SU471599A1 - Simulator of the crane operator of the rotary crane - Google Patents
Simulator of the crane operator of the rotary craneInfo
- Publication number
- SU471599A1 SU471599A1 SU1942566A SU1942566A SU471599A1 SU 471599 A1 SU471599 A1 SU 471599A1 SU 1942566 A SU1942566 A SU 1942566A SU 1942566 A SU1942566 A SU 1942566A SU 471599 A1 SU471599 A1 SU 471599A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- crane
- unit
- input
- simulator
- wind
- Prior art date
Links
Landscapes
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Description
1one
Изобретение относитс к электронным обучающим устройствам в области выполнени погрузочно-разгрузочпых работ.The invention relates to electronic training devices in the field of loading and unloading operations.
Известный тренажер крановщика новоротного крана позвол ет осуществл ть обучение крановщиков дл получени профессиональных навыков по управлению движением подвешенного на канате груза.The well-known simulator of a crane operator allows the operator to train crane operators in order to gain professional skills in controlling the movement of a load suspended on a rope.
Целью изобретени вл етс приближение имитируемых процессов к действительным путем обеспечени возможности имитации действи ветра на стрелу крана при разных скорост х и направлени х ветра.The aim of the invention is to approximate the processes to be simulated to the actual way by enabling the imitation of the effect of the wind on the boom of the crane at different speeds and directions of the wind.
Эта цель достигаетс тем, что тренажер содержит дополнительный синусно-косинусный преобразователь (СКП), механически соединенный с трем основными, причем электрический вход дополнительного СКП соединен с выходом блока моделировани привода вылета , а электрический выход соединен со входом блока моделировани привода поворота, кроме того, статор дополнительного СКП выполнен поворотным, а между выходом дополнительного СКП и входом блока моделировани привода поворота установлен регулируемый резистор.This goal is achieved by the fact that the simulator contains an additional sine-cosine transducer (UPC) mechanically connected to the three main ones, the electrical input of the additional UPC is connected to the output of the departure drive simulation unit, and the electrical output is connected to the input of the turn drive modeling unit The stator of the additional UPC is rotatable, and an adjustable resistor is installed between the output of the additional UPC and the input of the turn drive simulation unit.
На чертеже изображена блок-схема тренажера .The drawing shows a block diagram of the simulator.
Блок органов управлени 1 содержит аппараты управлени блоками моделировани приводов подъема 2, вылета 3 и поворота 4.The control unit 1 contains control units for the simulation of the drives for lift 2, departure 3 and turn 4.
Выходами блоков моделировани приводов подъема 2 и вылета 3 вл ютс аналоги соответственно подъема h и радиуса вылета р. Выходом блока моделировани привода поворота 4 вл етс аналог угловой скорости поворота Q.The outputs of the simulation blocks of lift drives 2 and overhang 3 are analogs respectively of lift h and radius of departure p. The output of the rotational drive simulator 4 is analogous to the angular velocity of rotation Q.
Выход блока моделировани привода поворота 4 подключен ко входу блока интегрировани поворота 5, механический выход которого , ел ющ1ийс аналогом угла .поворота «рана ф, подключен к механическому входу блока преобразовани координат 6, который содержит лампочку 7 оптического проектора, поворотный диапозитив 8, на который нанесена , например, схема участка порта, объектив 9, зеркало 10, четыре синусно-косинусных вращающихс преобразовател 11, 12, 13, 14, блок моделировани движени груза 15, сумматор продольного отклонени 16 и сумматор поперечного отклонени 17.The output of the rotational drive simulator 4 is connected to the input of the rotational integration block 5, the mechanical output of which is analogous to the angle of rotation, connected to the mechanical input of the coordinate conversion unit 6, which contains an optical projector light 7, a rotary slide 8, on which For example, a diagram of a port section, a lens 9, a mirror 10, four sine-cosine rotary converters 11, 12, 13, 14, a load motion simulation block 15, a longitudinal adder 16 and an adder are applied. 17 th deviation.
Электрический вход блока преобразовани координат 6 вл етс входом СКП 11 и дополнительного СКП 14; выходы СКП 11 подключены ко входу блока моделировани движени груза 15, выходы которого нодключены ко входам СКП 12 и СКП 13, выход СКПThe electrical input of the coordinate conversion unit 6 is the input of the UPC 11 and the additional UPC 14; the outputs of the UPC 11 are connected to the input of the block for the movement of the load 15, the outputs of which are connected to the inputs of the UPC 12 and the UPC 13, the output of the UPC
12 подключен ко входу сумматора продольного отклонени 16, выход СКП 13 подключен ко входу сумматора поперечного отклонени груза 17, а механический вход преобразовател координат 6 соединен с поворотным диапозитивом 8 и с валом синусно-косипусных преобразователей 11, 12, 13, 14.12 is connected to the input of the longitudinal deviation adder 16, the output of the UPC 13 is connected to the input of the adder of the lateral deviation of the load 17, and the mechanical input of the coordinate converter 6 is connected to the rotary slide 8 and to the shaft of sine-cos by transducers 11, 12, 13, 14.
Электрический вход СКП 14 лодключен к выходу блока моделировани привода вылета 3, а выход СКП 14 подключен к блоку моделировани привода поворота 4 через регулируемый резистор 18.The electrical input of the UPC 14 sub switch is connected to the output of the simulation module of the departure drive 3, and the output of the UPC 14 is connected to the simulation module of the rotation drive 4 through an adjustable resistor 18.
