SU805247A1

SU805247A1 - Method of control

Info

Publication number: SU805247A1
Application number: SU752123687A
Authority: SU
Inventors: Александр Яковлевич Бичуцкий; Геннадий Яковлевич Леденев
Original assignee: Предприятие П/Я В-2572
Priority date: 1975-04-07
Filing date: 1975-04-07
Publication date: 1981-02-15

Description

(54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ(54) MANAGEMENT METHOD

1one

Изобретение относитс к автоматическому управлению и может быть использовано дл целей формировани управл нвдих воздействий в системах автоматического управлени -по одном параметру (сигналу отклонени ) Преимущественное использование способ может найти при комбинированном упрайлении, при котором при малых отклонени х регулируемого параметра формируетс пропорциональное (непрерывное или импульсное)управление одним каналом системы управлени , и при больших отклйнени х релейное управление другим каналом системы управлени . The invention relates to automatic control and can be used for the purpose of generating control effects in automatic control systems with one parameter (deviation signal). The method can be used preferentially with a combined alignment in which a proportional (continuous or pulsed) is formed at small deviations of the adjustable parameter. ) control of one channel of the control system, and for large offsets, relay control of another channel of the control system.

Известен метод управлени ,основанный на изменении коэффициента усилени канала управлени по информации об управл ющем воздействии формируемым этим каналом L1JНедостатком этого способа. вл етс невозможность одновременного получени участков пропорционального (импульсного)и релейного управлени .A known control method is based on a change in the gain of the control channel based on the information about the control action generated by this channel L1J The disadvantage of this method. It is impossible to simultaneously obtain proportional (pulse) and relay control sections.

По технической сущности наиболее близким к предлагаемому вл етс способ, который заключаетс в форми-ровании управл ющего воздействи According to the technical essence, the closest to the proposed is the method, which consists in the formation of a control action

вспомогательным каналом управлени , если основной (входной}канал управлени не позвол ет отработать ошибку управлени , при этом выходной сигнал .основного канала управлени вл етс ВХОДНЫМ сигнсшом вспомогательного канала(Я.auxiliary control channel, if the main (input} control channel does not allow to execute a control error, while the output signal of the main control channel is the INPUT signal of the auxiliary channel (I.

Однако этот способ не позвол ет получить точность управлени ,не завис щую However, this method does not allow to obtain control accuracy that does not depend on

0 от внешних возмущений, действующих на объект управлени .0 from external disturbances acting on the control object.

Цель изобретени - повышение точности управлени при независимости ее от действи внешних возмущений5The purpose of the invention is to improve the control accuracy when it is independent of the effects of external disturbances5

11остэ.зленна цель достигаетс тем, что в течение времени действи пропорционального сигнала формируют сигнал, равный сумме сигнала отклонени и совпадакнцего с ним по знаку нарас0 тающего эталонного сигнала, и формируют релейный сигнал управлени в момент превышени абсолютной величиной суг марного с ггнала границы зоны нечувствительности релейного сигнала The goal of this goal is achieved by forming a signal equal to the sum of the deviation signal and coinciding with it according to the sign of the increasing reference signal, and forming a relay control signal at the instant when the absolute value of the limit of the dead zone of the relay is exceeded by the proportional signal. signal

5 -управлени .5 controls.

На фиг. 1 и фиг. 2 приведены фазовые портреты систекы управлени ; на фиг. 3 - структурна схема системы,, управлени ; на фиг. 4 - характеристи0 ка управл ющей функции.FIG. 1 and FIG. 2 shows the phase portraits of the control system; in fig. 3 - block diagram of the system management; in fig. 4 shows the control function characteristic.

Фазовые портрета системы управлени содержат ось абсцисс (отклонение по регулируемому параметру х ),ось ординат (отклонение по скорости регулируемого параметра х) М...М текущи положени изображающей точки М, положен .ие границы а зоны нечувствительности , положение границы 6 зоны нечувствительности релейного сигнала управлени (положение границы зоны релейного управлени ), текущие положени 5.,. 0 границы зоны релейного управлени .Phase portraits of the control system contain the abscissa axis (deviation of the adjustable parameter x), the ordinate axis (deviation of the adjustable parameter x speed) M ... M current position of the representing point M, position of the dead zone, position of the border 6 of the dead zone of the relay control signal (position of the relay control zone), current positions 5.,. 0 boundaries of the relay control zone.

