SU458813A1

SU458813A1 - Impulse Extreme Controller

Info

Publication number: SU458813A1
Application number: SU1997922A
Authority: SU
Inventors: Вениамин Моисеевич Кушуль; Вакиф Ахматкарамович Хамидуллин
Original assignee: Ленинградский Институт Авиационного Приборостроения
Priority date: 1974-02-19
Filing date: 1974-02-19
Publication date: 1975-01-30

Description

IIII

Изобретение относитс к самонастраивающимс автоматическим системам.This invention relates to self-adjusting automatic systems.

Известны экстремальные регул торы, содержащие сумматор, интегратор, последовательно соединенные реверсирующее устройство и исполнительный элемент, выход которого подключен ,к входу объекта управлени , и дифференциатор , выход которого соединен с первым входом сумматора, а вход - с выходом объекта управлени .Extreme regulators are known that contain an adder, an integrator, a series-connected reversing device and an actuator whose output is connected to the input of the control object, and a differentiator whose output is connected to the first input of the adder, and the input to the output of the control object.

Предложенный экстремальный регул тор отличаетс тем, что он содержит импульсный модул тор, вход которого подключен к выходу сумматора, а выход соединен с входом реверсирующего устройства, с дополнительным входом .исполнительного элемента и через интегратор-с вторым входом сумматора, причем третий вход сумматора подключен к выходу объекта управлени . Это позвол ет повысить устойчивость, точность и быстродействие за счет совмещени пробного движени системы с рабочим и уменьшени времени переходного процесса в объекте управлени на каждом интервале.The proposed extreme controller is characterized in that it contains a pulse modulator, the input of which is connected to the output of the adder, and the output is connected to the input of the reversing device, with an additional input of the executive element and through the integrator with the second input of the adder, and the third input of the adder is connected to control object output. This makes it possible to increase stability, accuracy, and speed by combining the test motion of the system with the worker and reducing the transition time in the control object at each interval.

На чертеже представлена блок-схема предлагаемого экстремального регул тора.The drawing shows the block diagram of the proposed extreme controller.

Регул тор содержит объект управлени 1, дифференциатор 2, сум.матор 3, интегратор 4, реверсирующее устройство 5, исполнительный Элемент 6, импульоный модул тор 7.The regulator contains the control object 1, differentiator 2, summattor 3, integrator 4, reversing device 5, executive element 6, pulse modulator 7.

Выход импульсного модул тора соединен через интегратор с вторым входом сумматора в противофазе по отношению к первому и третьему входам.The output of the pulse modulator is connected via an integrator with the second input of the adder in antiphase with respect to the first and third inputs.

Действует и.мпульсный экстремальный регул тор следующим образом.The impulse extreme controller operates as follows.

При дрейфе статической характеристики объекта управлени или каком-либо другом внешнем воздействии на выходе сумматора возникает сигнал разности между сигналом текущего состо ни объекта управлени по третьему входу .и сигналом предыдущего состо ни но второму входу, поступающим с выхода интегратора. Сигнал разности поступает на вход импульсного модул тора, состо щего, например, из последовательно соединенных интегратора-фильтра и трехпозиционного релейного элемента, выход которого соединен с входом интегратора-фильтра (частотно-имлульсный модул тор П рода). Тогда выходное напр жение интегратора-фильтра начинает нарастать со скоростью, пропорциональной величнне сигнала разности, .и по достнжени определенной величины срабатывает трехпозиционный релейный элемент. При этом одновременно трехпозиционный релейный элемент осуществл ет сброс интегратора-фильтра в нуль, уменьшение сигнала разности на выходе сумматора 3, подава на его вход через интегратор 4 обратной св зи компенсирующее напр жение , iH подачу на вход объекта упраБлени через исполнительный элемент импульсного воздействи , обуславливающего в зависимости от состо ни реверсирующего устройства движение системы, например, к экстремуму. Выходна координата объекта управлени измен етс . Сигнал разности между напр жением обратной св зи на выходе интегратора 4, соответствующим предыдущему состо нию объекта управлени , и напр жени ми с .выхода объекта управлени и дифференциатора поступает с сумматора 3 на интегратор-фильтр (импульсный модул тор 7). Через промежуток времени, пропорциональный отклонению выходной координаты объекта управлени от экстремального и производной цереходиого процесса, срабатывает трехпозициовный реальный элемент.When a static characteristic of a control object drifts or some other external influence, a difference signal arises at the output of the adder between the signal of the current state of the control object at the third input and the signal of the previous state but the second input from the integrator output. The difference signal is fed to the input of a pulse modulator, consisting, for example, of a series-connected integrator-filter and a three-position relay element, the output of which is connected to the input of the integrator-filter (frequency-impulse modulator P of the type). Then, the output voltage of the filter integrator begins to increase at a speed proportional to the magnitude of the difference signal, and upon reaching a certain value, a three-position relay element is triggered. At the same time, the three-position relay element resets the integrator-filter to zero, reducing the difference signal at the output of the adder 3, applying to its input through feedback integrator 4 a compensating voltage, iH supplying the input of the control object through the executive element of a pulse effect causing depending on the state of the reversing device, the movement of the system, for example, to an extremum. The output coordinate of the control object is changed. The signal of the difference between the feedback voltage at the output of the integrator 4, corresponding to the previous state of the control object, and the voltage from the output of the control object and the differentiator comes from the adder 3 to the integrator filter (pulse modulator 7). After a period of time proportional to the deviation of the output coordinate of the control object from the extremal and derivative process, the three-position real element is triggered.

Далее работа импульсного экстремального регул тора происходит так же, как и :в предыдущем интервале. По мере .приближени к экстремуму длительность интервалов увеличиваетс , т. е. движение к экстремуму осуществл етс с измен емой частотой. При переходе через экстремум срабатывает реверсирующее устройство 5, и происходит реверс движени системы к экстремуму.Further, the operation of the pulse extremal controller occurs in the same way as: in the previous interval. As the extremum approaches, the duration of the intervals increases, i.e. the movement to the extremum occurs with a variable frequency. When going through the extremum, the reversing device 5 is triggered, and the system moves to the extremum.

Предмет .изобретени Subject matter

Импульсный экстремальный регул тор, содержащий сумматор, интегратор, последовательно соединенные реверсирующее устройст:во и исполнительный элемент, .выход которого подключен к .входу объекта управлени , и дифференциатор, выход которого соединен с первым .входом сумматора, а вход--с .выходом объекта управлени , отличающийс An impulse extremum regulator containing an adder, an integrator, a series-connected reversing device: in and an actuator whose output is connected to the input of the control object, and a differentiator whose output is connected to the first input of the adder, and the input to the output of the object control different

тем, что, с целью .повышени устойчивости, точности И быстроты поиска экстремума, он содержит 1им.пульоный м-одул тор, Вход которого подключен к выходу сумматора, а выход соединен с входом реверсирующего устройства , с дополЕителыным входом исполнительного элемента -и через интегратор -с вторым входом сумматора, причем третий вход сумматора подключен к выходу объекта упра.влени .By the fact that, in order to increase stability, accuracy and speed of searching for an extremum, it contains 1m.pulmonary module, the input of which is connected to the output of the adder, and the output is connected to the input of the reversing device, and through the integrator - with the second input of the adder, and the third input of the adder is connected to the output of the control object.