SU1721783A1 - Step motor controller - Google Patents
Step motor controller Download PDFInfo
- Publication number
- SU1721783A1 SU1721783A1 SU894681254A SU4681254A SU1721783A1 SU 1721783 A1 SU1721783 A1 SU 1721783A1 SU 894681254 A SU894681254 A SU 894681254A SU 4681254 A SU4681254 A SU 4681254A SU 1721783 A1 SU1721783 A1 SU 1721783A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- input
- output
- unit
- signal generator
- pulse shaping
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к электротехнике и может быть использовано в дискретном электроприводе. Цель изобретени - повышение производительности путём снижени времени торможени шагового двигател . Устройство дл управлени шаговым двигателем содержит блок 2 формировани импульсов , счетчик 10 шагов, формирователь 7 сигналов запрета, блок 8 торможени , шинуThe invention relates to electrical engineering and can be used in a discrete electric drive. The purpose of the invention is to increase productivity by reducing the deceleration time of a stepper motor. The device for controlling the stepper motor comprises a pulse shaping unit 2, a 10 step counter, a prohibition signal generator 7, a braking unit 8, a tire
Description
Изобретение относитс к электротехнике и может быть использовано в аналоговых и цифровых след щих системах с дискретным электроприводом.The invention relates to electrical engineering and can be used in analog and digital tracking systems with a discrete electric drive.
Известно устройство дл управлени шаговым двигателем (ШД), содержащее приемник кода и кодовый датчик положени , схему сравнени , котора управл ет вместе с генератором тактовых импульсов схемой блокировки, выход которой соеди- нен с тактовым входом распределител импульсов , переключающего обмотки ШД. При работе каждый тактовый импульс с выхода генератора проходит на тактовый вход распределител импульсов, вызыва его срабатывание и переключение обмоток шагового двигател . Устройство обеспечивает работу ШД в заданном направлении до начала торможени , пока с датчика положени не поступит код, сов- падающий с внешним кодом, при этом ШД не получит команд на движение. Однако ротор ШД по инерции продолжает совершать перемещение, при этом блокируютс тактовые импульсы на врем , пока ротор ШД совершает затухающие колебательные движени , тем самым предотвращаютс автоколебани в системе. При этом происходит останов ШД.A device for controlling a stepper motor (SM) containing a code receiver and a position encoder is known, a comparison circuit that controls together with a clock pulse generator a lock circuit whose output is connected to the clock input of the pulse distributor switching the windings of the SD. During operation, each clock pulse from the output of the generator passes to the clock input of the pulse distributor, causing it to trigger and switch the windings of the stepping motor. The device ensures that the SM operates in a predetermined direction before braking begins, until a code matching the external code arrives from the position sensor and the SM receives commands to move. However, the SM rotor continues to move by inertia, while the clock pulses are blocked for a while while the SM rotor makes damped oscillatory movements, thereby preventing auto-oscillations in the system. When this happens, the SM is stopped.
Основным недостатком данного устрой- ства вл етс пассивное ожидание затуханий колебательного процесса ротора при .останове ШД. Если при этом имеетс высокопроизводительна механическа система с большой механической нагрузкой на ротор.ШД, работающего на максимальных частотах, превышающих частоты приемистости двигател , обеспечить эффективное торможение и точный останов двигател невозможно, так как кинетическа энер- ги вала ротора вращающегос двигате- л имеет величину, Значительно превышающую силы магнитного сцеплени ротора ШД со статором, и при отсутствии команд на движение механическа система с ШД будет иметь значительную линейную ошибку при остановке. Необходимо погасить эту энергию путем торможе- ни ШД подачей серии тормоз щих импульсов на распределитель. К тому же The main disadvantage of this device is the passive expectation of attenuation of the oscillatory process of the rotor when the SM is stopped. If at the same time there is a high-performance mechanical system with a large mechanical load on the rotor. The SD operating at maximum frequencies exceeding the engine pick-up frequency does not ensure effective braking and precise engine stop, since the kinetic energy of the rotor shaft of the rotating engine has a value Significantly greater than the magnetic coupling force of the SM rotor with the stator, and in the absence of commands for movement, the mechanical system with the SM will have a significant linear error when remaining ovke. It is necessary to extinguish this energy by braking the SMs by applying a series of braking pulses to the distributor. Besides
отсутствует управление частотой генератора тактовых импульсов, обеспечивающее плавный разгон ШД с минимальной частотой , котора должна быть значительно ниже частоты приемистости двигател , что необходимо дл систем с большой механической нагрузкой на ротор, что повышает устойчивость работы и снижает резонансные нагрузки всей механической системы с ШД,.there is no control of the frequency of the clock pulse generator, which ensures smooth acceleration of the SM with a minimum frequency, which should be significantly lower than the engine pick-up frequency, which is necessary for systems with a large mechanical load on the rotor, which increases the stability of the operation and reduces the resonant loads of the entire SD mechanical system.
Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому вл етс устройство дл управлени шаговым двигателем, содержащее блок формировани импульсов торможени , счетчик шагов, блок запрета, блок формировани сигналов датчика положени ротора, усилители мощности, коммутатор и триггер торможени .The closest in technical essence to the present invention is a device for controlling a stepper motor, comprising a braking pulse shaping unit, a step counter, an inhibiting block, a rotor position sensor signal generating unit, power amplifiers, a switch and a braking trigger.
При работе устройства сигналы с датчика через блок формировани , блок запрета разрешают работу коммутатора и усилител , обеспечива работу двигател . Одновременно счетчик шагов с каждым шагом уменьшает свое значение на единицу. В режиме разгона и движени двигател с посто нной скоростью триггер торможени сигналов Пуск устанавливаетс в состо ние , при котором блокируетс прохождение импульсов на блок торможени . С поступлением на счетчик сигнала торможени счетчик через блок запрета запрещает прохождение импульсов на коммутатор и усилитель ШД, а блок торможени выдает импульсы торможени , задержанные на врем . Т1, последний импульс торможени выдаетс через врем Т2, после которого работа устройства заканчиваетс .When the device operates, signals from the sensor through the shaping unit, the inhibiting unit permit the operation of the switch and the amplifier, ensuring the operation of the engine. At the same time, the step counter with each step decreases its value by one. In the mode of acceleration and movement of the engine with a constant speed, the deceleration trigger of the signals. The start is set to a state in which the passage of pulses to the braking unit is blocked. When the braking signal arrives at the counter, the counter through the prohibition unit inhibits the passage of pulses to the commutator and the SM amplifier, and the braking unit generates braking delays that are delayed by time. T1, the last braking impulse is given out after time T2, after which the operation of the device ends.
Однако, если имеетс высокопроизводительна механическа система с большой нагрузкой на ротор ШД, работающего с частотой , превышающей частоту приемистости двигател , необходимо задать значительное число импульсов торможени дл погашени кинетической энергии на валу ротора ШД, что удлин ет путь торможени , снижа тем самым производительность системы в целом. При этом импульсы торможени воздействуют на двигатель. При уменьшении частоты вращени ротора необходимо выждать, пока колебательныеHowever, if there is a high-performance mechanical system with a large load on the SM rotor operating at a frequency higher than the engine pickup frequency, a significant number of braking pulses must be set to cancel the kinetic energy on the SM rotor shaft, which lengthens the braking path, thereby reducing the system performance in whole In this case, the braking impulses affect the engine. When reducing the frequency of rotation of the rotor, you must wait until the oscillating
процессы механической системы с ШД стабилизируютс , при этом отсутствует изменение периода Т1 импульсов торможени в сторону увеличени во времени, что отрицательно сказываетс на затухании механиче- ских колебаний системы и вынуждает увеличивать число импульсов торможени дл уменьшени линейной ошибки при остановке ШД и четкой фиксации ротора на последнем импульсе торможени . The processes of the mechanical system with the SM are stabilized, while there is no change in the period T1 of the braking pulses in the direction of increasing over time, which negatively affects the attenuation of the mechanical oscillations of the system and forces the brakes to increase in number to decrease linear error when the SD rotates on the last braking impulse.
