SU397914A1

SU397914A1 - DEVICE FOR CONSTRUCTION OF ROOT ANNOGRAPHERS OF AUTOMATIC CONTROL SYSTEMS

Info

Publication number: SU397914A1
Application number: SU1684230A
Authority: SU
Inventors: В. М. Зайцев Минский радиотехнический институт В. Н. Путков
Original assignee: Авторы изобретени
Priority date: 1971-07-19
Filing date: 1971-07-19
Publication date: 1973-09-17

Description

1one

Изобретение относитс к вычислительной технике.The invention relates to computing.

Известны устройства дл иостроени корневых годогра(фов систем автоматического управлени (САУ), содержащие регистры координат полюсов и нулей с подключенными к их выходам соответственно первой; и второй схемами сравнени , другие входы которых соединены с выходами реверсивных счетчиков, а выходы подключены к первым входам вентилей и через линии задержки к нулевым входам триггеров запрета, а также сумматоры синусов и косинусов, логические элементы, регистры модул и фазы коэффициента усилени , ключи и электроннолучевую трубку, отклон ющие пластины которой подключены через регистры к выходам схемы управлени .There are known devices for constructing root hodographs (automatic control systems (ACS)) containing registers of pole and zero coordinates with the first and second comparison circuits connected to their outputs, the other inputs of which are connected to the outputs of reversible counters, and the outputs are connected to the first inputs of gates and through the delay lines to the zero inputs of the inhibit triggers, as well as the adders of sines and cosines, logic elements, registers of the modulus and phase of the gain, keys and the electron-beam receiver, the winding plates of which are connected via registers to the outputs of the control circuit.

Известные устройства имеют малу:о точность и низкое быстродействие.Known devices have little: about accuracy and low speed.

Предложенное устройство отличаетс отизиестных тем, что оно содержит цифровой интегратор , последовательно включенные счетчик длин векторов, блок вентилей, множительноделительный блок и третью схему сравнени и последовательно включенные схему передачи углов, сумматор углов и четвертую схему сравнени . Выходы цифрового -интегратора соединены соответственно со входом счетчика длин векторов и первыми входами сумматоров синусов и косинусов, со входом схемы передачи углов, со входами третьей и четвертой схем сравнени , входом схемы управлени и через линию задержки со входами сумматора углов и множительно-делительного блока, аThe proposed device is different from the fact that it contains a digital integrator, a series-connected vector length counter, a valve block, a multiplier, and a third comparison circuit and a series-connected angle transmission circuit, an adder of angles, and a fourth comparison circuit. The outputs of the digital integrator are connected respectively to the input of the vector length counter and the first inputs of sine and cosine adders, to the input of the angle transmission circuit, to the inputs of the third and fourth comparison circuits, to the input of the control circuit and through the delay line to the inputs of the adder angles and multiplier-dividing block, but

также со вторым входом сум.матора косинусов и входами реверсивных счетчиков. Другие входы счетчиков подключены к выходам сумматоров синусов и косинусов и к выходам схемы управлени , выходы реверсивных счетчиков подключены через схему «ИЛИ к своим входадМ сброса в нулевое состо ние и ко входам цифрового интегратора и счетчика длин векторов. Входы третьей и четвертой схем сравнени присоединены соответственно к выходам резисторов модул и фазы коэффициента усилени , а их выходы через ключи подключены к модул тору электроннолучевой трубки и к одному из входов схемы управлени . Пулевые входы триггеров запрета подключены к выходу интегратора, а их выходы присоединены ко вторым входам вентилей, выходы которых подключены через схемы «ИЛИ ко входам схемы передачи углов, ко входам блока вентилей и ко входам дмножительно-делительного блока. Это позволило повысить точность и быстродействие устройства. На фиг. 1 изображена структурно-функциональна схема устройства; на фиг. 2 - радиально-кругова развертка дл осмотра плоскости комплексного переменного, на фиг. 3-also with the second input of the sum of the cosine matrix and the inputs of the reversible counters. Other meter inputs are connected to the outputs of sine and cosine adders and control circuit outputs, the outputs of reversible meters are connected via the OR circuit to the zero reset state and to the inputs of the digital integrator and the vector length counter. The inputs of the third and fourth comparison circuits are connected respectively to the outputs of the resistors of the module and the phases of the gain, and their outputs are connected via keys to the modulator of the CRT and to one of the inputs of the control circuit. The bullet inputs of the inhibit triggers are connected to the integrator output, and their outputs are connected to the second inputs of the valves, the outputs of which are connected via the OR circuit to the inputs of the angle transmission circuit, to the inputs of the valve block and to the inputs of the multiplier-divider unit. This has improved the accuracy and speed of the device. FIG. 1 shows the structural-functional diagram of the device; in fig. 2 is a radial-circular scan for inspecting the plane of a complex variable; FIG. 3-

