SU446028A1

SU446028A1 - Relay drive

Info

Publication number: SU446028A1
Application number: SU1762401A
Authority: SU
Inventors: Юрий Степанович Сорокин
Original assignee: Серпуховское Высшее Командно-Инженерное Училище Им. Ленинского Комсомола
Priority date: 1972-03-07
Filing date: 1972-03-07
Publication date: 1974-10-05

Description

Изобретение относитс к оистемам автоматического регулировани и может быть использовано в системах управлени летательных аппаратов.The invention relates to automatic control systems and can be used in aircraft control systems.

РЬвестен электрический релейный привод, содержащий внутренний замкнутый контур, состо щий из усилител с идеальной релейной характеристикой, соединенного с двум основными рабочими муфтами, иодключенными к интегратору с ограничением и к тормов«ым муфтам соответственно, а также иснолнитель1 ый механизм, св занный с выходами рабочих муфт, и исполнительный орган, соединенный с выходом исполнительного механизма и выходами тормозных муфт, подключенных « выходу усилител с идеальной релейной характеристикой , вход которого через элемент обратной св зи соединен с исполнительным мехапизмом .An electrical relay actuator is known, containing an internal closed loop consisting of an amplifier with an ideal relay characteristic, connected to two main working couplings connected to a limited integrator and brakes "couplings", respectively, and an actuator connected to the outputs of the workers. couplings, and the executive body connected to the output of the actuator and the outputs of the brake couplings connected to the output of the amplifier with an ideal relay characteristic, the input of which through the element the feedback is connected to the executive mehapizm.

Предлагаемый электропривод отличаетс тем, что, с целью улучшени динамических характеристик и повышени экономичности, в нем модул тор-сумматор, релейные элементы и интегратор образуют замкнутый контур, а выход интегратора соединен с входами про4; о р цио и а л ьн ых м у ф т.The proposed actuator is characterized in that, in order to improve dynamic performance and increase efficiency, in it the modulator-adder, relay elements and the integrator form a closed loop, and the output of the integrator is connected to the inputs of the pro4; o r cio and a ln y m y ft.

На чертеже изображена блок-схема предлагаемого релейного электропривода.The drawing shows a block diagram of the proposed relay actuator.

Он содержит .модул тор-сумматор 1, релей ые элементы 2-5, интегратор 6, элемент 7It contains .modulator-adder 1, relays 2-5, integrator 6, element 7

обратной св зи внутреннего контура, пропорциональные муфты 8, 9, электродвигатель 10, исполнительный орган II и элемент 12 обратной св зи релейного электропривода.internal loop feedback, proportional clutches 8, 9, electric motor 10, actuator II and feedback element 12 of the relay electric drive.

Предлагаемый электропривод работает следующим образом.The proposed drive works as follows.

1. При отсутствии управл ющего сигнала. Допустим, что в момент включени привода под напр жение (t - текущее врем ) с1. In the absence of a control signal. Assume that at the moment of switching on the drive under voltage (t is the current time)

модул тора-сумматора на релейные элементы 2 и 4 подано лериодическое напр жение пр моугольпой формы, и в MOiMeHT начала работы привода подан импульс пр моугольной формы длительности Т/2 (Т - период напр жени наthe modulator-adder to relay elements 2 and 4 is supplied with a periodic voltage of a straight carbon shape, and in MOiMeHT the drive starts to work, a square-wave impulse T / 2 is applied (T is the voltage period

выходе модул тора-сумматора при отсутствии сигнала на его входе) положительной пол рности «а релейный элемент 2. Через отрезок тз, где тз - запаздывание в срабатывании релейных элементов 2 и 4, релейный элементoutput modulator-adder in the absence of a signal at its input) positive polarity a relay element 2. Through the segment TZ, where TZ - the delay in the operation of relay elements 2 and 4, the relay element

2 срабатывает. При этом ступенчатое напр жение подаетс на релейный элемент 3. Однако интегратор б не интегрирует, так как не сработал релейный элемент 3. Через отрезок2 works. In this case, the step voltage is applied to the relay element 3. However, the integrator B does not integrate, since the relay element 3 did not work. Through the segment

Т времени t -|-тз срабатывает релейные элементы 3 и 4 и отпускает релейный элемент 2. Однако и в этом случае интегратор 6 не интегрирует , так как релейные элементы 2 и 3 «е были одновременно в рабочем положении, В дальнейшем процесс повтор етс .T of time t - | - tz, the relay elements 3 and 4 are triggered and the relay element 2 is released. However, in this case the integrator 6 does not integrate, since the relay elements 2 and 3 "e were simultaneously in the working position, the process repeats.

врем запаздывани в срабатывании тз релейных элементов 3 « 5 выбрано равным Тз Т/2.the lag time in the operation of the TZ relay elements 3 "5 is chosen equal to TZ T / 2.