Цель изобретени - повышение производительности устройства путем снижени времени торможени шагового двигател .The purpose of the invention is to increase the productivity of the device by reducing the deceleration time of the stepper motor.
Поставленна цель достигаетс тем, что в устройство дл управлени шаговым дви- гателем. содержащее датчик шага, блок формировани импульсов, счетчик шагов, формирователь сигнала запрета, шину Пуск, формирователь, сигналов управлени , коммутатор, соединенный синхронизи- рующим входом с синхронизирующим выходом блока формировани импульсов, а выходами с блоком усилителей мощности, причем датчик шага соединен выходом с . управл ющим входом формировател сигналов управлени , выход включени которого подключен к входу запуска блока формировани импульсов, вход блокировки которого соединен с соответствующим выходом формировател сигналов запре- та, вход пр мого счета которого соединен с пр мым выходом счетчика шагов, введены блок девиации частоты и блок торможени , два входа которого соединены с двум выходами формировател сигналов запрета, а выход - с входом направлени коммутатора фаз, вход девиации блока девиации частоты соединен с соответствующим выходом формировател сигналов управлени , вход установки блока девиа- ции - с выходом установки формировател сигналов запрета, а выход - с задающим входом блока формировани импульсов, три выхода которого соединены соответственно с входом сброса и двум входами счета счетчика шагов, разрешающий вход которого соединен с соответствующим выходом формировател сигналов управлени , выход сброса которого соединен с соответствующим входом блока формиро- вани импульсов, вход обратного счета формировател сигналов запрета соединен с обратным выходом счетчика шагов, а пр мой выход - с пр мым входом блока формировани импульсов.The goal is achieved in that a device for controlling a stepper motor. containing a step sensor, a pulse shaping unit, a step counter, a barring driver, a Start bus, a driver, control signals, a switch connected by a synchronization input to the clock output of the pulse shaping unit, and an output sensor connected to the output . the control input of the control signal generator, the switch-on output of which is connected to the start input of the pulse shaping unit, whose blocking input is connected to the corresponding output of the block signal generator, the direct count input of which is connected to the forward output of the step counter, a frequency deviation block and a block are entered deceleration, the two inputs of which are connected to the two outputs of the inhibitor signal generator, and the output to the input of the direction of the phase commutator, the input deviation of the frequency deviation unit is connected to the corresponding the output of the control signal generator, the installation input of the deviation unit — with the output of the inhibitor signal generator, and the output — with the master input of the pulse shaping unit, whose three outputs are connected respectively to the reset input and two count counter inputs, the enable input of which is connected to the corresponding output of the control signal generator, the reset output of which is connected to the corresponding input of the pulse-shaping unit, the countdown input of the inhibitor signal generator is connected to the direct output of the step counter, and the direct output with the direct input of the pulse shaping unit.
Предлагаемое устройство дл управле ни шаговым двигателем обладает высокой производительностью за. счет снижени времени торможени шагового двигател .The proposed device for controlling a stepper motor has a high performance for. by reducing the braking time of the stepper motor.
что повышает устойчивость механической системы к резонансным влени м.which increases the stability of the mechanical system to resonant phenomena.
На чертеже приведена функциональна схема устройства.The drawing shows a functional diagram of the device.
Устройство дл управлени шаговым двигателем содержит шину Пуск, формирователь 1 сигналов управлени , блок 2 формировани импульсов, коммутатор 3, блок 4 усилителей мощности, шаговый двигатель 5 с датчиком 6 шага, формирователь 7 сигналов запрета, блок 8 торможени , блок 9 девиации частоты и счетчик 10 шагов.The device for controlling a stepper motor comprises a Start bus, a control signal generator 1, a pulse generation unit 2, a switch 3, a power amplifier unit 4, a stepper motor 5 with a 6 step sensor, a prohibition signal generator 7, a deceleration block 8, a frequency deviation block 9 and a counter 10 steps.