окрестность предыдущей точки ко,рневого годографа ,и направление ее обхода при автоматическом поиске последующей точки.the neighborhood of the previous point ko, the hodograph, and the direction of its traversal during the automatic search for the next point.

В состав иифрового построител (фиг. 1) входит Цифровой интегратор 1, служащий дл воспроизведепи триголометрических функций синуса ,и косинуса. Параллельный код косинуса из ;регистра косинуса интегратора / по линии СВЯЗ.И 2 поступает на сумматор косинусов 3, а параллельный код синуса из регистра синуса интегратора 1 по линии св зи 4 поступает на сумматор синусов 5. Выход переноса из старшего разр да сумматора косинусов 3 соединен со входом реверсивного счетчика 6, а выход переноса из старшего разр да сумматора синусов 5 соединен со входом реверсивного счетчика 7. Сумматоры 3, 5 и реверсивные счетчики 6, 7 образуют линейный параметрический интерпол тор, причем в счетчи-ке 6 находитс координата действительной rf, л в счетчике 7 - координата мн.им-ой i ы частей «подвижной точки интерпол тора.The digital builder (Fig. 1) includes the Digital Integrator 1, which serves to reproduce the trigolometric functions of sine and cosine. The parallel cosine code from; the integrator cosine register / via the LINK.And line 2 arrives at cosine 3 adder, and the parallel sine code from integrator sine register 1 via communication line 4 goes to sine adder 5. Transfer output from the senior bit of cosine 3 adder connected to the input of the reversible counter 6, and the transfer output from the senior bit of the adder of sines 5 is connected to the input of the reversible counter 7. The adders 3, 5 and the reversible counters 6, 7 form a linear parametric interpolator, and in counter 6 is The real rf, l coordinate in counter 7 is the coordinate of the many parts of the “moving point of the interpolator”.

Сложение в сумматорах 5 и 5 происходит в такт с имлульсами управлени сложением, поступающими с интегратора / по линии св зи 8. Потенциалы управлени реверсивными счетчиками 6 и 7 поступают по лини м св зи 9 и 10 соответственно с дешифратора номера четверти (на фиг. 1 не показан), в которой располагаетс угол интегратора /. В зависимости от номера четверти осуществл етс сложение пли вычитание переполнений сумматоров 5 и 5 из содержимого счетчиков 6 и 7, благодар чему «подвижна точка интерпол тора движетс в плоскости комплексного переменного в направлении, определ емом углом и соответствующими ему синусом ,и косинусом , поступающими с цифрового иптегратора /.Addition in adders 5 and 5 occurs in time with the addition control impulses coming from the integrator / link 8. The control potentials of the reversing counters 6 and 7 are received via communication lines 9 and 10, respectively, from the quarter number decoder (Fig. 1 not shown) in which the integrator angle is /. Depending on the number of the quarter, the overflow or subtraction of overflows of adders 5 and 5 from the contents of counters 6 and 7 is carried out, so that the "moving point of the interpolator moves in the complex variable plane in a direction determined by the angle and the corresponding sine and cosine coming from digital iptegrator.