Схема (фиг. 3) содержит трехпозиционные релейные элементы (ТРЭ) (интеграторы 3 и 6, исполнитель- ные органы ( ИО) 9, датчики обратной св зи исполнительных органов (ДИО) 10. объект 11 управлени , сумматоры 4, 7,8 и 12.The circuit (Fig. 3) contains three-position relay elements (TRE) (integrators 3 and 6, executive bodies (IO) 9, feedback sensors of executive bodies (DIO) 10. control object 11, adders 4, 7.8 and 12.

Управл юща функци состоит из оси абсцисс (отклонение по регулируемой координате х),оси ординат (характеристика управл ющей функции (.), границы 13 и 14 изменени упратипощей функции и границы аи в зоны нечувствительности и зоны релейного управлени соответственно.The control function consists of the abscissa axis (deviation along the adjustable coordinate x), the ordinate axis (the characteristic of the control function (.), The boundaries 13 and 14 of the change of the control function and the boundary ai into the dead zones and the relay control zones, respectively.

Система управлени , приведенна в качестве примера реализации изобретени , выполнена следующим образом The control system, given as an example implementation of the invention, is made as follows.

Элеме-нты 1-8 образуют релейноимпульс :ый регул тор, вход которого соединен с выходом сумматора 12. Входом релсйно-импульсного регул тор вл ютс входные цепи элементов 1,4 и 7. С другими входами сумматоро 4 и 7 соединены выходы интеграторов 3 и 6. Входы этих интеграторов соединены с нормально разомкнутым и нормально замкнутым контактами ДИО 10 ИО 9 объекта 11 управлени . Вход ИО 9 соединен с.выходами ТРЭ 2 и 5 через сумматор 8. Вход сумматора 12 соединен с задатчиком начального(нулевого ) состо ни ХдИ с датчиком текущего состо ни объекта 11 управлени . Выходы ТРЭ 1 соединены с цеп ми сброса интеграторов 3 и 6.The elements 1-8 form a relay pulse: the th regulator, the input of which is connected to the output of the adder 12. The input of the pulse-impulse regulator are the input circuits of elements 1,4 and 7. The outputs of the integrators 3 and 7 are connected to the other inputs of the adder 4 and 7. 6. The inputs of these integrators are connected to normally open and normally closed contacts of DIO 10 IO 9 of control object 11. The input IO 9 is connected to the outputs of TRE 2 and 5 through the adder 8. The input of the adder 12 is connected to the initial (zero) state HdI with the sensor of the current state of the control object 11. The outputs of TRE 1 are connected to the reset circuits of integrators 3 and 6.

Сул, способа управлени состоит в следуквДем.The extent to which control is carried out is followed by.

По сигналу отклонени регулируемого параметра формируют одним каналом пропорциональное управление (непрерывное или импульсное), а другим каналом - релейное управление по специально сформированному сигналу, который образуют в виде линейной комбинации сигнала отклонени и совпадан цего с ним по знаку нарастающего эталонного сигнала, имеющего монотонный или кусочно-непрерывный харкатер. Затем производ т формирование релейного сигнала управлени , если специально сформированный сигнал превышает по абсолютной величине границу зоны нечувствительнести релейного с:игиала ;ip; ii;ii;ii i ; (зоны релейного управлени,..The deviation signal of the controlled parameter is formed by one channel proportional control (continuous or pulsed), and the other channel is relay control by a specially formed signal, which is formed as a linear combination of the deviation signal and coincides with it by the sign of an increasing reference signal having monotonous or piecewise -continuous kharkater. Then, a relay control signal is generated if the specially formed signal exceeds in absolute value the dead zone of the relay with: hygial; ip; ii; ii; ii i; (relay control, ..