Электрические выходы блока моделировани привода вылета 3 и сумматоров продольного 16 и поперечного 17 отклонени груза подключены ко входу блока сумматоров 19. Ко входу блока сумматоров 19 подключены также два выхода блока формировани отличительных сигналов 20. Ко входу блока формировани отличительных сигналов 20 подключен выход блока моделировани привода подъема 2.The electrical outputs of the modeling unit of the departure drive 3 and the adders of the longitudinal 16 and transverse 17 load deflections are connected to the input of the block of adders 19. Two outputs of the block of generating distinctive signals 20 are also connected to the input of the block of generating distinctive signals 20 lift 2.
Выходы блока сумматоров 19 и выход блока формировани отличительных сигналов 20 подключены «о входам блока, коммутаторов 21. Выходы блока коммутаторов 21 подключены к продольному и поперечному входам блока отображени 22, на экран которого проектируетс изображение, нанесенное на диапозитив 8.The outputs of the block of adders 19 and the output of the block of formation of distinctive signals 20 are connected to the inputs of the block, switches 21. The outputs of the block of switches 21 are connected to the longitudinal and transverse inputs of the display block 22, on the screen of which the image is plotted onto the slide 8.
Действие ветра на стрелу крана имитируетс в тренажере следующим образом.The effect of the wind on the boom of the crane is simulated in the simulator as follows.
Дополнительный СКП 14 вырабатывает сигнал, пропорциональный произведению входного сигнала р на синус угла а поворота ротора. СКП 14 по отношению к статоруAdditional UPC 14 generates a signal proportional to the product of the input signal p on the sine of the angle a and the rotor rotation. UPC 14 relative to the stator
и - p-sinaand - p-sina
Если, например, положение статора СКП 14 совпадает с положением статоров оснавиых СКП 11, 12, 13, то это соответствует направлению «ветра, совпадающему с углом поворота крана . В общем случае статор СКП 14 развернут по отношению к нулевому положению на угол в -а-ф. Угол в, таким образом, обозначает поворот статора СКП 14 по отношению к положению статоров основных СКП 11, 12, 13 и, одновременно, обозначает направление ветра по отношению к оси Ф 0°.If, for example, the position of the stator of the UPC 14 coincides with the position of the stators of the equipped UPC 11, 12, 13, then this corresponds to the direction of the “wind” coinciding with the angle of rotation of the crane. In the General case, the stator of the UPC 14 is deployed relative to the zero position at an angle in the a-f. The angle in, thus, denotes the rotation of the stator by the UPC 14 with respect to the position of the stators of the main UPC 11, 12, 13 and, at the same time, denotes the direction of the wind relative to the axis F 0 °.
«Ветер действует на «стрелу крана только при значени х угла и . При всех других значени х угла а возникает «ветровой момент, пропорциональный f/t,, стрем щийс повернуть стрелу в положение ф 0, что как раз и соответствует реальному процес« УНаибольший «ветровой момент возникает при а 90° (или ) и при максимальном значении «вылета р. Кроме того, «ветровой момент зависит от «силы ветра, котора регулируетс резистором 18.“The wind acts on the crane’s boom only at angles of and. At all other values of the angle a, a wind moment arises, proportional to f / t, tends to turn the boom to the position φ 0, which exactly corresponds to the real process of the “greatest” wind moment arises at a 90 ° (or) and at a maximum meaning "departure r. In addition, the "wind moment depends on" the wind force, which is controlled by the resistor 18.
Если при обучении на тренажере требуетс изменить «направление ветра, то это достигаетс поворотом статора СКП 14.If, during training on the simulator, it is necessary to change the wind direction, then this is achieved by turning the stator of the UPC 14.
Предмет изобретени Subject invention
Claims (3)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU1942566A SU471599A1 (en) | 1973-07-06 | 1973-07-06 | Simulator of the crane operator of the rotary crane |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU1942566A SU471599A1 (en) | 1973-07-06 | 1973-07-06 | Simulator of the crane operator of the rotary crane |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU471599A1 true SU471599A1 (en) | 1975-05-25 |
Family
ID=20559550
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU1942566A SU471599A1 (en) | 1973-07-06 | 1973-07-06 | Simulator of the crane operator of the rotary crane |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU471599A1 (en) |
-
1973
- 1973-07-06 SU SU1942566A patent/SU471599A1/en active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS59157715A (en) | Direct teaching method of robot | |
| ATE23501T1 (en) | CONTROL UNIT. | |
| GB1587288A (en) | Method and means for increasing the stiffness of limited frequency servo systems | |
| US3914677A (en) | Precision motion control device or the like | |
| US4435118A (en) | Method of controlling horizontal motion of a load application point on an articulated crane | |
| SU471599A1 (en) | Simulator of the crane operator of the rotary crane | |
| US2871578A (en) | Apparatus for training air pilots in shooting | |
| US3694558A (en) | Navigation light simulator | |
| SU610155A1 (en) | Trainer for slewing crane operator | |
| SU474037A1 (en) | A device for training a crane operator in crane management skills | |
| US3747230A (en) | Training devices | |
| JPS6223556B2 (en) | ||
| SU905382A1 (en) | Apparatus for controlling the slewing line of dragline | |
| SU796904A1 (en) | Simulator of terrain movement | |
| US2405047A (en) | Sight control mechanism | |
| GB1450027A (en) | Optical apparatus | |
| CN110672122B (en) | Electric control device of single-shaft speed double-shaft position rotary table | |
| RU2218487C2 (en) | Method to control rotation of drive shaft of pneumatic or hydraulic servo drive and such drive | |
| SU599279A1 (en) | Device for training crane operator | |
| US2794337A (en) | Apparatus for testing transmission systems | |
| SU960905A1 (en) | Trainer for hoisting gear operator | |
| SU450088A2 (en) | Installation for towing tests of a ship model in a pilot basin | |
| JPS54114685A (en) | Program controller | |
| JPH0342451Y2 (en) | ||
| RU2235015C1 (en) | Robot drive control apparatus |