В регистры координат полюсов //, 12 занос тс координаты полюсов САУ. Регистры состо т из двух частей: действительных, где хран тс действительные части координат полюсов (на фиг. 1 им соответствуют левые половины регистров 11, 12), и мнимых, где хран тс мнимые части координат полюсов САУ. Выходы действительных (стрелки слева) и мнимых (стрелки справа) частей регистров координат плюсов //,/5 соединены со схем а ми сравнени 13, 14, вторые входы которых соединены с выходами реверсивных счетчиков 6 и 7 по лини м св зи 15 и 16. Па схемах сравнени 13, 14 производитс сравнение коордилат «подвижной точки иптерпол тора с координатами полюсов в регистрах //, 12. Выходы каждой схемы сравнени 13, 14 соединены со своими линией задержки 17 и вентилем 18. Управл ющие входы вентилей 18 соединены с единичными выходами триггеров запрета 19 повторного совпадени , нулевые входы которых соединены с выходами линий задержки 17, а единичные по линии св зи 20- с выходом триггера старшего разр да счетч;икэ угла интегратора ./. Переход триггера из единичного состо ни в нулевое соответствуетIn the registers of the pole coordinates //, 12 the coordinates of the ACS poles are put in the ms. The registers consist of two parts: the real ones, where the real parts of the pole coordinates are stored (in Fig. 1, the left half of the registers 11, 12 correspond to them), and the imaginary parts, where the imaginary parts of the ACS pole coordinates are stored. The outputs of the real (arrows on the left) and imaginary (arrows on the right) parts of the coordinate registers //, / 5 are connected to a comparison circuits 13, 14, the second inputs of which are connected to the outputs of reversing counters 6 and 7 via communication lines 15 and 16 Pa comparison circuits 13, 14 compares the coordinates of the moving point of the ipterpolator with the coordinates of the poles in the registers //, 12. The outputs of each comparison circuit 13, 14 are connected to their delay line 17 and the gate 18. The control inputs of the gates 18 are connected to single the outputs of the triggers ban 19 reuse troughs, the zero inputs of which are connected to the outputs of the delay lines 17, and the ones on the communication line 20, to the trigger trigger output of the counter, ike of the integrator angle ./. The transition of the trigger from one state to zero corresponds to

сигналу конца цикла радиально-круговой развертки . Выходы всех вентилей 18 подключены к схеме «ИЛИ 21.the signal of the end of the cycle radial-circular scan. The outputs of all the valves 18 are connected to the circuit “OR 21.

В регистры координат нул 22, 23 занос тс координаты нулей САУ, причем эти регистры, аналогично регистрам координат полюсов //, 12, состо т из двух частей: действительных, где хран тс действительные части координат нулей, и мнимых, где хран тс их мнимыеThe coordinate registers zero 22, 23 put the coordinates of the ACS zeroes, and these registers, similarly to the pole coordinate registers //, 12, consist of two parts: the real ones, where the real parts of the zero coordinates are stored, and the imaginary ones, where their imaginary ones are stored.

части. Выходы действительных и мнимых частей регистров 22, 23 соединены со схемам-i сравнени 24, 25, вторые входы которых соединены с выходами .реверсивных счетчиков б и 7 но линии св зи 15 и 16. На схемахparts. The outputs of the real and imaginary parts of registers 22, 23 are connected to comparison circuits-i 24, 25, the second inputs of which are connected to the outputs of reversible counters b and 7 but lines 15 and 16. In the diagrams

сравнени 24, 25 производитс сравнение координат «подвижной точки интерпол тора с координатами нулей в регистрах 22, 23. Выходы каждой из схем сравнени 24, 25 соединены со своими линией задерл ки 26 и вентилем 27. Управл ющие входы вентилей 27, соединены с единичными выходами триггеров запрета 28 повторного совпадени , нулевые входы которых соединены с выходами линий задержек 26, а единичные по линии св зиComparison 24, 25 compares the coordinates of the "interpolator moving point" with the coordinates of the zeros in the registers 22, 23. The outputs of each of the comparison circuits 24, 25 are connected to their own delay line 26 and valve 27. The control inputs of the valves 27 are connected to single outputs re-trigger triggers 28, the zero inputs of which are connected to the outputs of the delay lines 26, and the single ones on the communication line

20 - с выходом триггера старщего разр да счетчика угла интегратора, переход которого из единичного состо ни в нулевое соответствует сигналу конца цикла радиально-круговой развертки. Выходы всех вентилей нулей20 - with the release of the most significant trigger trigger of the integrator angle counter, the transition of which from one state to zero corresponds to the signal of the end of the cycle of a radial-circular scan. Outputs of all zeros

27 подключены к схеме «ИЛИ 29.27 are connected to the circuit “OR 29.