II. При наличии управл ющего сигнала.Ii. In the presence of a control signal.

При подаче а вход модул тора-сумматора 1 сигнала управлени , равного сумме сигналов командного и обратной св зи, измен етс длительность пр моугольных -мпульсов периодического напр жени соответствующей пол рности .When the modulator-adder 1 input of the control signal is equal to the sum of the command and feedback signals, the duration of the rectangular pulses of the periodic voltage of the corresponding polarity changes.

Допустим, что длительность пр моугольных импульсов положительной пол рности увеличена на отрезок времени т, н при 0 подан импульс пр моугольной формы длительности Г/2+Т на релейный элемент 2.Assume that the duration of rectangular pulses of positive polarity is increased by a length of time m, n at 0 a square-wave pulse of duration G / 2 + T is applied to the relay element 2.

В момент времен тз срабатывает релейный элемент 2 и подает ступенчатое напр жение на релейный элемент 3.At the time of the time, the relay element 2 is triggered and applies a stepwise voltage to the relay element 3.

ТT

в момент времени тз+ Y срабатываетat time tz + Y works

релейный элемент 3, начинаетс процесс и,нтеприровани интегратором 6 и электродвигатем-10 , так как иа муфту 8 подан сигнал с выхода интегратора 6.relay element 3, the process starts and, as received by integrator 6 and electric motor-10, since coupling 8 receives a signal from the output of integrator 6.

В момент времени. / тзНЬт отпускаетAt the moment of time. / tsnt releases

релейный элемент 2, прекращаетс процесс интегрировани интегратором 6, срабатывает релейный элемент 4. Сигнал управлени уменьшаетс , так как он частично скомпенсирован сигналами обратной св зи.relay element 2, integration process is stopped by integrator 6, relay element 4 is triggered. The control signal decreases as it is partially compensated for by feedback signals.

Следовательно, интегратор интегрирует только в том случае, «огда в рабочем положении одновре1мен,но наход тс два релейных элемента 2, 3 или 4, 5, что исключает колебани исполнительного органа 11 при отсутствии управл ющего сигнала.Consequently, the integrator integrates only in the case when the operating position is simultaneous, but there are two relay elements 2, 3 or 4, 5, which excludes oscillations of the actuator 11 in the absence of a control signal.

Через отрезок времени после срабатывани релейного элемента 4 срабатывает релейный элемент 2 и процесс начинает повтор тьс . Однако отрезок времени т, в течение которого одновременно наход тс в рабочем положении релейные элементы 2 и 4, вследствие уменьшени величины управл ющего сигнала уменьшаетс .After a period of time after the actuation of the relay element 4, the relay element 2 is activated and the process begins to repeat. However, the length of time t, during which relay elements 2 and 4 are simultaneously in working position, is reduced due to a decrease in the magnitude of the control signal.

В момент времени, когда сигнал обратной св зи превышает управл ющий сигнал, увеличиваетс длительность пр моугольных импульсов отрицательной пол рности. Сигнал на выходе интегратора 6 начинает уменьшатьс .At the time when the feedback signal exceeds the control signal, the duration of the rectangular pulses of negative polarity increases. The signal at the output of the integrator 6 begins to decrease.

При правильном выборе скорости интегрировани интегратором 6 сигнал на его выходе равен нулю в момент времени, когда выходной сигнал элемента обратной св зи внещнего контура привода скомпенсирует управл ющий сигнал.With the correct integration integrator speed 6, the signal at its output is zero at the point in time when the output of the feedback element of the external drive circuit compensates the control signal.

В дальнейшем, если сигнал управлени не мен етс , исполнительный орган остаетс в положении, пропорциональном величине сигнала управлени , не соверша колебаний.Subsequently, if the control signal does not change, the actuator remains in a position proportional to the magnitude of the control signal, without oscillation.

Предмет изобретени Subject invention

Релейный электропривод, содержащий модул тор-сумматор , выход которого через первый и второй релейные элементы подключен соответственно к входам третьего и четвертого релейных элементов, интегратор, две пропорциональные муфты, подключенные к электродвигателю , выход которого подключен к исполнительному органу и через элемент обратной св зи ко входу модул тора-сумматора, отличающийс тем, что, с целью улучшени динамических характеристик и повышени экономичности , в нем модул тор-сумматор, релейные элементы и интегратор образуют замкнутый контур, а выход интегратора соединен с входалш пропорциональных муфт.A relay electric drive containing a modulator-adder, the output of which through the first and second relay elements is connected respectively to the inputs of the third and fourth relay elements, an integrator, two proportional couplings connected to an electric motor, the output of which is connected to the actuator and through the feedback element the modulator-adder input, characterized in that, in order to improve the dynamic characteristics and increase efficiency, in it the modulator-adder, relay elements and the integrator form An open loop, and the integrator output is connected to a proportional coupling.

ъ IPъ IP

fOfO

////