SU366454A1 - Следящая система - Google Patents

Description

1

Изобретение касаетс  автоматического регулировани  и может быть использовано в след щих системах, использующих в качестве элемента сравнени  сельсины в трансформаторном режиме.

Известна  след ща  система содержит элемент сравнени  на сельсинах, фазовый детектор , соединенный с выходом сельсина-нриемника , и корректирующее звено, вход которого подключен к фазовому детектору, а выход через усилитель - к исполнительному двигателю с редуктором.

На выходе сельсина-приемника сигнал ощибки Q(t) содержит напр жение погрешности Un, которое состоит из двух составл ющих: одна из них совпадает по фазе с напр жением сигнала ощибки, друга  - квадратурна  составл юща , сдвинута по фазе на 90° и отфильтровываетс  фазовым детектором. Однако, как известно, квадратурна  составл юща  погрещности зависит от скорости изменени  управл ющего воздействи  (пропорциональна скорости в щироких пределах) и может быть использована дл  повышени  точности отработки системы, подобно тому, как в комбинированных след щих системах используетс  напр жение тахогенератора, пропорциональное скорости изменени  управл ющего воздействи .

Предлагаема  система представл ет собой комбинированную след щую систему и отличаетс  от известной тем, что она содержит дополнительный усилитель и фазовый детектор квадратурного напр жени , вход которого соединен с выходом сельсина-приемника, а выход через дополнительный усилитель подключен к входу основного усилител .

На чертеже показана блок-схема предлагаемой след щей системы.

Предлагаема  след ща  система состоит из элемента сравнени  1, фазового детектора 2, корректирующего звена 5, усилител  4, двигател  с редуктором 5, фазового детектора квадратурного напр жени  6, дополнительного усилител  7 и сумматора 8.

Назначение системы - точное воспроизведение управл ющего воздействи  a(f) на выходе системы. В идеальном случае a,(t) |3(); p(f)-регулируема  величина, при этом ощибка Э() 0.

Предлагаема  система работает следующим образом.

Разность угловых положений входного и выходного валов в виде сигнала ощибки 1(0-Р((0 поступает на входы фазовых детекторов 2 и 6. Причем опорное напр жение фазового детектора 6 сдвинуто на 90° по отнощению к опорному напр жению фазового детектора 2. На выходе фазового детектора 2 получаетс  сигнал, пропорциональный ошибке рассогласовани  входного и выходного валов, и отсутствует квадратурна  составл юща  погрешности элемента сравнени , построенного на сельсинах. Сигнал с выхода фазового детектора 2 поступает на вход корректирующего звена 3 (например дифференцирующего и интегродифференцирующего), тип которого зависит от требований к системе. С выхода корректирующего звена 3 сигнал поступает па сумматор 8, затем на усилитель 4 и двигатель 5.

На выходе фазового детектора & выдел етс  сигнал, пропорциональный квадратурной составл ющей погрещиости измерительного элемента на сельсинах, завис щей от скорости . Сигнал с выхода фазового детектора 6 усиливаетс  дополнительным усилителем 7 и поступает на сумматор 5 замкнутого контура. Таким образом, цепь из фазового детектора 6 и усилител  7 обеспечивает св зь по скорости изменени  управл ющего воздействи , поскольку на выходе усилител  7 напр ж-ение

пропорционально скорости изменени  управл ющего воздействи  a{t}.

Подача сигнала, пропорционального скорости изменени  управл ющего воздействи , на замкнутый контур системы при выбранном коэффициенте усилени  усилител  7 полностью устран ет скоростную составл ющую ощибки след щей системы.

Предмет изобретени 

След ща  система, содержаща  элемент сравнени  на сельсинах, фазовый детектор, соединенный с выходом сельсина-приемника, и корректирующее звено, вход которого подключеп к фазовому детектору, а выход через усилитель - к исполнительному двигателю с редуктором, отличающа с  тем, что, с целью повыщени  точности, она содержит дополнительный усилитель и фазовый детектор квадратурного напр жени , вход которого соединен с выходом сельсипа-приемника, а выход через дополнительный усилитель подключен к входу основного усилител .