По линии св ЗИ 30 с цифрового интегратора / передаетс параллельный код угла, снимаемый со счетчика угла интегратора /. Схема передачи углов 31 служит дл передачиA parallel angle code, taken from the integrator angle meter, is transmitted via the DI 30 line from the digital integrator /. Angle transfer pattern 31 serves to transfer

значений углов в сумматор углов 32. Управл ющий вход схемы 31 дл передачи пр мых кодов соединен с выходом схемы «ИЛИ 21, а управл ющий вход дл передачи обратных кодов - с выходом схемы «ИЛИ 29. Выходthe angles to the adder angles 32. The control input of the circuit 31 for transmitting forward codes is connected to the output of the circuit OR 21, and the control input for transmitting the return codes - with the output of the circuit OR 29. The output

сумматора углов 32 соединен со схемой сравнени 33, второй вход которой подключен к регистру 34 фазы коэффициента усилени САУ. С интегратора / по линии св зи 20 на с.хему сравнени 33 поступает сигнал концаan adder of angles 32 is connected to a comparison circuit 33, the second input of which is connected to the register 34 of the gain gain phase. From the integrator / via the communication line 20 to the comparison circuit 33, an end signal is received

цикла радиально-круговой развертки, стробирующий схему 33 Этот же сигнал через линию задержки 35 поступает на установку сумматора 32 в 1 улевое состо ние. Выход, схе.мы сравнени 33 через ключ 36 воспроизведени корневых годографов фазовых углов соединен с модул тором ЭЛТ 37 и со схемой 38 управлени автоматическим поиском координат точбк корневых годографов по линии св зи 39.radial-circular scan cycle, gating circuit 33 The same signal through the delay line 35 is fed to the setting of the adder 32 in 1 haly state. The output, by comparison, 33, via the key 36 for reproducing the root hodographs of phase angles, is connected to the modulator of the CRT 37 and to the control circuit 38 for the automatic search for coordinates of the root hodographs via the communication line 39.

Сигналы переполнени реверсивных счетчиков & и 7, означающие выход координат «подвижной точки интерпол тора за пределы координатной сетки плоскости комплексного переменного, через схему «ИЛИ 40 поступают на сброс счетчиков в и 7 в нулевое состо ние и па линию задержки 41, выход которой линией св зи 42 соединен со схемой 38 управлени автоматическим -поиском координат точек корневого годографа. КромеOverflow counter overflow signals & and 7, meaning the moving coordinates of the interpolator moving point beyond the coordinate grid of the complex variable plane, through the OR 40 circuit arrive at the reset of counters in and 7 to the zero state and on the delay line 41, the output of which is connected to the circuit 42 38 controls the automatic search for the coordinates of the root hodograph points. Besides

того, сигнал переполнени со схемы «ИЛИIn addition, the overflow signal from the “OR

40 поступает на цифровой интегратор /. По сигналу переполнени в цифровой интегратор 1 заноситс единица в счетчик угла и вычисл ютс очередные значени тригонометрических фуБкций синуса .и косинуса, соответствующие новому значению угла в счетчике. По сигналу переполнени , пришедшему по линии св зи 42, схема управлени 38 автоматическим поиском координат точек корневого годографа выдает в счетчик 6 по линии св зи 43 координату действительной, а в счетчик 7 по линии св зи 44 - координату Мнимой части исследуемой точки плоскости комплексного переменного, котора вл етс исходной точкой радиально-круговой разверткч. Эти координаты передаютс также в регистры 4 и 46, управл ющие положением луча на экране ЭЛТ 37.40 enters the digital integrator /. The overflow signal into digital integrator 1 is entered into the angle counter and the next values of trigonometric sine and cosine functions, corresponding to the new angle value in the counter, are calculated. According to the overflow signal that arrives on the communication line 42, the control circuit 38 automatically retrieves the coordinates of the root locus to the counter 6 via the communication line 43, the coordinate of the real one, and to the counter 7 via the communication line 44, the coordinate of the imaginary part of the investigated point of the complex variable plane. which is the starting point of the radial-circular sweep. These coordinates are also transmitted to registers 4 and 46, which control the position of the beam on the screen of the CRT 37.

