SU501690A1 - Устройство автоматического вождени тракторного агрегата на склонах - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к технике автоматического вождени  тракторных агрегатов на склонах.

Известны устройства автоматического вождени  тракторного агрегата на склонах, содержащие датчики положени  почвообрабатывающей машины и трактора, в которых дл  устранени  подрезани  растений рабочими органами почвообрабатывающей мащины сигнал датчика положени  последней вызывает соответствующее смещение трактора.

Недостатком таких устройств  вл етс  низка  точность вождени  поперек склона при междур дной обработке из-за невозможности смещени  нулевой линии малых защитных зон на обработку, а также повыщенный износ механизма поворота трактора.

Цель изобретени  - повышение точности вождени  и снижение частоты управл ющих воздействий на механизм поворота трактора. Это достигаетс  тем, что устройство снабжено тросом, закрепленным на почвообрабатывающей мащине и перекинутым через ролики, установленные в точках креплени  нижних т г механизма навески трактора с электрогидравлическими усилител ми и блоком, св занным с электрогидравлическим усилителем, закрепленным на тракторе и подключенным к электронному реле, вход которого соединен с пороговым элементом, св занным с датчиками хода торсионоз через последовательно соединенные элемент «НЕ и вентиль, потенциальный вход которого соединен с выходом элемента «ИЛИ.

На чертеже изображена схема предлагаемого устройства.

Электрогидравлические усилители 1 и 2 присоединены к передним точкам продольных т г навесной системы. В точках креплени 

продольных т г 3 и 4 закреплены ролики 5 и 6, на которых лежит трос 7, перекинутый через блок 8, соединенный с электрогидравлическим усилителем 9, закрепленным на тракторе .

На почвообрабатывающей мащине 10 установлен датчик 11 ее положени , который подключен к сумматору 12, включенному на входе блока 13 электронных реле электрогидравлических усилителей 1 и 2.

Между выходом блока 13 электронных реле и входом сумматора 12 включен блок внутренней обратной св зи 14. Контур системы автоматического вождени ,

управл ющий механизмом поворота трактора, состоит из датчика 15 положени  трактора, сумматора 16, блока 17 электронных реле, св занного с электрогидравлическими усилител ми 18 механизма поворота и блока 19

внутренней обратной св зи.

В устройство автоматического вождени  включены датчики 20 и 21 углов закрутки торсионов трактора, разностный сигнал которых , как известно, пропорционален возмущающим моментам, действующим на трактор на склоне.

Датчики 21 и 20 хода торсионов нодключены на вход порогового элемента 22, св занного с электронным реле 13 через вентиль 23. Выходы электронных реле 13 и 17 соединены со схемой «ИЛИ 24, котора  подключена к потенциальному входу вентил  23. Блок 22 пороговых элементов через элемент «НЕ 25 и вентиль 26 подключен к электронному реле 27 электрогидравлического зсилител  9. К потенциальному входу вентил  26 подключен также выход элемента «ИЛИ 24.

Устройство работает следующим образом.

Если почвообрабатывающую мащину увод т с заданной траектории раньще, чем трактор , то сигнал отклонени  поступает от датчика 11 через сумматор 12 на блок 13 электронных реле, который включает соответствующий электрогидравлический усилитель, перемещающий один из роликов.

Перемещение ролика передаетс  через нижние т ги навесной системы на почвообра- . батывающую машину и тем самым обеспечиваетс  стабилизаци  траектории ее движени . Данна  часть схемы работает аналогично в процессе маневра трактора при превыщении им некоторого допустимого отклонени .

Таким образом, существенно повышаетс  точность движени  агрегата благодар  автономности управлени  орудием и трактором, значительно снижаетс  частота включений механизма поворота.

Если отклонение трактора и почвообрабатывающей машины лежат в заданных допусках , то сигналы поступают от включенных по разностной схеме датчиков 20 и 21 хода торсионов на вход порогового элемента 22, через вентиль 23 на блок 13 электронных реле и на соответствующие электрогидравлические усилители 1 и 2.

При управлении электрогидравлическими усилител ми 1 или 2 по сигналам датчиков положени  трактора или почвообрабатывающей машины на вход электронного реле 27 сигнал не поступает благодар  элементу «ПЕ 25. Когда сигнал на выходе порогового элемента 22 равен «О, срабатывает электрогидравлический усилитель 9, который через блок 8 нат гивает трос 7, жестко блокиру  таким образом трактор и почвообрабатывающую машину. Однако при этом результирующа  сил, действующа  со стороны почвообрабатывающей машины на трактор, оказываетс  уже смещенной в сторону таким образом, 5 чтобы обеспечить сигнал, близкий к нулю на выходе датчиков хода торсионов. Таким образом , обеспечиваетс  компенсаци  возмущающих воздействий на трактор при его движении поперек склона.

10 Если на выходе датчиков И и 15 по вл етс  сигнал, что свидетельствует о превышении агротехнического допуска трактором и почвообрабатывающей машиной, то вентиль 26 запираетс , электронное реле выключает

15 электрогидравлический усилитель, трос перестает блокировать почвообрабатывающую мащину и трактор, одновременно вентиль 23 прекращает доступ сигнала от датчиков хода торсионов.

Предмет изобретени 

Устройство дл  автоматического вождени 

5 тра,кто1р.ного агрегата на оклонах, содержащее датчики положени  трактора и сельскохоз йст1венной машины, подключенные к блоку упрагвлени  механизма поворота трактора и блоку управлени  механизма поворотасель0 скохоз йственной машины, отличающеес   тем, что, с целью повышени  точности вождени  агрегата и снижени  частоты управл ющих воздействий на механизм поворота трактора, устройство выполнено в виде по

5 крайней мере, двух торсионных датчиков, подключенных ко входу порогового элемента, один из выходов которого через элемент «НЕ и вентиль подключен ко входу электронного реле, выход которого св зан с закрепленным

0 на тракторе электрогидравлическим усилителем , имеющим ролик с перекинутым через него тросом, опирающимс  на два других ролика , установленных в точках креплени  нижних т г механизма навески и соединенных с указанными электрогидравлическими усилител ми, и закрепл емого на сельскохоз йственной машине, а второй выход порогового элемента через второй вентиль подключен к выходу элемента «ИЛИ, потенциальному входу первого вентил  и к блоку управлени  механизма поворота сельскохоз йственной машины, причем вход упом нутого элемента «ИЛИ подключен к блокам управлени  механизмов поворота трактора и сельскохоз йственной машины.