SU392916A1

SU392916A1 - MANIPULATOR MILKING

Info

Publication number: SU392916A1
Application number: SU1357195A
Authority: SU
Inventors: И. К. Винников В. П. Бабкин
Priority date: 1969-08-18
Filing date: 1969-08-18
Publication date: 1973-08-10

Description

Изобретение относитс к манипул торам доени .This invention relates to milking manipulators.

Известны манипул торы доени , включающие датчик, блок управлени и исполнительный механизм.Milking handlers are known, including a sensor, a control unit and an actuator.

Известные манипул торы доени сложны по конструкции и не надежны в эксплуатации.The well-known milking manipulators are complex in design and not reliable in operation.

В предлагаемом манипул торе доени с целью упрощени схемы и повышени эксплуатационной надежности блок управлени выполнен в виде пневматического командо-контролера , имеющего управл емый пульсатор, сообщающейс с вакуухмной системой и с атмосферой через переключатель, управл емый датчиком.In the proposed milking manipulator, in order to simplify the circuit and increase the operational reliability, the control unit is designed as a pneumatic controller with a controlled pulsator communicating with the vacuum system and with the atmosphere through a switch controlled by the sensor.

На фиг. 1 изображен предлагаемый манипул тор доени , общий вид; на фиг. 2 приведена схема пневматического блока управлени манипул тором (пунктиром показан контур коробки пневматического блока управлени ).FIG. 1 shows the proposed milking manipulator, general view; in fig. 2 shows a diagram of a pneumatic control unit of a manipulator (the dotted line shows the outline of the box of the pneumatic control unit).

Манипул тор доени состо.ит из пневмоцилиндра 1, доильного стакана 2, датчика 3, .пневматического блока управлени 4, к которому подведены трубка 5 подачи молока, трубка 6 переменного вакуума, трубка 7 посто нного вакуума, трубка 8 датчика, трубка 9 пневмоцнл.индра и молочна трубка 10. Перекрытие вакуума осуществл етс зажимом //. Перекрытие вакуума осуществл етс зажимом 11. Блок соединен трубками с вакуумпроводом 12 ,и молокопроводом 13.The milking manipulator consists of a pneumatic cylinder 1, a teat cup 2, a sensor 3, a pneumatic control unit 4 connected to a milk supply pipe 5, an alternating vacuum tube 6, a constant vacuum tube 7, a sensor tube 8, a pneumatic tube 9. Indra and milk tube 10. The vacuum is blocked by a clip. The vacuum is blocked by a clamp 11. The unit is connected by tubes with a vacuum tube 12, and a milk line 13.

Пневматическое реле 14 блока управлени имеет самозапирающуюс камеру 15 перемевного вакуума, управл ющую камеру 16, мембраны 17, св занные с клапанами, и камеруThe pneumatic relay 14 of the control unit has a self-locking interchangeable vacuum chamber 15, a control chamber 16, diaphragms 17 associated with the valves, and a chamber

18 посто нного вакуума.18 constant vacuum.

iB пневматическом блоке управлени , кроме того, имеютс регулировочный винт 19, переключатель 20, управл емый пульсатор с иглой 21 и анероидной коробкой 22, а также ,пневматический затвор 23 молочного шланга. Пульсатор 24 доильного аппарата тоже расположен в блОКе управлени .The iB pneumatic control unit also has an adjusting screw 19, a switch 20, a controlled pulsator with a needle 21 and an aneroid box 22, as well as a pneumatic lock 23 of the milk hose. The pulsator 24 of the milking machine is also located in the control unit.