Импульсы управлени сложением, в такт с которыми происходит продвижение «подвижной точки интерпол тора, с интергатора / по линии св зи 8 посупают и на счетчик длин векторов 47. Счетчик 47 устанавливаетс в нуль сигналов перепо.тнени реверсивных счетчиков 5 и 7 с выхода схемы «ИЛИ 40. Выход счетчика 47 соединен с блоком вентилей 48, служащим дл передачи содержимого счетчика 47 в множительно-делительный блок 49.Addition control pulses, in tune with which the moving point of the interpolator moves, from the interfator / via communication line 8 are also placed on the vector length counter 47. The counter 47 sets zero signals to reverse the reversing counters 5 and 7 from the output of the circuit OR 40. The output of the counter 47 is connected to the valve block 48, which serves to transfer the contents of the counter 47 to the multiplier-divider unit 49.

Содержимое счетчика 47 передаетс в блок 49 при совпадении координат «подвижной точки интерпол тора с координатами нулей или полюсов по сигналу совпадени с выхода схемы «ИЛИ 50, объедин ющей выходы схем «ИЛИ 21 и 29. Управл ющий вход 5-1 умножени блока 49 соединен с выходом схемы «ИЛИ 21, а управл ющий вход 52 делени - с выходом схемы «ИЛИ 29. Установка множительно-делительного блока 49 в исходное состо ние производитс сигналом с выхода ЛИНИИ задержки 35. Выход блока 49 соединен со схемой сравнени 53, второй вход которой подключен К регистру модул коэффициента усилени САУ 54. С интегратора / по линии св зи 20 на схему сравнени 53 поступает сигнал конца цикла ради ально-круговой развертки дл стробировани схемы. Выход схемы сравнени 53 через ключ 55 воспроизведени корневого годографа посто нного модул комплексного коэффициента усилени САУ 55 соединен с модул тором ЭЛТ 37 и со схемой управлени 55 автоматическим поиском координат точек корневого годографа по линии св зи 39.The contents of counter 47 are transmitted to block 49 when the coordinates of the "moving point of the interpolator with the coordinates of zeros or poles coincide by a match signal from the output of the OR 50 circuit connecting the outputs of the OR 21 and 29 circuits." Control input 5-1 of the multiplication of block 49 is connected with the output of the circuit OR 21, and the control input 52 of the division with the output of the circuit OR 29. Setting the multiplier-dividing block 49 to its initial state is produced by a signal from the output of the LINE delay 35. The output of block 49 is connected to the comparison circuit 53, the second input which is connected to the register of the module the gain of the ACS 54. From the integrator / link 20, the comparison circuit 53 receives the signal of the end of the radial-circular scan cycle for gating the circuit. The output of the comparison circuit 53 via the key 55 for reproducing the root locus of the constant modulus of the complex gain controller ACS 55 is connected to the CRT modulator 37 and to the control circuit 55 by automatically searching for the coordinates of the root locograph on the link 39.

Радиально-кругова развертка (фиг. 2) в плоскости комплексного переменного, начало которой находитс в исследуемой точке, состоит из последовательно расположенных друг за другом через угловой интервал 9 радиальных линий 56-59 и т. д., которые оканчиваютс в момент переполнени счетчиков 6 или 7.The radial-circular scan (Fig. 2) in the plane of the complex variable, the beginning of which is located at the studied point, consists of successively located one behind the other through an angular interval of 9 radial lines 56-59 and so on, which end at the moment of overflow of counters 6 or 7.

На фиг. 3 изображена окрестность предыдущей точки 60, принадлежащей корневому годографу. Вокруг нее в узлах координатной сетки плоскости комплексного переменногоFIG. 3 shows the neighborhood of the previous point 60 belonging to the root locus. Around it in the grid nodes of the complex variable plane

расположены ближайшие точки 61-68, одна из которых предшествовала предыдущей точке и вл етс отправной точкой при обходе окрестностей точки 60 дл поиска последующей точ«и корневого годографа. Автоматический поиск или «отслеживание его точек возможно вследствие того, что передаточные функции САУ вл ютс мероморфными аналитическими функци ми с действительнымиthe nearest points 61-68 are located, one of which precedes the previous point and is the starting point when traversing the neighborhoods of point 60 to search for the subsequent point and root locus. Automatic search or tracking of its points is possible due to the fact that the transfer functions of the ACS are meromorphic analytic functions with real

коэффициентами над полем комплексных чисел , благодар чему геометрическое место тр аекторий корней САУ суть непрерывные линии , начинающиес в полюсах (К 0) и оканчивающиес в нул х (при /С - ± 00 ). Такcoefficients over the field of complex numbers, so that the geometrical location of the roots of ACS is continuous lines beginning at the poles (K 0) and ending at zero (with / C - ± 00). So

что при обходе окрестностей предыдущей точки из точки, ей предшествующей, можно всегда определить последующую точку. На фиг. 3 стрелками показано условно прин тое направление обхода окрестностей предыдущей точки.that when traversing the neighborhoods of the previous point from the point preceding it, you can always determine the next point. FIG. 3 arrows indicate the conditionally accepted direction of traversing the neighborhoods of the previous point.