Формирователь 1 сигналов управлени включает в себ формирователь сигнала датчика, выполненный на одновибраторе. RS-триггер, два элемента НЕ и три элемента И-НЕ.The driver of the control signals 1 includes a sensor driver of the one-vibrator. RS trigger, two NOT elements and three NAND elements.
Блок 2 формировани импульсов содержит генератор импульсов, выполненный на микросхеме КР1006ВН1, устройство сброса счетчика шагов, выполненное на одновибраторе , п ть элементов И-НЕ.The pulse shaping unit 2 comprises a pulse generator, made on a KR1006BH1 chip, a device for resetting a step counter, made on a single-oscillator, and five NAND elements.
Коммутатор 3 содержит блок мультиплексоров , управл емый счетчиком.Switch 3 contains a multiplexer unit controlled by a counter.
Формирователь 7 сигналов запрета включает в себ RS-триггер запрета, один элемент НЕ и два элемента И-НЕ.The inhibitor signal generator 7 includes an RS-ban inhibitor, one element NOT and two NOT elements.
Блок 8 торможени собран на трех элементах И-НЕ,The braking unit 8 is assembled on the three elements NAND,
Блок 9 девиации частоты включает в себ RC-цепи с усилителем на транзисторах.Frequency deviation block 9 includes RC circuits with an amplifier on transistors.
.Все составные части устройства, могут быть выполнены на интегральных схемах серий К561. К564. . .All component parts of the device can be performed on integrated circuits of the K561 series. K564. .
Устройство работает следующим образом .The device works as follows.
Дл включени шагового двигател на шине Пуск, управл емой от ЭВМ, устанавливаетс уровень логической 1, при этом формирователь 1 сигналов управлени на управл ющем выходе включени элемента .1.3, соединенного с входом запуска элемента 2.2 блока 2 формировани .импульсов , устанавливает уровень логического О, на управл ющем выходе разрешени элемента 1.2, соединенного с разрешающим входом СЕ1 счетчика 10 шагов, устанавливает уровень логического О, блокирующий работу счетчика 10 шагов, на управл ющем выходе сброса инвертора , подключенного к элементу 1.2 формировател 1 сигналов управлени , устанавливаетс уровень логической 1, запускающий через вход сброса одновиб- ратор в блоке 2 формировани импульсов, на одном из выходов которого, соединенном с входом сброса Р-счетчика: 10 шагов, вырабатываетс положительный импульс напр жени , сбрасывающий счетчик 10 шагов в исходное состо ние, при этом на обоихTo turn on a stepper motor on a Start-up bus controlled from a computer, a logic level 1 is set, the driver 1 of the control signals at the control output of the element .1.3 connected to the start input of the element 2.2 of the pulse shaping unit 2, sets the logic level O, at the control output of the element 1.2 connected to the permitting input CE1 of the counter 10 steps, sets the logic level O blocking the operation of the counter 10 steps at the reset control output of the inverter connected to the electric Control unit 1.2 of the control signal generator 1 is set to a logic level 1 that triggers the one-oscillator in the pulse-shaping unit 2 through the reset input, at one of the outputs of which is connected to the reset input of the P-counter: 10 steps, a positive voltage pulse is generated, which resets the counter 10 steps to their original state, with both
выходах счетчика 10 шагов, соединенных с входами счета элемента 7.1 формировател the outputs of the counter 10 steps connected to the inputs of the count element 7.1 driver
