SU1740807A1

SU1740807A1 - Drive

Info

Publication number: SU1740807A1
Application number: SU894703076A
Authority: SU
Inventors: Игорь Михайлович Бирюков; Владимир Григорьевич Усов; Владимир Александрович Фролов
Original assignee: Научно-производственное объединение "Химавтоматика"
Priority date: 1989-06-09
Filing date: 1989-06-09
Publication date: 1992-06-15

Abstract

Изобретение может быть использовано в системах управлений роботов и манипул торов . Цель изобретени - расширение диапазона регулировани . Привод содержит гидроцилиндр 1, поршень 2 и шток 3. Рабоча полость 4 через емкость 5, заполненную- жидкостью, св зана с двум регул торами потока 6 и 7, снабженными полост ми управлени 8,9 и регулируемыми дроссел ми 10, 11. Сжатый воздух поступает в глухую камеру регул тора потока 6, а через дроссель 10 в полость управлени 8. Регул тор потока 6 поддерживает на .дросселе 10 посто нный перепад давлени , что обеспечивает посто нный расход через сопло 12 сжатый воздух попадает в камеру 13 и гарантирует отключение регул тора 7. Выходной сигнал с регул тора 6 через дроссель 11 и регул тор потока 7 попадает в емкость 5 , и в рабочую полость 4, вызыва перемещение поршн 2. Дл обратного движени канал питани подключаетс к источнику вакуума. Регул тор 7 обеспечивает посто нный перепад вакуума на дросселе 11 и, следовательно , посто нный расход воздуха из емкости 5. 1 ил. (Л СThe invention can be used in control systems of robots and manipulators. The purpose of the invention is to expand the range of regulation. The actuator contains a hydraulic cylinder 1, a piston 2 and a rod 3. The working cavity 4 through a container 5 filled with a fluid is connected to two flow controllers 6 and 7, equipped with control cavities 8.9 and adjustable throttles 10, 11. Compressed air The flow regulator 6 enters the deaf chamber of the flow regulator 6 and through the throttle 10 into the control cavity 8. The flow regulator 6 maintains a constant pressure drop on the throttle 10, which ensures a constant flow through the nozzle 12 and the compressed air Torah 7. The output signal with regul 6 torus via a throttle 11 and flow regulator 7 Torr enters into the container 5 and into the working cavity 4, causing movement of the piston 2. For the reverse motion supply is connected to a vacuum source channel. The regulator 7 provides a constant vacuum drop at the throttle 11 and, therefore, a constant flow of air from the tank 5. 1 sludge. (Ls

Description

Изобретение относится к машиностроению, в частности к гидравлическим и пневматическим системам управления, которые могут найти применение в станкостроении, роботах, манипуляторах, захватах, питателях, конвейерах и т.д.The invention relates to mechanical engineering, in particular to hydraulic and pneumatic control systems that can be used in machine tools, robots, manipulators, grippers, feeders, conveyors, etc.

Известен привод, содержащий корпус с чувствительным элементом, например, в виде подпружиненного поршня, образующего одну· рабочую полость, имеющую возможность подключения через регулятор потока то к атмосфере, то к источнику питания.A known drive containing a housing with a sensing element, for example, in the form of a spring-loaded piston forming one · working cavity, with the ability to connect through a flow regulator to the atmosphere or to a power source.

Недостатком известного привода является узкий диапазон регулирования.A disadvantage of the known drive is a narrow control range.

Известен привод, содержащий источник питания и слив, цилиндр с поршнем, образующий рабочую полость, связанную с двумя опозитно установленными регуляторами потока, выполненными с полостями управления и регулируемыми дросселями, вход одного из регуляторов соединен с источником питания или сливом, а выход второго - с рабочей полостью цилиндра.A known drive containing a power source and a drain, a cylinder with a piston forming a working cavity associated with two opositely installed flow controllers made with control cavities and adjustable chokes, the input of one of the controllers is connected to a power source or drain, and the output of the second to the working cylinder cavity.