Устройство дл построени корневых годографов САУ реализует фазовый критерий дл геометрического построени корневых годографов , согласно которому дл точек, принадлежащих корневому годографу, выполн етс равенство:The device for constructing root loci of SAU implements the phase criterion for the geometrical construction of root loci, according to which for the points belonging to the root locus, the equality is:

),(I) ), (I)

где п-количество полюсов, т-количество нулей разомкнутой САУ, ф,, - углы, образованные комплексными векторами, проведенными из полюсов в исследуемую точку с положительным направлением действительной осиwhere n is the number of poles, t is the number of zeroes of the open ACS, φ ,, are the angles formed by the complex vectors drawn from the poles to the point under study with the positive direction of the real axis

и. - углы, образованные комплексными векторами, проведенными из нулей в исследуемую точку. Значение модул коэффициента усилени САУ в точках, принадлежащ.их корневому годографу, определ етс выр ажением: and. - angles formed by complex vectors drawn from zeros to the point of interest. The value of the modulus of the gain of the ACS at the points belonging to the root locus is determined by the expression:

|Я - Р, J | I - F, J

(П)(P)

тt

..

где 1,Р -PI - длины комплексных векторов , проведенных из полюсов в исследуемуюwhere 1, Р -PI are the lengths of complex vectors drawn from the poles to the studied

точку; IР -Pj. - длины комплексных векторов , проведенных из нулей в исследуемую точку.point; IP -Pj. - lengths of complex vectors drawn from zeros to the point under study.

Знак параметра К определ етс значениемThe sign of the parameter K is determined by the value

yV;/C 0, если N четное; , если N нечетное . При построении корневого годографа в регистр 34 заноситс фаза К, причем дополнительный стар|щий разр д используетс дл задани знака /С (если он равен единице /(0yV; / C 0 if N is even; if N is odd. When constructing a root locus, phase K is entered in register 34, and the additional leading bit is used to set the sign / C (if it is equal to one / (0

