utiiiiaToro вала 2 € шариирно СВ за1И1Ыми выхиднылИ звень ми исполнительных силовых механизмов 3 ii 4 иоступательного действи . На вьходном валу 1 установлены движки сиiiVcao-KGCHHycHoro иотенциометра 5, корпус когорого закреилеи на общем основании 6. Д1ежду основанием и нснолнительными силовыми механизмами 3 и 4 установлены шарниры 7. Распределители 8 и 9 соединены трубопроводами с рабочими полост ми соответствующих исполнительных силовых механизмов. Выходы потенциометра 5 и блока преобразовани 10 подключены ко входам блоков сравнепи 11 и 12, выходы которых подключены к соответствующим распределител м 8 и 9. Положсни выходных звеньев исполнительных силовых механизмов согласованы с положением корпуса и движков потенциометра 5 таким образом, что экстремальным значени м напр жений с движков соответствуют крайние положени выходных звеньев.utiiiiaToro shaft 2 € by a ball with the help of one of the links of the executive power mechanisms 3 ii 4 and a direct action. On the input shaft 1, the CiiVcao-KGCHHycHoro engines and the potentiometer 5 are installed, the housing of which is fixed on a common base 6. The hinges 7 are installed between the base and the additional power mechanisms 3 and 4. The distributors 8 and 9 are connected by pipelines with working cavities of the corresponding actuating mechanisms. The outputs of the potentiometer 5 and the conversion unit 10 are connected to the inputs of the units of Comparison 11 and 12, the outputs of which are connected to the corresponding distributors 8 and 9. The positions of the output links of the actuating mechanisms are consistent with the position of the housing and the sliders of the potentiometer 5 in such a way that The extreme positions of the output links correspond to the engines.
Входной электрический сигнал задаваемого угла поворота в блоке 10 преобразуетс в электрические сигналы, пропорциональные синусу и косинусу этого угла. Эти сигналы ноступают раздельно в блоки сравнени 11 и 12, iV-ie сравниваЕОтс с соответствующими сигналами с движков потенциометра 5, запитка которого обеспечивает отрицательную обратную св зь. Сигналы рассогласовани поступают на распределители 8 и 9, которые привод т в согласованное двиЛСение выходные звень исполнительных силовых механизмов, одновременно отрабатывающих сигналы, соответствующие синусу и косинусу воспроизводимого угла поворота.The input electrical signal of a given angle of rotation in block 10 is converted into electrical signals proportional to the sine and cosine of that angle. These signals are not received separately in the comparison blocks 11 and 12, iV-ie, is compared with the corresponding signals from the sliders of the potentiometer 5, the power supply of which provides negative feedback. The error signals arrive at the valves 8 and 9, which lead to a consistent motion of the output links of the actuating mechanisms, which simultaneously work the signals corresponding to the sine and cosine of the reproduced angle of rotation.
Таким образом, принцип осуществлени неограниченных управл емых угловых перемещений основан на ненрерывном разложении задаваемого и воснроизводимого угла на две ортогональные компоненты, преобразуемые в электрические напр жени и отрабатываемые одновременно двум идентичными автономными позиционными след щими системами, работающими на общий вал.Thus, the principle of unrestricted controlled angular displacements is based on the continuous decomposition of a given and reproducible angle into two orthogonal components transformed into electrical voltages and simultaneously processed by two identical autonomous positional tracking systems operating on a common shaft.