SU482718A1

SU482718A1 - Remote control system

Info

Publication number: SU482718A1
Application number: SU1981874A
Authority: SU
Inventors: Абдулкадир Абдурахманович Ахметжанов
Original assignee: Московский институт радиотехники, электроники и автоматики
Priority date: 1973-12-24
Filing date: 1973-12-24
Publication date: 1975-08-30

Description

Изобретение относитс к системам дистанционного управлени , в частности к системам передачи угла. Известны системы дистанционного управлени , содержащие цифровую вычислительную машину (ЦВМ) в качестве задающего устройства , синусно-косинусный трансформатор (СКТ)-приемник, статорные обмотки которого соединены с ЦВМ, а роторные через первый усилитель - с первым двигателем, через редуктор св занным с ротором СКТ-приемника. Предлагаема система отличаетс тем, что в нее введены установленные на одном валу с СКТ-приемннком компенсирующий СКТ и датчик угла, а также два двигател , два усилител , соединенные последовательно приемник и датчик с электрической редукцией, и два редуктора . Ири этом статор датчика угла непосредственно соедииен с ротором приемника и через второй редуктор - с вторым двигателем , а его статорные обмотки через второй усилитель подключены к третьему двигателю, который через третий редуктор св зан с ротором датчика с электрической редукцией. Второй двигатель через третий усилитель подключен к приемнику. Кроме того, роторные обмотки компенсирующего СКТ св заны с входом третьего усилител , а его статорные обмотки - с цепью синхронизации приемника и датчика,с электрической редукцией. Это позвол ет повысить точиость системы. На чертеже представлена блок-схема системы дистанционного управлени . Предложенна система дистанционного управлени содержит последовательно соединенные между собой цифровую вычислительную машину 1, СКТ-приемник 2, усилитель 3, двигатель 4, через редуктор 5 св занный с ротором СКТ-приемника 2, а также компенсирующий СКТ-приемник 6 и датчик 7 угла, установленные на общем валу с СКТ-нриемником 2, усилитель 8 и двигатель 9, через ред,уктор 10 соединенный с ротором датчика И с электрической редукцией, приемник 12, усилитель 13 и двигатель 14 с редуктором 15. Работает система следующим образом. Результаты вычислени ЦВМ после преобразовани в соответствующие аналоговые сигналы, измен ющиес пропорционально Sin rtpcp и Cos rtptp, где Пр -передаточное отношение электрической редукции, подаютс на статорные обмотки двухполюсного СКТприемника 2, ротор которого отрабатываетс двигателем 4 до тех пор, пока выходной сигнал на роторной обмотке не станет равным нулю. Дл передачи угла в масштабе 1:1 с высокой точностью создаетс дополнительный канал с датчиком 11 с электрической редукцией rtp и приемником 12-двухполюсным СКТ, как в основном канале. Выходные углы основMoro и догюлиителыгого каналов сравниваютс в датчике 7 угла, по сигналу рассогласоваии которого поворачиваетс двигателем 9 ротор датчика II вспомогательиога канала.The invention relates to remote control systems, in particular to angle transmission systems. Remote control systems are known that contain a digital computer as a driver, a sine-cosine transformer (MSC) receiver, the stator windings of which are connected to the digital computer and the rotor through the first amplifier to the first engine through a gearbox connected to the rotor SKT receiver. The proposed system is distinguished by the fact that a compensating SKT and an angle sensor, as well as two motors, two amplifiers connected in series with an electrical reduction receiver and a sensor, and two gearboxes are installed on the same shaft as the SKT receiver. In this case, the angle sensor stator is directly connected to the receiver rotor and through the second gearbox to the second engine, and its stator windings are connected via a second amplifier to the third engine, which is connected to the sensor rotor with electrical reduction through the third gearbox. The second motor through the third amplifier is connected to the receiver. In addition, the rotor windings of the compensating SCT are connected to the input of the third amplifier, and its stator windings are connected to the synchronization circuit of the receiver and sensor, with electrical reduction. This improves the accuracy of the system. The drawing shows a block diagram of a remote control system. The proposed remote control system comprises a digital computer 1 connected in series, a SKT receiver 2, an amplifier 3, an engine 4, via a reducer 5 connected to the rotor of a SKT receiver 2, as well as a compensating SKT receiver 6 and an angle sensor 7 installed on a common shaft with a SKT-receiver 2, an amplifier 8 and a motor 9, through an editor, an instructor 10 connected to the sensor rotor And with electrical reduction, a receiver 12, an amplifier 13 and an engine 14 with a gearbox 15. The system works as follows. The results of calculating the digital computer after conversion to the corresponding analog signals, varying in proportion to Sin rtpcp and Cos rtptp, where Pr is the electrical reduction ratio of the electrical reduction, are fed to the stator windings of the bipolar receiver 2, will not become zero. In order to transmit the angle on a 1: 1 scale, an additional channel is created with high accuracy with a sensor 11 with electrical reduction rtp and a 12-pole SKT receiver, as in the main channel. The output angles of the bases of the Moro and the pre-ducted ducts are compared in the angle sensor 7, which, by a mismatch signal, is turned by the motor 9 with the rotor of the sensor II of the auxiliary channel.