Манипул тор доени работает следующим образом.The milking manipulator operates as follows.

iflipH одевании доильных стаканов на соски пневмоцилиндр / поднимаетс , -освобожда зажим //, и вакуум из вакуумпровода 12 подаетс по трубке 7 в блок управлени . Пройд через пульсатор, переменный вакуум поiflipH dressing the teat cups on the nipples of the pneumatic cylinder / rises, releasing the clip, and the vacuum from the vacuum line 12 is fed through the tube 7 to the control unit. Pass through the pulsator, variable vacuum

трубке 6 подаетс в межстенное пространство доильных стаканов.tube 6 is fed into the interstitial space of the teat cups.

В блоке управлени через переключательIn the control unit through the switch

20вакуум .подаетс в затвор 23, где он открывает молочный шланг и создает вакуум в подсосковой камере доильного стакана, а затем поступает в анероидную камеру управл емого пульсатора. Анероидна коробка 22, расшир сь , обеспечивает максимальный вывод иглыA vacuum 20 is supplied to the shutter 23, where it opens the milk hose and creates a vacuum in the podskoskovoy chamber of the teat cup, and then enters the aneroid chamber of the controlled pulsator. The aneroid box 22, expanded, provides maximum needle output

21из перепускного канала.21 of the bypass.

До наступлени активного припуска молока величина сигнала датчика оказываетс недостаточной дл срабатывани блока управлени , и обычный процесс доени с выключенным манипул тором не нарушаетс . С ваступлением активного припуска молока срабатывает реле 14. В этом случае .вакуум поступает в управл ющую камеру 16 и воздействует на верхнюю мембрану 17. Одновременно из камеры 18 через камеру 15 отсасывают воздух, благодар чему камера 15 закрываетс . В это врем .св занный с нижней мембраной Клапан открываетс , и посто нный вакуум поступает в камеру 18, удержива нижнюю мембрану в верхнем положении. Так как на верхнюю мембрану вакуум действует с обеих сторон, она не мен ет своего положени , и верхний клапан остаетс закрытым. С уменьшением интенсивности молокоотдачи величина вакуума в камере 16 уменьшаетс , и верхн мембрана прогибаетс вниз, открыва св занный с нею клапан. Б это врем с выхода пневмореле 14 посто нный вакуум подаетс к переключателю 20. Шток переключател , подыма сь вверх, обеспечивает подачу вакуума в .пульсатор и через камеру переменного вакуума в пневмоцилиндр исполнительного oprania. Так как в начальный период перепускной канал пульсатора открыт, на исполнительный орган манипул тора подаетс переменный вакуум с максимальной частотой. При подн тии штока переключател 20, перекрываетс доступ вакуума, ,и через регулировочный винт 19 впускаетс атмосферный воздух. Постепенное увеличение давлени в анероидной камере воздействует на анероидную коробку 22, ввод иглу 21 в перепускной канал. При этом частота .пульсаций, а следовательно, и колебаний штока манипул тора уменьшаетс , а длительность силовых воздействий на вым коровы увеличиваетс . Одновременно впускаемый в пневматический затвор 23 атмосферный воздух постепенно сжимает резиновую трубку, уменьша сечение молочного прохода . Если до полного закрывани затвора молокоотдача у коровы увеличилась, то с датчика 3 в камеру 16 будет подан вакуум. Верхн мембрана 17 выпр митс , и св занный с нею клапан переместитс из верхнего в нижнее положение, а в управл1 ющую камеру переключател 20 войдет воздух. Шток передвинетс под действием пружины вниз, при этом откроетс молочный лоток. Подача вакуума на управл емый пульсатор прекратитс , обеспечив полный выход иглы из перепускного канала. Далее доильный аппарат будет работать с выключенным манипул тором. Если по истечении определенного времени работы манипул тора, длительность которого задаетс соответствующей регулировкой винта 19, не возобновитс ирииуск молока, игла 2/ полностью перекроет канал пульсатора, и в. его управл емую камеру войдет воздух. Мембрана пульсатора прогнетс вверх и закроет камеру атмосферного давлени . Пульсатор будет переведен на режим посто нного вакуума, благодар чему на доильные стаканы будет действовать посто нное уснлие. Когда пневматический затвор полностью перекроет молочный шланг, вакуум под соском уменьшитс , и доильные стаканы снимутс с вымени коровы. Под действием веса доильных стаканов :И рабочего органа манипул тора зажим 11 закроетс . Через клапаны пульсаторов и реле система заполнитс