SU463945A1

SU463945A1 - Устройство дл оптимального управлени

Info

Publication number: SU463945A1
Application number: SU1852740A
Authority: SU
Inventors: Вячеслав Константинович Никишев
Original assignee: Военная Артиллерийская Ордена Ленина Краснознаменная Академия Им.М.И.Калинина
Priority date: 1972-12-02
Filing date: 1972-12-02
Publication date: 1975-03-15

Description

1

Устройство относитс к системам автоматического управлени автономными объектами с использованием вычислителей.

Известны устройства дл оптимального управлени , содержащие вычислитель необходимых воздействий и подключенный к нему вычислитель компенсирующих воздействий, соединенный через корректирующий блок с сумматором обоих воздействий.

Однако при ограниченном быстродействии вычислителей и бол,ьшом количестве команд снижаетс быстродействие устройства.

Предлагаемое устройство отличаетс от известных тем, что в нем установлены соединенный со входами вычислител необходимых управл ющих воздействий конечный автомат коррекции координат, подключенный к нему конечный автомат добавочных сигналов и дополнительный сумматор, входы которого соединены с выходами вычислител необходимых управл ющих воздействий и конечного автомата добавочных сигналов, а выходы - со входами блока задержки и выходного сумматора , что повыщает быстродействие устройства .

На чертеже представлена блок-схема предлагаемого устройства.

Устройство содержит вычислитель 1 необходимых управл ющих воздействий, представл ющий собой синхронный конечный автомат

(без пам ти) дл получени квазиоптимальных управл ющих воздействий дл заранее выбранных квадратов управлений на фазовой плоскости, конечный автомат 2 (без пам ти) коррекции координат дл выделени дополнительных координат внутри выбранного квадрата управлени , соединенный со входами вычислител 1, конечный автомат 3 добавочных сигналов дл получени добавочных сигналов до оптимальных управл ющих воздействий, соединенный с выходом конечного автомата 2 коррекции координат, дополнительный сумматор 4 дл получени оптимального управл ющего воздействи , соединенный с выходами автоматов 1 и 3, вычислитель 5 компенсирующих воздействий, представл ющий собой синхронный конечный автомат дл получени дополнительных управл ющих воздействий по текущей координате и выходному сигналу с выхода сумматора 4 через блок задержки 6, корректирующий блок 7, подключенный к выходу автомата 5 и состо щий из сумматора 8 с линией задержки 9 дл учета предыдущего действи возмущений; сумматор 4 и корректирующий блок 7 подключены к выходному сумматору 10.

Работа устройства заключаетс в следующем .

По таблице переходов и выходов строитс вычислитель 1 необходимых управл ющих

воздействий, который по измеренным координатам и такту работы определ ет необходимое управл ющее воздействие. Кроме того, он вырабатывает сигналы дл изменени внутреннего состо ни вычислител 5 компенсирующих воздействий, вырабатывающий по текущей координате и внутреннему состо нию компенсирующие управл ющие воздействи дл компенсации действи внешнего возмущающего момента. Причем внутреннее состо пие автомата 5 измен етс через такт работы устройства (с помощью блока задержки 6). Это делаетс дл определени разности между требуемой и текущей координатами.

Дополнительные компенсирующие воздействи с выхода автомата 5 подаютс на сумматор 8 и через линию задержки 9 через такт работы устройства - обратно на вход сумматора 8 дл суммировани дополнительных компенсирующих воздействий, которые учитывают предыдущие действи возмущений. В дальнейшем с выхода вычислител необходимые управл ющие воздействи через дополнительный сумматор 4 и с выхода корректирующего блока 7 управл ющие и компепсирующие воздействи подаютс на выходной сумматор 10 дл образовани общего управлени на объект.

В вычислителе 1 необходимых управл ющих воздействий сопоставл ютс измеренные координаты с теми координатами, дл которых заранее рассчитаны оптимальные управл ющие сигналы, т. е. этот блок представл ет собой дешифратор, с его выхода выдаютс оптимальные сигналы дл тех координат, которые близки к измеренным. Конечный автомат 2 коррекции координат вырабатывает сигнал, пропорциональный величине несоответстви между координатами измеренными и теми, при которых заранее рассчитаны управл ющие воздействи в вычислителе 1. Конечный автомат 3 добавочных сигналов выдает сигнал, пропорциональный величине несоответстви , и дополн ет грубое оптимальное управление , вырабатываемое вычислителем 1 до более точной величины, соответствующей истинному оптимальному значению.

Таким образом, устройство не вычисл ет по заложенному алгоритму оптимальные сигналы , а выдает сигналы, в основном, путем сравнени измеренных координат с теми значени ми , которые заложены в качестве опорных значений напр жений в автоматах 1 и 2, что повыщает его быстродействие. Причем дополнительные св зи в виде автоматов 2 и 3 можно увеличивать (подключать параллельно ) до получени необходимой точности получени оптимального управлени .

Предмет изобретени

Устройство дл оптимального управлени , содержащее вычислитель необходимых управл ющих воздействий и подключенный к блоку задержки вычислитель компенсирующих воздействий, соединенный через корректирующий блок с выходным сумматором, отличающеес тем, что, с целью повышени быстродействи устройства, в нем установлены соединенный со входами вычислител необходимых управл ющих воздействий конечный автомат коррекции координат, подключенный к нему конечный автомат добавочных сигналов и дополнительный сумматор, входы которого соединены с выходами вычислител необходимых управл ющих воздействий и конечного автомата добавочных сигналов, а выходы - со входами блока задержки и выходного сумматора .

1