SU1720853A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к устройствам, автоматизирующим технологические процессы в строительстве, металлообработке, на погрузочж -разгрузочных работах, а именно к устройствам дл  манипулировани  грузами на вредных и опасных дл  здоровь  работах. Целью изобретени   вл етс  повышение грузоподъемности. Манипул тор состоит из дистанционно управл емой тележки 1, поворотной платформы 2, установленной на тележке 1 и несущей направл ющие в виде трубчатой балки 3, криволинейный участок которой расположен перпендикул рно плоскости расположени  пр молинейных участков, закрепленных на поворотной платформе 2. В полости пр молинейных участков балки размещен привод перемещени  каретки 5, несущей исполнительный орган 6 манипул тора. Привод перемещени  каретки выполнен в виде силового цилиндра двустороннего действи , плунжеры которого св заны посредством шарнирно-роликовой передачи с кронштейном, жестко св занным с кареткой 5. Дл  облегчени  подъема груза каретка 5 св зана с поворотной платформой 2 посредством пружинного механизма 7 в виде двух упругих элементов, установленных симметрично относительно плоскости расположени  криволинейного участка трубчатой балки 3. Упругие элементы выполнены в виде пакетов пружин, установленных один в другом. 1 з.п. ф-лы, 6 ил. сл с

Description

wis Фиг. 5

Изобретение относитс  к устройствам, автоматизирующим технологические процессы в строительстве, металлообработке, на погрузочно-разгрузочных работах, а именно к устройствам дл  манипулировани  грузами на вредных и опасных дл  здоровь  работах.

Целью изобретени   вл етс  повышение грузоподъемности.

На фиг. 1 представлен манипул тор, общий вид, на фиг. 2 - направл юща  балка с приводом манипул тора; на фиг. 3 - кронштейн с кареткой исполнительного органа манипул тора; на фиг. 4 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 5 - манипул тор с двум  исполнительными органами, общий вид; на фиг. 6 - то же, вариант выполнени .

Манипул тор состоит из дистанционно управл емой тележки 1, аппаратуры контрол  и управлени  (не показан), поворотной платформы 2, на которой размещены направл ющие в виде трубчатой балки 3, автоматические магазины 4 со сменными схватами и инструментами. На трубчатой балке 3 установлена каретка 5 с исполнительным о.рганом б манипул тора и приводом ее перемещени , а на каретке 5 расположен пружинный механизм 7. Трубчата  балка 3 выполнена в виде криволинейного 8 и двух пр молинейных 9 участков, последние из которых смонтированы на поворотной платформе 2, причем каждый конец криволинейного участка 8 жестко св зан с концом соответствующего пр молинейного участка. 9,- э плоскость его расположени  перпендикул рна плоскости расположени  пр молинейных участков. Вдоль образующей криволинейного участка 8 балки 3 выполнена прорезь 10.

Привод перемещени  каретки 5 выполнен в виде силового цилиндра двустороннего действи , например гйдроцилиндра, размещенного внутри пр молинейных участков 9 трубчатой балки .3-, двух плунжеров 11, соединенных шарнирно с роликами 12 сферической формы шарнирно-роликовой передачи. Ролики 12 соединены между собой шарнирно с помощью пластинчатых звеньев 13. На среднем пластинчатом звене 13 (посредине шарнирно-роликовой передачи ) жестко установлен кронштейн 14, имеющий возможность перемещени  по продольной прорези 10 в трубчатой балке 3. В кронштейне 14 выполнены отверсти  15 дл  соединени  с кареткой 5 исполнительного органа б манипул тора.

Пружинный механизм 7 выполнен в виде двух упругих элементов 16, установленных симметрично относительно плоскости кривизны балки 3 и св занных своими концами 17 и 18, соответственно, с кареткой 5 и поворотной платформой 2. Упругие элементы 16 выполнены в виде пакетов пружин , размещенных один внутри другого.

От гидростанции (не показана); расположенной на ОПУ или самоходной тележке 1, проведены рукава 19 дл  подвода, рабочей жидкости к платформе 20 каретки 5. Рукава 19 размещены внутри упругих эле0 ментов 16с целью защиты их от повреждени . На каретке 5 установлены две пары роликов 21 сверху и снизу от балки 3 дл  перемещени  их по наружной поверхности последней.

5 Управление манипул тором осуществл етс  в непосредственной близости от манипул тора (5-10 м)-с помощью переносной аппаратуры управлени  или на значительном удалении от объекта с помощью

0 аппаратуры контрол , принимающей необходимую информацию от. приборов, размещенных на борту самоходной тележки (зрительный, звуковой, химический, радиационный контроль и т.д.),

5 Манипул тор работает следующим образом .

