SU254617A1

SU254617A1 -

Info

Publication number: SU254617A1
Application number: SU1174276A
Authority: SU

Description

Изобретение относитс к области автоматического регулировани и предназначено дл повышени точности след щих систем, соединенных последовательно.The invention relates to the field of automatic control and is intended to improve the accuracy of tracking systems connected in series.

Известны способы по-вышени точности таких систем автоматического р.егулировани путем обеспечени независимости качества слежени лоследуюн;1ей след ще системы от характеристик предыдущей след щей системы , получае.мой при помощи компепсирующего и автономизируюи1.его сигналов с предыдущей системы, подаваемых на входы последующей .Methods are known to increase the accuracy of such automatic adjustment systems by ensuring the tracking quality is independent of the next;

Иедостатком этого способа вл етс то, что точность и показатели качества работы предыдущей след щей системы остаютс без изменений.The disadvantage of this method is that the accuracy and performance indicators of the previous tracking system remain unchanged.

Согласно предлагаемому способу сигнал коррекции формируют из сигнала ощибки и сигнала скорости выходной координаты любой из систе.м комплекса или дополнительной, прин той в качестве компенсирующей системы , и измен ют уставку любой или нескольких систем как предыдущих, так и последующих по отношению к корректирующей системе . Кроме того, при различных требовани х по точности к каждой из систем сигнал коррекции формируют из сигнала ощибки каждой менее точной системы ц измен ют уставку всех более точных след щих систем.According to the proposed method, the correction signal is formed from the error signal and the speed signal of the output coordinate of any system or additional system adopted as a compensating system, and change the setpoint of any or several systems, both previous and subsequent, with respect to the correction system. In addition, with different accuracy requirements for each of the systems, the correction signal is formed from the error signal of each less accurate system and the settings of all more accurate tracking systems are changed.

Это позвол ет повысить точность слеЛСени каждой системы отдельно и всего комплекса в целом.This makes it possible to increase the accuracy of monitoring each system separately and the entire complex as a whole.

Сущность предлагаемого способа управлени последовательными след щими системами по сн етс на нижеприведенном примере последовательного р да, состо щего из N исходных систем, схема которого представлена на чертеже.The essence of the proposed method of controlling successive successive systems is explained in the example below of a consecutive series consisting of N source systems, the scheme of which is shown in the drawing.

Дл создани автономности последовательно соединенных след щих систем ощибка системы / по зи / в сумме с отработкой подаетс на 1ВХОД системы //, ощибка системы // по св зи 2 в сумме с ее отработкой подаетс In order to create autonomy of the successively connected following systems, the system fault / by zi / in the sum with the test is fed to the system 1 INPUT //, the system / fault by link 2 in the total with its test is given

на вход системы /// и т. д. до ощибки системы Л .to the system input ///, etc. up to the error of system L.

Действие сигналов по св з м 1, 2 и 3 приводит к тому, что работа каждой последующей системы не будет зависеть от работыThe effect of signals in connection with m 1, 2 and 3 leads to the fact that the operation of each subsequent system will not depend on the operation

предыдущих систем.previous systems.

Ири решении р да технических задач создание автономности систем, вход щих в комплекс последовательных след щих систем, оказываетс недостаточным дл получени The solution of a number of technical problems is the creation of autonomy of the systems included in the complex of successive follow-up systems to be insufficient to obtain