Дл иовышени точности всиомогательного канала и , соответственно всей системы на выходиом валу основиого канала -доиолнительио установлен комиенсирующий СКТ-нрнемник 6, статорные обмотки которого включаютс в цепь синхронизации вспомогательного канала, а напр жение с его роторной обмотки суммируетс с выходным нацр жением приемника 12. При этом поворот ротора датчика 11 происходит с повышенной точностью в масштабе 1:1. Угловые положени основного и вспомогательного каналов сравниваютс в датчике 7 угла в увеличенном .масштабе, что обеспечивает сохранение точности основного канала и повышение точности всей системы дистанционного управлени совместно с компенсирующим СКТ-приемником б примерно на пор док, т. е. нрп нрименении датчика с электрической редукцией 64 с иогрешностью, равной ±60°, ее :лож1ю уменьшить до ±5-5°.To improve the accuracy of the auxiliary channel and, correspondingly, the entire system, the output cable of the primary channel is equipped with a commutator SKT device, the stator windings of which are included in the auxiliary channel synchronization circuit, and the voltage from its rotary winding is summed with the output receiver 12. This rotation of the rotor of the sensor 11 takes place with increased accuracy on a 1: 1 scale. The angular positions of the main and auxiliary channels are compared in the angle sensor 7 in an enlarged scale, which ensures that the accuracy of the main channel is preserved and the accuracy of the entire remote control system, together with the compensating CKT receiver, is approximately the order, i.e. reduction of 64 with an error of ± 60 °, it: it must be reduced to ± 5-5 °.

Предмет изобретени Subject invention

Система дистаиционного управлени , содержац;а задающее устройство, выполненноеThe system of remote control, containing; and the master device, made

с виде цифровой вычис;1ительной машины (ЦВМ), синусно-косинусный трансформатор (СКТ)-приемник, статорные обмотки которого соединены с ЦВМ, а роторные - через первыйwith the form of a digital computational machine (digital computer), a sine-cosine transformer (CTS) receiver, the stator windings of which are connected to a digital computer, and the rotor windings through the first

усилитель - с первым двигателем, через редуктор св занным с роторолг СКТ-ириемника, отличающа с тем, что, с целью повышени точностн систем), она содержит установленные на одном валу с С Т-пр емппком компеисирующий СКТ и датчик угла, а также два двигател , два усилител , соединенные последовательно приемник н датчик с электрической редукцией, и два , при этом статор датчика угла непосредствеино соединенamplifier - with the first engine, through a reducer connected with a rotor-disk SKT-iriemnika, characterized in that, in order to improve the accuracy of the systems), it contains a computed SKT mounted on the same shaft with a T-head and an angle sensor, as well as two motor, two amplifiers connected in series receiver n sensor with electric reduction, and two, with the angle sensor stator directly connected

с poтopo. нриемника и через второй редуктор - с вторым двигателе;,, а его статорные обмотки через второй усилитель иод л 0чены к третьему двигател 0, котор 5 Й через третий редуктор св зан с ротором датчика с электрической редукцией, а второй двигатель через третий усилитель подключен к приемнику, кроме этого, роторные обмотки компенсирующегос СКТ св заны с входо.м третьего усилител , а его статорные обмотки - с with roto through the second reducer with the second engine ;, and its stator windings through the second amplifier iodine to the third engine 0, 5 nd through the third reducer connected with the sensor rotor with electrical reduction, and the second engine through the third amplifier connected to receiver, in addition, the rotor windings of the compensating SKT are connected to the input of the third amplifier, and its stator windings are connected with

синхронизации нрие.миика i датчика с электрической редукцией.synchronization of the sensor i with the electrical reduction.

5 five

ТT

пP