в противном случае ). Устройство позвол ет воспроизводить не только корневые годографы , дл которых спр аведливо равенство (1), но и корневые годографы фазовых углов («к-const). Осмотр комплексной плоскости осуществл етс с помощью радиально-круговой развертки, начало которой находитс в исследуемой точке. Дл каждого нового значени угла Pi+i интегратор 1 вычисл ет значение sin Р/+1 и cos Pi+i на основе следующих разностных выражений: sin Ф,:+1 sin срг + cos срДср;(3) cos ср(+1 cos р/ - sin ) где Jj+1 значение угла на (t4-l)-M шаге вычислений; Pi - значение угла на t-м шаге вычислений; df - шаг кв антовани по углу. Шаг квантовани по углу в теграторе / равен единице младшего разр да счетчика угла. Прл вычислении по формулам (3) и (4) должно учитыватьс истинное приращение аргумента (с учетом масштабных соотношений в интеграторе), с тем чтобы очередные значени sinsi .и соответствовали цифровому аначению угла в счетчйке угла интегратора /. Сигналами переполнени реверсивных счетчиков 6 -И 7 вл ютс либо переход старшего разр да -из единичного состо ни в нулевое при работе счетчика на , либо переХ|0д старшего разр да из нулевого состо ни в единичное при работе счетчика на вычитание . Этот .процесс повтор етс дл 2 р-адиальных лилий, где п - разр дность счетчика угла интегратора ,/. С помощью цифровой радиально-круговой развертки из исследуемой точки комплексной плоскости происходит осмотр комплексной плоскости. Координаты «подвижной точки интерпол тора в счетчиках 5 и 7 сравниваютс с координатами полюсов и нулей в регистрах 11, 12 и 22, 23, на схемах сравнени 13, 14 и 24, 25 соответственно. В случае если коордидаты «подвижной точки совпали с координатами полюса, сигнал со схемы «ИЛИ 21 вызовет передачу пр мого кода угла на сумматор углов 32. Если же произошло совпадение с координатами нул , сигнал со схемы «ИЛИ 29 вызовет передачу обратного кода угла на сумм-атор 32 дл вычитани его из содержимого сумматора. Кроме того, сигналы с выходов схем «ИЛИ 21 и 29 вызывают передачу длин векторов из счетчика 47 через блок вентилей 48 в множйтельно-дели. тельный блок 49. Если произошло совпадение координат «ПОДВИЖНОЙ точки с полюсом, содержимое множительно-делительного блока 49 умножаетс на длину вектора, наход щегос в счетчике 47, если же произошло совпадение с координатами нул - содержимое блока 49 делитс на соответствующий вектор (исходное состо ние блока 49 соответствует единичному значению). Ввиду того что соседние радиальные линии могут проходить через одну и ту же узловую точку координатной сетки плоскости (особенно вблизи исследуемой точки), применены схемы запрета повторного совпадени . При возникновении совпадени дл данной координаты полюса или нул , триггеры 19 или 28. соответствующие данной схеме совпадени , запрещают повторное совпадение данной координаты до конца цикла радиально-круговой развертки из исследуемой точки. Переход триггера старшего разр да счетчика угла интегратора 1 из единичного состо ни в нулевое вызывает по вление сигнала конца цикл-а радиально-круговой развертки, означающего конец обследовани данной точки и возвращающего триггеры 19 и 28 в исходное состо ние . Если при этом содержимое сумматора 32 равно заданной фазе коэффициента усилени САУ в регистре 34, стройирующий сигнал пройдет через схему сравнени 33 и ключ 36 воспро зведенм фазовых годографов на модул тор ЭЛТ 37. Предмет изобретени Устройство дл построени корневых годографов систем автоматического упр авлени ,. содержащее регистры координат полюсов и нулей с подключенными к их выходам соответственно первой и второй схемами сравнени , другие входы которых соединены с выходами реверсивных счетчиков, а выходы подключены к первым входам вентилей и через. линии задержки к нулевым входам триггеров запрета, а также сумматоры синусов и косинусов , логические элементы, регистры модул и фазы коэффициента усилени , ключи и электроннолучевую трубку, отклон ющие пластины которой подключены через регистры к выходам схемы управлени , отличающеес тем, что, с целью повышени точности и быстродействи , оно содерж.ит цифровой интегратор , последовательно включенные счетчик длин векторов, блок вентилей, множительно-делительный блок и третью с.хему сравнени и последовательно включенные схему передачи углов, сумматор углов и четвертую схему сравнен.и , выходы цифрового интегратора соединены соответственно со входом счетчика длин векторов и первььми входами сумматоров синусов и косинусов, со входом схемы передачи углов, со входами третьей и четвертой схем ср авнени , входом схемы управлени и через линию задержки со входами сумматора углов и множительно-делительного блока, а также со вторым входом сумматора косинусов и входа ми реверсивных счетч.иков, другие входы которых подключены к выходам сумматоров синусов и косинзсов и к выходам схемы управлени , выходы реверсивных счетчиков подключены через схему «ИЛИ к своим входам сброса в нулевое состо ние и ко входам цифрового интегратора и счетчика длин векторов, входы третьей и четвертой схем сравнени присоединены соответственно к выходам резисторов модул и фазы коэффициента усилени , а их выходы через ключи .подключены к модул тору электроннолучевой трубки и к одному из входов схемы упразлени , нулевые входы триггеров запрета подключены к выходу интегратора, а их выходы присоед нены ко вторым входам вентилей, выходы которых подключены через схемы «ИЛИ ко входам схемы передачи углов, ко входам блока вентилей и ко входам м.