1970-06-12 | Манипул тор к доильным установкам |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
CS (1) | CS157677B2 (ru) |
HU (1) | HU167130B (ru) |
SU (1) | SU511919A1 (ru) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2011098454A1 (en) * | 2010-02-15 | 2011-08-18 | Delaval Holding Ab | An animal treating arrangement |
WO2011152790A1 (en) * | 2010-06-03 | 2011-12-08 | Delaval Holding Ab | A milking robot, and a milking arrangement |
RU218509U1 (ru) * | 2023-03-29 | 2023-05-29 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО СПбГАУ) | Манипулятор установки преддоильной подготовки вымени |
-
1970
- 1970-05-29 HU HUIU000239 patent/HU167130B/hu unknown
- 1970-06-11 CS CS411270A patent/CS157677B2/cs unknown
- 1970-06-12 SU SU1446415A patent/SU511919A1/ru active
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2011098454A1 (en) * | 2010-02-15 | 2011-08-18 | Delaval Holding Ab | An animal treating arrangement |
US8978583B2 (en) | 2010-02-15 | 2015-03-17 | Delaval Holding Ab | Animal treating arrangement |
WO2011152790A1 (en) * | 2010-06-03 | 2011-12-08 | Delaval Holding Ab | A milking robot, and a milking arrangement |
US8505484B2 (en) | 2010-06-03 | 2013-08-13 | Delaval Holding Ab | Milking robot, and a milking arrangement |
RU218509U1 (ru) * | 2023-03-29 | 2023-05-29 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО СПбГАУ) | Манипулятор установки преддоильной подготовки вымени |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
HU167130B (ru) | 1975-08-28 |
CS157677B2 (ru) | 1974-09-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN104912484A (zh) | 煤矿用全自动锚杆钻车 | |
CN104355093B (zh) | 钢管拨料装置 | |
GB1372327A (en) | Articulated manipulator | |
FR2379849A1 (fr) | Procede et appareil a utiliser avec des machines pour la mesure de coordonnees | |
GB1483740A (en) | Apparatus comprising means for controlling the movement of a tool | |
GB923960A (en) | Improvements in or relating to mobile pneumatic cleaning devices | |
SU511919A1 (ru) | Манипул тор к доильным установкам | |
CN208898002U (zh) | 自动捆扎机的皮筋输送装置 | |
US4454729A (en) | Circular knitting machine of the cylinder and dial type, in particular for knitting hosiery | |
US4106241A (en) | Grinding gauge support | |
CN104259270A (zh) | 弯管机 | |
CN108718632B (zh) | 一种三七定向移栽机 | |
US1817953A (en) | Grinding machine | |
US2372232A (en) | Spooling device for cable tool drills | |
CN108502046A (zh) | 一种六足单电机行走机器人装置 | |
US3195165A (en) | Fluid heater cleaners | |
US2381054A (en) | Vehicle washing apparatus | |
CN204035265U (zh) | 弯管机 | |
US1050348A (en) | Rod-bending machine. | |
CN201186439Y (zh) | 固晶机取晶臂的驱动控制装置 | |
US2618337A (en) | Machine for feeding work pieces to power presses | |
US92961A (en) | holbbet | |
CN214870661U (zh) | 一种机器人机械手腕 | |
CN211227681U (zh) | 用于气液染布机的落布点调节装置 | |
US1601415A (en) | Power-discharging rod reel |