7сигналов запрета, устанавливаютс уровни логического О, а на выходе элемента 7.1 формировател 7 сигналов запрета, соединенного с блокирующим входом элемента 2.1 блока 2 формировани импульсов, устанавливаетс уровень логической 1, при этом синхронизирующий С-вход коммутатора 3, соединенный с элементами 2.4 и 2.1 блока формировани импульсов, подключаетс к выходу генератора импульсов в блоке 2, выходы формировател 7 сигналов запрета, соединенные с входами блокаThe prohibition signals set the levels of the logic O, and the output of the element 7.1 of the driver 7 of the prohibition signals connected to the blocking input of the element 2.1 of the pulse shaping unit 2 sets the level of logical 1, while the synchronizing C input of the switch 3 connected to the elements 2.4 and 2.1 of the block pulse generation, is connected to the output of the pulse generator in block 2, the outputs of the inhibitor 7 generator connected to the inputs of the block
8торможени , устанавливают в начальное состо ние блок 8 торможени , который своим , выходом на входе направлени коммута- тора 3 задает рабочее направление вращени шагового двигател 5, обмотки статора которого через усилитель 4 подключены на выход коммутатора 3, одновременно на управл ющем выходе девиации частоты буфера элемента 1.1 формировател 1 сигналов управлени , соединенного с входом девиации блока 9 дет виации частоты, устанавливаетс уровень логического О. Блок 9 девиации частоты, выход которого соединен с задающим входом генератора импульсов блока 2 формировани импульсов, запускает генератор, частота выходных импульсов которого плавно увеличиваетс до рабочего значени , при этом на синхронизирующем С-вхо- де коммутатора 3 формируютс синхронизирующие импульсы, частота которых определ ет скорость вращени шагового двигател .8 deceleration, the deceleration block 8 is set to its initial state, which by its output at the input of the direction of the switch 3 sets the working direction of rotation of the stepper motor 5, the stator windings of which through the amplifier 4 are connected to the output of the switch 3, simultaneously at the control output of the buffer frequency deviation the element 1.1 of the driver 1 of the control signals, connected to the deviation input of the frequency detuning unit 9, is set to a logic level O. The frequency deviation unit 9, the output of which is connected to the master input of the generator the pulse torch of the pulse shaping unit 2, starts the generator, the frequency of the output pulses of which gradually increases to the operating value, while the synchronizing pulses of the stepping motor are generated at the C-input of the switch 3.
Таким образом, происходит разгон и вращение ротора шагового двигател ка рабочей частоте, при этом шаговый двигатель стартует с частотой коммутации обмоток намного ниже частоты приемистости двигател , что обеспечивает необходимый момент нагрузки, и выходит на рабочий режим, частота которого значительно выше частоты приемистости. Плавный разгон и врем выхода на рабочий режим определ ютс параметрами блока 9 девиации частоты. В режиме работы в области высоких частот колебани ротора шагового двигател нос т характер вынужденных колебаний с частотой следовани синхронизирующих импульсов. Амплитуда этих колебаний уменьшаетс с ростом частоты. Движение ротора приближаетс к синхронному вращению , резонансные колебани при этом устран ютс , что повышает устойчивость работы механической системы.Thus, acceleration and rotation of the rotor of the stepper motor to the operating frequency occurs, while the stepping motor starts at the switching frequency of the windings much lower than the pickup frequency of the motor, which provides the required load torque, and goes to the operating mode, the frequency of which is much higher than the pickup frequency. Smooth acceleration and time to reach the operating mode are determined by the parameters of block 9 of the frequency deviation. In the high frequency mode of operation, oscillations of the rotor of a stepper motor bear the character of forced oscillations with the frequency of synchronizing pulses. The amplitude of these oscillations decreases with increasing frequency. The movement of the rotor approaches the synchronous rotation, while the resonant oscillations are eliminated, which increases the stability of the mechanical system.