. i .' ль изобретения - расширение диапазона регулирования.. i. ' The invention extends the range of regulation.

Поставленная цель достигается тем, что в приводе, содержащем источник питания и слив, цилиндр с поршнем, образующий рабочую полость, связанную с двумя опозитно установленными регуляторами потока, выполненными с полостями управления и регулируемыми дросселями, вход одного из регуляторов соединен с источником питания или сливом, а выход второго-с рабочей полостью цилиндра, регуляторы потока выполнены в виде мембранных блоков, причем полость управления первого регулятора через регулируемый дроссель соединена с источником питания, выход - с регулируемым дросселем и глухой камерой второго регулятора потока, при этом мембранная камера большей эффективное! площади соединена линией с выходом регулируемого дросселя и с мембранной камерой малой эффективной площади.This goal is achieved by the fact that in the drive containing the power source and drain, a cylinder with a piston forming a working cavity associated with two opositely installed flow controllers made with control cavities and adjustable chokes, the input of one of the controllers is connected to a power source or drain, and the output of the second one with the working cavity of the cylinder, the flow controllers are made in the form of membrane blocks, and the control cavity of the first regulator is connected to a power source through an adjustable inductor, the output is with an adjustable throttle and a blind chamber of the second flow regulator, while the membrane chamber is more efficient! the area is connected by a line with the output of the adjustable throttle and with the membrane chamber of a small effective area.

На чертеже приведена схема предлагаемого привода.The drawing shows a diagram of the proposed drive.

Привод состоит из гидроцилиндра 1., поршня 2 со штоком 3. Штоковая полость связана с атмосферой или со сливом. Рабочая полость 4, через емкость 5, заполненную жидкостью или непосредственно связана с двумя опозитно установленными регуляторами б и 7, выполненными с полостями управления 8, 9 и регулируемыми дросселями 10 и 11 (регуляторы могут содержать и один дроссель 10), вход регулятора 6 соединен с источником питания или сливом, а выход второго 7 - с рабочей полостью 4 цилиндра 1. Регуляторы потока 6, 7 выполнены в виде мембранных блоков, причем полость управления первого регулятора 6 через регулируемый дроссель 10 соединена с источником питания Рпит, выход (сопло) 12 - с регулируемым дросселем 11 и глухой камерой 13 второго регулятора потока 7, при этом мембранная камера 14 большей эффективной площади соединена линией с выходом регулируемого дросселя 11 и мембранной камерой 9 малой эффективной площади. Регуляторы потока могут работать и с одним регулируемым дросселем 10, для этого сопло 12 соединяют только с камерой 14 регулятора потока 7, а глухую камеру 13 - с ИСТОЧНИКОМ питания Рпит.The drive consists of a hydraulic cylinder 1., a piston 2 with a rod 3. The rod cavity is connected with the atmosphere or with a drain. The working cavity 4, through a container 5 filled with liquid or directly connected to two oppozitelno installed regulators b and 7, made with control cavities 8, 9 and adjustable chokes 10 and 11 (the regulators may contain one choke 10), the input of the controller 6 is connected to a power source or a drain, and the output of the second 7 with a working cavity 4 of cylinder 1. The flow regulators 6, 7 are made in the form of membrane blocks, and the control cavity of the first regulator 6 is connected via an adjustable choke 10 to the power supply Rpit, output (with PLO) 12 - with an adjustable throttle 11 and hollow chamber 13 of the second flow regulator 7, wherein the membrane chamber 14 is the larger effective area is connected with the output line 11 and the adjustable throttle diaphragm chamber 9, the small effective area. Flow controllers can also work with one adjustable throttle 10, for this purpose the nozzle 12 is connected only to the chamber 14 of the flow regulator 7, and the deaf chamber 13 is connected to the power source Rpit.

Привод работает следующим образом.The drive operates as follows.