ножительно-делительного блока.otherwise ). The device makes it possible to reproduce not only the root loci, for which equality (1) is valid, but also the root loci of the phase angles ("k-const). The inspection of the complex plane is carried out using a radial-circular scan, the beginning of which is located at the point under study. For each new value of the angle Pi + i, the integrator 1 calculates the value of sin P / + 1 and cos Pi + i based on the following difference expressions: sin F,: + 1 sin cfr + cos cfcr; (3) cos cf (+1 cos p / - sin) where Jj + 1 is the angle value at the (t4-l) -M calculation step; Pi is the angle value at the t-th calculation step; df - step square antovani corner. The quantization step by angle in the tegrarator / is equal to the low-order unit of the angle counter. When calculating using formulas (3) and (4), the true increment of the argument should be taken into account (taking into account the scale relations in the integrator), so that the next sinsi values correspond to the digital angle angle in the integrator’s angle counter. The overflow signals of the reversible counters 6 -I 7 are either the transition of the most significant bit from a single state to zero when the counter is on, or the reversal | 0d of the most significant bit from the zero state to one when the counter is working on subtraction. This process is repeated for 2 p-adial lilies, where n is the integrator angle counter size, /. Using a digital radial-circular scan from the investigated point of the complex plane, an inspection of the complex plane takes place. The coordinates of the moving point of the interpolator in counters 5 and 7 are compared with the coordinates of poles and zeros in registers 11, 12 and 22, 23, in comparison circuits 13, 14 and 24, 25, respectively. If the coordinates of the moving point coincide with the pole coordinates, the signal from the OR 21 circuit will transmit a direct angle code to the adder of the angles 32. If there is a coincidence with the zero coordinates, the signal from the OR 29 circuit will cause the transfer of the reverse angle code to the sums 32 for subtracting it from the contents of the adder. In addition, the signals from the outputs of the circuits OR 21 and 29 cause the transfer of the lengths of the vectors from the counter 47 through the valve block 48 to the multiplier. unit 49. If there is a coincidence of the coordinates of the MOBILE point with the pole, the contents of the multiplying-dividing block 49 are multiplied by the length of the vector found in the counter 47, if there is a coincidence with the zero coordinates - the contents of the block 49 is divided by the corresponding vector (the initial state block 49 corresponds to a single value). Since adjacent radial lines can pass through the same node point of the grid of the plane (especially near the point of interest), recurrence prohibition schemes have been applied. When a coincidence occurs for a given pole or zero coordinate, triggers 19 or 28. Matching this coordinate scheme, prohibit the repeated coincidence of this coordinate until the end of the radial-circular scan cycle from the point being examined. The transition of the trigger of the most significant bit of the angle counter of the integrator 1 from the single state to zero causes the appearance of the signal of the end of the cycle, and a radial-circular scan, indicating the end of the survey of this point and returning the triggers 19 and 28 to the initial state. If the content of the adder 32 is equal to the specified phase of the gain of the ACS in register 34, the building signal will pass through the comparison circuit 33 and the key 36 for reproducing phase hodographs on the CRT modulator 37. Subject of the invention The device for building root hodographs of automatic control systems,. containing the registers of the coordinates of the poles and zeros with the first and second comparison circuits connected to their outputs, respectively, the other inputs of which are connected to the outputs of reversible meters, and the outputs connected to the first inputs of gates and through. delay lines to the zero inputs of the inhibit triggers, as well as sine and cosine adders, logic elements, modulus and phase registers of the gain, keys and a cathode tube whose deflection plates are connected via registers to the outputs of the control circuit, characterized in that accuracy and speed, it contains a digital integrator, a series-connected vector length counter, a valve block, a multiplier-division block and a third comparison circuit and a series-connected circuit before The angles, the adder of angles and the fourth circuit are compared, the outputs of the digital integrator are connected respectively to the input of the vector length counter and the first inputs of the sine and cosine adders, to the input of the angular transmission circuit, to the inputs of the third and fourth circuits, control circuit input and the delay line with the inputs of the adder of the angles and the multiplying-dividing block, as well as with the second input of the adder of cosines and the inputs of the reversible counters, the other inputs of which are connected to the outputs of the adders of sines and cosines and to The outputs of the control circuit, the outputs of the reversible counters are connected via the OR circuit to their reset inputs to the zero state and to the inputs of the digital integrator and the vector length counter, the inputs of the third and fourth comparison circuits are connected respectively to the outputs of the module resistors and the gain phase, and their outputs through the keys. connected to the modulator of the electron-beam tube and to one of the inputs of the control circuit, the zero inputs of the inhibit flip-flops are connected to the output of the integrator, and their outputs are connected to the second inputs of the valve second, the outputs of which are connected via a circuit "or to the inputs of the angles of transmission schemes, to the inputs of the valve block and to the inputs m.nozhitelno-divider block.