воздухом. Все элементы устройства займут исходное положение и манипул тор снова будет готов к работе. Предмет изобретени Манипул тор доени , включаюншй датчик, блок управлени и исполн1ительный механизм, отличающийс тем, что, с целью ушрощени схемы и повышени эксплуатационной надежности , блок управлени выполнен в виде пневматического командо-контролера, имеющего управл емый пульсатор, сообщающийс с вакуумной системой и с атмосферой через переключатель , управл емый датчиком.Until the active milk allowance occurs, the magnitude of the sensor signal is insufficient for the operation of the control unit, and the usual milking process with the manipulator turned off is not disturbed. When the active allowance of milk is activated, the relay 14 is activated. In this case, the vacuum enters the control chamber 16 and acts on the upper membrane 17. At the same time, air is sucked out of chamber 18 through chamber 15, due to which chamber 15 is closed. At this time, the valve associated with the lower diaphragm opens and a constant vacuum enters chamber 18, keeping the lower diaphragm in the upper position. Since the vacuum acts on both sides of the upper membrane, it does not change its position, and the upper valve remains closed. As the intensity of the milk decreases, the magnitude of the vacuum in the chamber 16 decreases, and the upper membrane bends downward, opening the valve associated with it. At this time, from the exit of the pneumorel 14, a constant vacuum is supplied to the switch 20. The switch shaft, rising upwards, supplies the vacuum to the pulsator and through the variable vacuum chamber to the pneumatic cylinder of the oprania executive. Since in the initial period the bypass of the pulsator is open, a variable vacuum with the maximum frequency is applied to the actuator of the manipulator. When the stem 20 of the switch 20 is raised, the access of the vacuum is blocked, and atmospheric air is let in through the adjusting screw 19. A gradual increase in pressure in the aneroid chamber affects the aneroid box 22, the insertion of the needle 21 into the bypass channel. At the same time, the frequency of pulsations, and, consequently, oscillations of the manipulator rod, is reduced, and the duration of force effects on a cow is increased. At the same time, atmospheric air injected into the pneumatic gate 23 gradually compresses the rubber tube, reducing the cross section of the milk passage. If the cow’s milk flow has increased before the shutter is completely closed, then a vacuum will be applied from sensor 3 to chamber 16. The upper membrane 17 is rectified, and the associated valve moves from the upper to the lower position, and air enters the control chamber of the switch 20. The stem moves downward under the action of the spring, and the milk tray opens. The vacuum supply to the controlled pulsator will cease, ensuring that the needle completely leaves the bypass channel. Further, the milking machine will work with the manipulator turned off. If after a certain operating time of the manipulator, the duration of which is set by the appropriate adjustment of the screw 19, the milk intake is not restored, the needle 2 / will completely block the pulsator channel, and c. his controlled camera will enter the air. The pulsator membrane will protrude upward and close the atmospheric pressure chamber. The pulsator will be transferred to the constant vacuum mode, so that a constant speed will act on the teat cups. When the air seal completely overlaps the milk hose, the vacuum under the nipple will decrease and the teat cups will be removed from the cow's udder. Under the action of the weight of the teat cups: And the working body of the manipulator, the clamp 11 will close. Through the valves of the pulsators and relays, the system is filled with air. All elements of the device will occupy the initial position and the manipulator will again be ready for operation. The subject of the invention is a milking manipulator, including a sensor, a control unit and an execution mechanism, characterized in that, in order to enhance the circuit and increase operational reliability, the control unit is designed as a pneumatic controller having a controlled pulsator communicating with the vacuum system and atmosphere through a switch controlled by the sensor.