необходимой точности слежени . Дл того чтобы в этих случа х обеспечить требуемую точность одной или нескольких систем, следует одновременно с указанными единичными сигналами но св з м 1, 2 и 3 подавать системы на входы усилителей любой одной или нескольких других систем последовательного р да. В .качестве комиенсирующих сигналов необходимо использовать ошибку и скорость отработки входного воздействи системой, котора беретс в качестве жорректируюшей. В некоторых случа х корректирующей системой может быть специально вводима в последовательный р д вспомогательна приборна след ща система. Если в качестве корректирующей системы используют систему ///, компенсирующие сигналы , поступающие по св з м 4, 5 и 6, формируют из сигнала ошибки системы /Я (св зь 7) соответственно при помощи корректирующих звеньев 8, 9 и 10 и подают на входы систем I, II .и N. Компенсирующие сигналы но св з м 11, 12 и 13, пропорциональные скорости отработки входного сигнала системы П1, формируют из сигналов отработки но св зи 14 при 1ПО.МОЩИ дифференцирующих элементов, например соответствующих тахогенераторов 15, 16 и 17, которые при необходимости могут содержать корректирующие звень . Дл создани перекрестных корректирующих св зей между любой нарой след щих систем, например системами / и ///, комненсирующий сигнал 18, пропорциональный сигналу ошибки системы, формируетс при помощи корректирующего звена 19 и подаетс на вход системы ///. Комненсирующий сигнал по св зи 20 формируетс из сигнала ошибки системы / при35 помощи тахогенератора 21 и подаетс на вход системы///. Если требовани но точности к след щим системам комплекса неодинаковы, следует 30 ош.поку отраоотки входного воздействи с каждой менее точной системы нодавать на 1ВХОДЫ всех более точных систем. Пусть след щие системы в иор дке увелнчени допустимой ошибки слежени располагаютс следующим образом: I, II, N, III, то сигнал ошибки системы /// (св зь 7), как было показано выше, подаетс на входы систем I, II, N в виде ко.гненсирующих Сигналов соответственно но св з м 5, 4 и 6, сигнал ошибки системы Л (св зь 22) подаетс на входы систем / и II, сигнал ошибки системы // (по св зи 23) подаетс на вход усилител 1. Предмет изобретени 1. Способ коррекции последовательно соединенных замкнутых систем регулировани с использованием сигнала ошибки в качестве автономизирующего в каждой системе, отличающийс тем, что, с целью повышени точности слежени системы отдельно и всего комплекса в целом, формируют сигнал коррекции из сигнала ошибки и сигнала скорости выходной координаты люоои из систем комплекса или дополнительной, прин той в качестве компенсирующей системы, и измен ют уставку любой или нескольких систем как предыдущих, так и последующих по отношению к корректирующей системе. 2. Способ по и. 1, отличающийс тем, что, с целью повышени точности последовательных след ндих систем нри различных требовани х по точности к калсдоИ из них, формируют сигнал коррекци из сигнала ошибки менее точной системы и измен ют уставку всех более точных след щпх систем.required tracking accuracy. In order to ensure the required accuracy of one or several systems in these cases, it is necessary simultaneously with the indicated single signals of connections 1, 2 and 3 to feed the systems to the inputs of amplifiers of any one or several other systems of a series series. In the quality of the commencing signals, it is necessary to use the error and the rate of testing of the input action by the system, which is taken as corrective. In some cases, a corrective system may be specifically introduced into the sequential series of an auxiliary instrument tracking system. If the system /// is used as a correction system, the compensating signals coming over links 4, 5 and 6 are formed from the system / I error signal (link 7), respectively, using the correction links 8, 9 and 10 and are fed to The inputs of systems I, II., and N. Compensating signals, but the connections 11, 12, and 13, which are proportional to the speed of the input signal of the P1 system, are formed from the working signals of connection 14 at 1PA. of differentiating elements, for example, corresponding tachogenerators 15, 16 and 17, which may contain corrections if necessary. ktiruyuschie links. To create cross-corrective connections between any of the following tracking systems, for example, systems / and ///, the compensation signal 18, proportional to the system error signal, is formed using the correction link 19 and is fed to the system input ///. The roomiering signal over communication 20 is formed from the system error signal / at 35 using the tachogenerator 21 and is fed to the system input ///. If the accuracy requirements for the following systems of the complex are different, then 30 errors should be taken from the time of refining the input action from each less accurate system to 1 INPUTS of all the more accurate systems. Let the following systems in terms of increasing the allowable tracking error be as follows: I, II, N, III, then the system error signal /// (link 7), as shown above, is fed to the inputs of systems I, II, N in the form of co-suppression Signals, respectively, but connections m 5, 4 and 6, the system error signal L (connection 22) is fed to the inputs of the systems / and II, the system error signal // (through communication 23) is fed to the input of amplifier 1 Subject of the invention 1. A method for correcting serially connected closed control systems using an error signal as an av Onomizing in each system, characterized in that, in order to improve the tracking accuracy of the system separately and the whole complex, a correction signal is formed from the error signal and the output speed signal of the output coordinate of the system from the complex system or additional one taken as a compensating system, and The setpoint of any one or several systems, both previous and next, in relation to the correction system. 2. The method according to and. 1, characterized in that, in order to improve the accuracy of successive trace systems, with different requirements for accuracy of them, they form a correction signal from the error signal of a less accurate system and change the set point of all more accurate trace systems.

/6/ 6