Сжатый воздух Рпит поступает в глухую камеру регулятора потока 6, а через дроссель 10 в полость 8 управления. Регулятор потока 6 поддерживает на дросселе 10 постоянный перепад давления, что обеспечивает постоянный расход. Через сопло 12 (выход) сжатый воздух попадает в глухую камеру 13 и гарантирует отключение регулятора 7. В результате выходной сигнал (в виде давления) с регулятора потока 6 через дроссель 11 и регулятор потока 7 попадает в емкость 5, а затем в рабочую полость 4 и перемещает поршень 2 со штоком 3.Compressed air Rpit enters the deaf chamber of the flow regulator 6, and through the throttle 10 into the control cavity 8. The flow regulator 6 maintains a constant pressure drop on the throttle 10, which ensures a constant flow rate. Through the nozzle 12 (outlet), compressed air enters the dead chamber 13 and guarantees the shutdown of the regulator 7. As a result, the output signal (in the form of pressure) from the flow regulator 6 through the throttle 11 and the flow regulator 7 enters the tank 5, and then into the working cavity 4 and moves the piston 2 with the rod 3.

Для того, чтобы опустить шток 3 вниз достаточно канал питания.Р_Пит подключить к источнику вакуума. При отключении источника давления регулятор 6 отключается и не препятствует прохождению потока воздуха через него. Отключение сжатого воздуха и тем более подключение вакуума является достаточным условием для включения в работу регулятора потока 7. Регулятор 7 обеспечивает постоянный перепад вакуума на дросселе. 11, следовательно, постоянный расход воздуха из емкости 5 и рабочей полости 4. В результате поршень 2 со штоком 3 плавно опускается с заданной скоростью, определяемой проходным сечением дросселей 10, 11, перепадом давления на дросселях и объемом емкости 5 с рабочей полостью 4.In order to lower the rod 3 down enough power channel. _{R P} it connect to a vacuum source. When you turn off the pressure source, the regulator 6 is turned off and does not impede the passage of air flow through it. Turning off the compressed air and, all the more, connecting a vacuum is a sufficient condition for switching on the flow regulator 7. Regulator 7 provides a constant differential pressure across the throttle. 11, therefore, a constant flow of air from the container 5 and the working cavity 4. As a result, the piston 2 with the rod 3 smoothly lowers at a given speed, determined by the orifice of the chokes 10, 11, the pressure drop across the chokes and the volume of the tank 5 with the working cavity 4.

Если глухую камеру 13 регулятора потока 7 подключить к каналу Рпит, а камеру 14 только с соплом 12, то дроссель 11 можетбыть не использован, так как он нужен для гарантированного включения (выключения) регулятора потока 7. В схеме, изображеной на фиг.1, гарантированное включение и выключение регулятора потока 7 осуществляется за счет формирования перепада давления на дросселе 11 (так как камеры 13 и 14 подключаются к источнику Р_Пит(вакуум). Во втором случае это осуществляется за.If the deaf chamber 13 of the flow regulator 7 is connected to the Rpit channel, and the chamber 14 is only with the nozzle 12, then the throttle 11 may not be used, since it is needed to guarantee the on / off of the flow regulator 7. In the circuit shown in Fig. 1, guaranteed switching on and off of the flow regulator 7 is carried out due to the formation of a differential pressure on the throttle 11 (since the chambers 13 and 14 are connected to the source R _P IT (vacuum). In the second case, this is done for.

счет непосредственного источника питания, подключаемого к глухой камере.expense of the direct power supply connected to a deaf chamber.

Claims

Claim

A drive containing a power source 5 and a drain, a cylinder with a piston forming a working cavity associated with two opposed flow controllers made with control cavities and adjustable chokes, the input of one of 10 controllers is connected to a power source or drain, and the output of the second to the working cavity of the cylinder, characterized in that. that, in order to expand the control range, the flow controllers are made in the form of membrane blocks, and the control cavity of the first controller is connected to a power source through an adjustable choke, the output is connected to an adjustable choke and a blind chamber of the second flow controller, while the membrane chamber of a larger effective area is connected by a line with an output of an adjustable throttle and with a membrane chamber of a small effective area.