При останове механического устройства с шаговым двигателем формирователь 1When stopping a mechanical device with a stepper motor driver 1
сигналов управлени по командам от датчика б или по шине Пуск, управл емой от ЭВМ, на управл ющем выходе разрешени элемента 1.2 устанавливает уровень логической 1, включающий счетчик 10 шагов, одновременно формирователь 1 сигналов управлени измен ет состо ние входа девиации блока 9 девиации частоты на противоположное , измен режим его работы наcontrol signals by commands from sensor b or bus Start controlled by computer at control output of element 1.2 sets the level of logic 1, which includes a 10-step counter, at the same time driver 1 of control signals changes the state of the deviation of block 9 of the frequency deviation by the opposite, changing his mode of operation
0 входе генератора импульсов в блоке 2 формировани импульсов, который, в свою очередь , плавно увеличивает период синхронизации импульсов на С-входе коммутатора 3, которые также поступают на0 input of the pulse generator in the pulse generation unit 2, which, in turn, smoothly increases the synchronization period of the pulses at the C input of the switch 3, which also arrive at
5 вход С1 счетчика 10 шагов. Начинаетс режим торможени шагового двигател . На пр мом выходе счетчика 10 шагов устанавливаетс уровень логической 1, при этом с выхода инвертора формирователь 7 сиг0 налов запрета включает блок 8 торможени , который на входе направлени коммутатора 3 измен ет на противоположное состо ние вход управлени счетчика коммутатора 3, при этом блок мультиплек5 соров коммутатора через усилитель 4 измен ет фазу коммутации обмоток статора шагового двигател 5, измен на обратное направление вращени магнитного пол шагового двигател . Происходит5 input C1 counter 10 steps. The stepping motor braking mode begins. At the forward output of the 10-step counter, the logical level 1 is set, and from the inverter output, the inhibitor driver 7 turns on the deceleration unit 8, which at the input of the direction of the switch 3 changes the control input of the counter of the switch 3 to the opposite state, while the multiplexer block 5 the switch through the amplifier 4 changes the switching phase of the stator windings of the stepper motor 5, changing the reverse direction of rotation of the magnetic field of the stepping motor. Going on
0 форсированное торможение двигател и механической системы в целом. При этом на роторе шагового двигател вращающимс магнитным полем создаетс обратное усилие, которое преодолевает инерцию0 forced braking of the engine and the mechanical system as a whole. In this case, on the rotor of the stepper motor, a rotating magnetic field creates the opposite force, which overcomes the inertia
5 момента нагрузки на ротор механической системы. Происходит быстрое затухание кинетической энергии механической системы, путь торможени резко сокращаетс , а врем торможени и точность останова опреде0 л ютс работой блока 9 девиации частоты и количеством тормоз щих импульсов, установленных в счетчике 10 шагов.5 torque load on the rotor of the mechanical system. The kinetic energy of the mechanical system rapidly decays, the deceleration path is sharply reduced, and the deceleration time and stopping accuracy are determined by the operation of block 9 of frequency deviation and the number of decelerating pulses set in the counter for 10 steps.
После заполнени счетчика ТО шагов тормоз щими импульсами на обратном вы5 ходе его устанавливаетс уровень логической 1, при этом на блокирующем выходе элемента 7.1 формировател 7 сигналов запрета устанавливаетс уровень логического О, блокирующий прохождение син0 хронизирующих импульсов на коммутатор 3 и счетчик 10 шагов с помощью элементов 2.1 и 2.4 в блоке 2 формировани импульсов . Прекращаетс возбуждение вращающегос магнитного пол в статореAfter filling the counter of the steps steps with braking pulses, the logic level 1 is set at the reverse output, while the blocking output of the element 7.1 of the inhibitor signal generator 7 establishes a logic level O blocking the passage of the synchronizing pulses to the switch 3 and the counter 10 steps with the help of elements 2.1 and 2.4 in block 2 pulse formation. Excitation of a rotating magnetic field in the stator ceases.
5 шагового двигател , ротор двигател фиксируетс статическим магнитным полем статора, а с выхода установки элемента 7.2 формировател 7 сигналов запрета уровень логического О форсирует переход в исходное состо ние блока 9 девиации частоты.5 of the stepping motor, the rotor of the motor is fixed by the static magnetic field of the stator, and from the output of the element 7.2 of the inhibitor 7, the logic level O forces the transition to the initial state of the frequency deviation block 9.