Рассмотрим работу манипул тора на примере подъема, перемещени  и установки т желого груза (детали) при известной

0 предварительной оадиационной, химической или другой обстановке. Определив месторасположение нужного груза (детали), перемещают с помощью пульта управлени  самоходную тележку 1 манипул тора в тре5 буемое место.

Исполнительный орган 6 манипул тора в исходном положении расположен в средней части трубчатой балки 3 в максимально сложенном положении и застопорен отсе0 ченной в гидравлических полост х пр моли- нейных участков 9 балки 3 рабочей жидкостью (с помощью аппаратуры включени  гидропривода). При включении гидропривода каретки 5 исполнительного органа

5 6 манипул тора плунжер 11 перемещаетс  поступательно по гидравлической полости) перемеща  при своем движении шарнирно- роликовую передачу, имеющую высокий КПД благодар  низкому коэффициенту тре0 ни  качени  сферических роликов 12 по. внутреннему отверстию трубчатой балки 3. Перемещаютс  также звень  13 и кронштейн 14, скольз щий по продольной прорези 10 балки 3,

5 Кронштейн 14 соединен через отверсти  15 с кареткой 5 исполнительного органа б манипул тора, котора  опускаетс  по балке 3 с верхней средней частью в нижнюю ветвь балки-арочной формы до упора кронштейна 14 в торец прорези 10 (фиг. 2). При

своем движении вниз каретка 5, соединенна  с двум  упругими элементами/состо щими из пакетов пружин раст жени  или сжати , изгибает указанный пружинный механизм 7, затратив на это определенное усилие и тем самым аккумулиру  запас энергии дл  подъема груза,

После захвата груза охватом исполнительного органа 6 манипул тора оператор дает команду на подъем его вверх, а самоходной тележке 1 - в место необходимого перемещени  груза. При этом нагнетание рабочей жидкости осуществл етс  в другую гидравлическую полость участка 9 трубча- той балки 3. При этом осуществл ютс  те же перемещени  плунжеров 11 шарнирно-роликовой передачи, кронштейна 14, каретки 5 на роликах 21 по балке 3 -до средней части последней. Но при этом пружинный меха- низм 7, выпр мл  сь (разгиба сь), осуществл ет передачу дополнительного усили  подъема на каретку 5 за счет своих пружинных свойств, что позвол ет значительно снизить мощность гидропривода переме- щени  каретки 5 исполнительного органа 6 манипул тора. Самоходна  тележка 1 одновременно .с этим перемещаетс  в место установки (разгрузки) груза.

Дл  выполнени  монтажных, демон- тажных, сборочных и разборочных операций на поворотной платформе 2 ОПУ может быть установлено несколько балок 3 с исполнительными органами 6 манипул торов, снабженных пружинными механизмами 7 (фиг. 6). При проведении других работ или необходимости перемещени  грузов другой конфигурации осуществл етс  замена быс- тросъемных схватов на другие схваты или

инструменты с помощью автоматических магазинов 4,

Claims (2)

1.Манипул тор, содержащий тележку с поворотной платформой и направл ющими, смонтированными на поворотной платформе , каретку с исполнительным органом, установленную на направл ющих, привод перемещени  каретки и пружинный механизм , от л и ч а ю щи и с   тем, что, с целью повышени  грузоподъемности, направл ющие выполнены в виде трубчатой балки с криволинейным и двум  пр молинейными участками, которыми она закреплена на повротной платформе и св зана с соответствующими концами криволинейного участка, лежащего в плоскости,, перпендикул рной плоскости расположени  пр молинейных участков, причем вдоль образующей криволинейного участка балки выполнена прорезь , а привод перемещени  каретки размещен в полости балки и выполнен в виде двух плунжеров, шарнирно-роликовой передачи и кронштейна, установленного с возможностью перемещени  вдоль прорези криволинейного участка балки и св занного соответственно с кареткой и посредством шарнирно-роликовой передачи с плунжерами , при этом пружинный механизм выполнен в виде двух упругих элементов, установленных симметрично относительно плоекости расположени  криволинейного участка балки и св занных своими концами соответственно с кареткой поворотной платформой.

2.Манипул тор по п. 1,о т л и ч а ю - щ и и с   тем, что упругие элементы выполнены в виде пакетов пружин, размещенных один внутри другого.

ФиеЛ

5.

00

©}

j

I &

С980Ш

Фиг.б