Функционирование системы уиравлсни , представленной но фш. 3, ;ipcjизводитс следующим образом.The functioning of the system uiravlsni represented by but flash. 3,; ipcj is produced as follows.

Система управлени Формирует пропорциональное (импульсное)упрарлние при сигналах х в диапазоне при 1X1 ЬиФиг. 1 2, 1де -bi , t... Если сигнал х в процессе своего изменени достигает границы зоны нечувствительности q (фиг. 1), определ емой величиной зон нечувствительности ТРЭ 1 и 2, последние включаютс . При этом разблокируетс интегратор 3 цепью 1-3, а ТРЭ 2 начинает формировать управл ющий импульс, поступающий через сумматор 8 на ИО 9, который развивает управл ющее объектом 11 управлени воздействие. По включению ИО 9 переключаетс ДИО 10 и на интегратор 3 начинает поступать сигнал обратной св зи фиксированной амплитуды. По началу поступлени этого сигнала с выхода интегратора 3 на вход сумматора 4 начинает поступать линейно нарастающий сигнал, знак которого противоположен знаку входного сигнала . ТРЭ 2 формирует сигнал до тех пор, пока дл сигнала на вы; оде элемента 4 не выполнено соотношениеThe control system generates a proportional (pulsed) control with signals x in the range at 1X1. 1 2, 1 de -bi, t ... If the signal x in the course of its change reaches the limit of the dead zone q (Fig. 1), determined by the value of the dead zones of the TRE 1 and 2, the latter are included. In this case, the integrator 3 is unblocked by the circuit 1-3, and the TRE 2 begins to form a control pulse, which arrives through the adder 8 to the EUT 9, which develops the action controlling the control object 11. Upon switching on, the EUT 9 switches over to the DIO 10 and the feedback signal of a fixed amplitude begins to arrive at the integrator 3. At the beginning of the arrival of this signal from the output of the integrator 3 to the input of the adder 4, a linearly increasing signal begins to arrive, the sign of which is opposite to the sign of the input signal. TRE 2 generates a signal as long as the signal is on you; ode element 4 is not satisfied

(1)(one)

IU4l l -L3l a;IU4l l -L3l a;

где -з сигнал на выходе элемента 3. Врем , в течение которого не выполн етс указанное сортнощение, определ ет врем включени ИО (участок М - MjHa фиг. 1). При отключении ИО 9 сигнал с входа интегратора снимаетс , а сигнал на его выходе фиксируетс на уровне, определ емым моментом,предшествовавшим переключению датчика обратной св зи ИО. Пауза между отключением ИО 9 и до его последующего включени определ етс условием (1) (участок фиг. l Рассмотренный процесс управлени определ ет импульсный режим работы системы.where is the signal at the output of the element 3. The time during which the indicated quality does not take place determines the time of switching the EUT (section M - MjHa of Fig. 1). When IO 9 is disconnected, the signal from the integrator input is removed, and the signal at its output is fixed at the level determined by the moment preceding the switching of the feedback device of the IO. The pause between turning off the EUT 9 and before it is next turned on is determined by condition (1) (section of Fig. L. The control process in question determines the impulse mode of the system.

В паузе ,между двум соседними импульсами на интегратор 6 поступает сигнал обратной св зи, вследствие чего на выходе интегратора 6 сигналIn the pause, between two adjacent pulses, the integrator 6 receives a feedback signal; as a result, at the output of the integrator 6, the signal

нарастает по законуgrowing by law

/ U . ,/ U. ,

где UQ - сигнал, который был на инте раторе в течение времени действи предыдущего импульса, t ц( - врем паузы между двум соседними импульсами .where UQ is the signal that was on the interface during the time of the previous impulse, t c (is the pause time between two adjacent pulses.

Claims

1. The patent of Germany No. 1265829, cl. 42 1.11 / 18, published. 1969.

2. Authors certificate of the USSR 189474, kl.O 05 V 11 / 01,1964 (prototype)