Торможение механической системы с шаговым двигателем ведетс в области высоких частот, при этом вращающеес магнитное поле статора воздействует на ротор, создава незначительную амплитуду колебаний синхронизирующего момента всей механической системы, что исключает резонансные влени и повышает, надежность работы как двигател , так и всей механической системы. Режим работы блока 9 деви- ации частоты, а также выбор количества тормоз щих импульсов определ ютс путем моделировани системы математическими методами или экспериментальными работами.The braking of a mechanical system with a stepper motor is carried out in the high-frequency region, while the rotating magnetic field of the stator acts on the rotor, creating a small amplitude of oscillation of the synchronizing moment of the entire mechanical system, which eliminates resonant phenomena and increases the reliability of operation of both the engine and the entire mechanical system. The mode of operation of frequency deviation block 9, as well as the choice of the number of decelerating pulses, are determined by simulating the system with mathematical methods or experimental work.
По сравнению с известным предлагаемое устройство позвол ет сократить врем торможени на 20-30%.Compared with the known device, the proposed device allows reducing the braking time by 20-30%.
Таким образом, применение предлагавмого устройства дл управлени шаговым двигателем позвол ет повысить производительность за счет снижени времени торможени шагового двигател , что положительно вли ет на устойчивость механиче- ской системы к резонансным влени м.Thus, the use of the proposed device for controlling a stepper motor allows to increase productivity by reducing the deceleration time of the stepping motor, which positively affects the stability of the mechanical system to resonant phenomena.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU894681254A SU1721783A1 (en) | 1989-04-20 | 1989-04-20 | Step motor controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU894681254A SU1721783A1 (en) | 1989-04-20 | 1989-04-20 | Step motor controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1721783A1 true SU1721783A1 (en) | 1992-03-23 |
Family
ID=21442816
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU894681254A SU1721783A1 (en) | 1989-04-20 | 1989-04-20 | Step motor controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1721783A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2719604C1 (en) * | 2019-08-28 | 2020-04-21 | Акционерное общество "Корпорация "Московский институт теплотехники" (АО "Корпорация "МИТ") | Method of determining moment of reaching mechanical stop by electric drive with two-winding step motor and device for implementation thereof |
-
1989
- 1989-04-20 SU SU894681254A patent/SU1721783A1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Авторское свидетельство СССР № 1050087. кл. Н 02 Р,8/00, 1983. Авторское свидетельство СССР № 1233258, кл. Н 02 Р 8/00, 1986. * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2719604C1 (en) * | 2019-08-28 | 2020-04-21 | Акционерное общество "Корпорация "Московский институт теплотехники" (АО "Корпорация "МИТ") | Method of determining moment of reaching mechanical stop by electric drive with two-winding step motor and device for implementation thereof |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4136308A (en) | Stepping motor control | |
| US3636429A (en) | Logic circuitry for providing stopping control for stepping motors | |
| US6271641B1 (en) | Step motor driving device | |
| US4107595A (en) | Current control system for a stepping motor | |
| US5939851A (en) | Position control device | |
| US3906315A (en) | Closed-loop, precision-stop induction motor control circuit | |
| CN112889218A (en) | Automated speed ramp control for stepper motors | |
| USRE31229E (en) | Stepping motor control | |
| GB2104321A (en) | Method of and apparatus for controlling a stepping motor | |
| US3588661A (en) | Electronic damping for stepping motors | |
| US4417189A (en) | Control circuit for stepper motor | |
| SU1721783A1 (en) | Step motor controller | |
| US3983468A (en) | Motor drive system including a feedback loop | |
| US3192461A (en) | Pulse fed motor system including memory circuit | |
| JPS60241797A (en) | Control circuit of stepping motor | |
| US5428273A (en) | Commutation circuit for a collectorless direct current motor | |
| US4218642A (en) | Stepper motor rate control | |
| SU1624649A1 (en) | Constant current electric drive | |
| JPH09103094A (en) | Method for gently starting, stopping or changing speed of stepping motor | |
| JP2002223584A (en) | Controller for dc motor | |
| JPH02206386A (en) | Spindle motor control circuit | |
| CN211180609U (en) | Motion control module | |
| SU1456934A1 (en) | Apparatus for controlling a stepping motor | |
| KR100207736B1 (en) | Apparatus of generating clock pulse for controlling acceleration/deceleration of stepping motor | |
| SU989721A1 (en) | Dc electric drive |