SU1705699A1

SU1705699A1 - Устройство дл определени точности перемещений подвижных органов автоматизированных машин

Info

Publication number: SU1705699A1
Application number: SU894734054A
Authority: SU
Inventors: Ромутис Юозович Бансявичюс; Витаутас Повилович Гинетис; Арунас Ионович Аугустайтис; Альгирдас Юозович Юркаускас
Original assignee: Институт Повышения Квалификации Руководящих Работников И Специалистов Народного Хозяйства При См Литсср
Priority date: 1989-06-19
Filing date: 1989-06-19
Publication date: 1992-01-15

Abstract

Изобретение относитс к измерительной технике. Цель изобретени - повышение точности измерений. На станине 1 образцовой машины с возможностью перемещени по оси Y установлен портал 2. на нем с возможностью перемещени по оси X размещена каретка 3. На каретке 3 по оси Z перемещаетс пиноль 4. Соответственно - г w fe WW Фи&amp;1

Description

выполнены и установлены узлы 5-8 провер емой машины. На каретке 3 образцовой машины закреплен лазерный интерферометр , состо щий из лазера 9, раздел ющих призм 10 и 11 и приемного блока 12. По ходу лазера 9 к каретке 3 прикреплена призма 13, отклон юща луч лазера 9 по оси Z,a к пиноли 4 - отражающа призма 14. По ходу луча в направлении X к порталу 2 прикреплена призма 15, отклон юща луч по оси Y. Напротив направлени луча по оси Y к станине 1 образцовой машины через стойку 16 прикреплен отражатель 17. К порталу 6 провер емой машины прикреплена призма 18, отклон юща луч лазера 9 по оси Y, а к станине 5 провер мой машины напротив призмы 18 - отражающа призма 19. К каретке 7 провер емой машины прикреплены отклон юща 20 и отражающа 22 призмы,

а к пиноли 8 - отражатель 21. Информаци о измерении перемещени и управление приводами (не показаны) подсоединена к ЭВМ 23, а из нее - в регистрирующий прибор 24. Луч лазера 9 проходит систему отражателей 10-13-14-15-16-18-19-20- 21-22-11, закрепленных на подвижных органах образцовой и провер емой машин, и интерферирует. В случае синхронного перемещени подвижных органов этих машин, путь луча лазера 9 остаетс посто нным. В случае отклонени величины перемещени провер емой машины от образцовой по вл етс разность хода луча лазера и интерферометр показывает двойную погрешность этого перемещени . Знак и величина погрешности перемещени вычисл етс в ЭВМ 23, подключенной к регистрирующему прибору 24. 2 ил.

Изобретение относитс к измерительной технике и предназначено дл измерени параметров точности перемещени подвижных органов автоматизированных машин.

Наиболее близким вл етс установка дл сличени показаний точности испытуемого и образцового промышленных ро- богов, котора представл ет собой образцовый робот с предельно высокими показател ми точности и испытуемый робот . Захватите органы обоих роботов св заны многокомпонентным измерительным устройством, оснащенным базовыми измерительными элементами. Установка имеет механизм синхронного движени обоих промышленных роботов.

Недостатком вл етс выполнение многокомпонентного измерительного прибора в виде механической св зи, котора не одинаково передает погрешности перемещени по разным направлени м степеней подвижности. Св зи ограничивают диапазон измер емых отклонений, сами ограничивают возможные отклонени . В случае аварийных сбоев в системах управлени роботов св зи могут быть оборваны.

Цель изобретени - повышение точности измерени .

На фиг. 1 изображено устройство, общий вид; на фиг. 2 - развернута схема измерени .

Устройство дл определени точности перемещений автоматизированных машин содержит образцовую машину подвижных органов. На станине 1 образцовой машины

с возможностью поперечного перемещени (по оси Y) установлен портал 2. На портале 2 с возможностью продольного перемещени (по оси X) расположена каретка 3. На

каретке 3 с возможностью вертикального перемещени (по оси Z) расположена пи- ноль 4. Соответственно выполнены и установлены идентичные узлы 5-8 провер емой машины. На каретке 3 образцовой машины

закреплен лазерный интерферометр, состо щий из лазера 9, раздел ющих призм 10 и 11 и приемного блока 12. По -:оду излучени лазера 9 к каретке 3 прикрйп-ена призма 13, отклон юща луч лазера 9 по оси Z, а к

пиноли 4 прикреплена отражающа призма 14. По ходу луча в направлении X к порталу 2 прикреплена призма 15, отклон юща луч по оси Y. Напротив направлени луча по Y к станине 1 образцовой машины через стойку 16 прикреплен отражатель 17.

К порталу 6 провер емой машины прикреплена призма 18, отклон юща луч лазера 9 по оси Y. К станине 5 провер емой машины напротив призмы 18 прикреплена

отражающа призма 19. К каретке 7 провер емой машины прикреплена отклон юща призма 20, к пиноли 8 - отражатель 21, а к каретке 7 - отражающа призма 22. Выходы от блоков управлени приводами и

измерительными системами образцовой и провер емой машины (не показаны) подсоединены к ЭВМ 23. Выход лазерного интерферометра 12 также подсоединен к ЭВМ 23. Выход от ЭВМ 23 подсоединен к периферийному регистрирующему прибору 24 (графопостроитель , печатающее устройство).

Устройство работает следующим образом .

Луч лазера 9 направл етс через раздел ющую призму 10, отражатели 13-16, закрепленные на образцовой машине, и 18-22, закрепленные на провер емой машине , а в обратном направлении- через раздел ющую призму 11 попадает в приемный блок 12. Отражатели 14 и 21, 16 и 19 установлены на противоположных концах хода одноименных подвижных органов машин .

Во врем синхронного перемещени подвижных органов образцовой и провер емой машин рассто ние между этими орга- нами сохран етс посто нным, т.е., каретки, порталы, пиноли обеих машин синхронно перемещаютс в том же направлении . Отражатели хода луча лазера на одноименных органах машин закреплены на противоположных концах хода, поэтому когда в одной ветви хода путь луча лазера уменьшаетс , в той же ветви хода на другой машине он соответственно увеличиваетс . Таким образом, обща величина хода луча остаетс неизменной. Отклонени по вл ютс только при по влении погрешностей перемещени подвижных органов провер емой машины. При по влении погрешности между движени ми каретки 3 и 7 мен етс

величина пути луча между призмами 10 и 11 и отражателем 22, что регистрируетс счетом интерференционных полос в приемном блоке 12 и в регистрирующем приборе. Также фиксируетс погрешность перемещени при несоответствии хода пинолей или порталов . Измерение погрешностей может быть осуществлено во врем перемещени всех органов одновременно или в отдельности .

Claims

Формула изобретени Устройство дл определени точности перемещений подвижных органов автоматизированных машин, содержащее образцовую машину с подвижными органами и многокомпонентный измерительный прибор с базовыми измерительными элементами , отличающеес тем, что. с целью повышени точности измерений, многокомпонентный измерительный прибор выполнен в виде лазерного интерферометра, закрепленного на органе образцовой машины , имеющего возможность перемещений по двум координатным ос м, и зеркально- призменных отражателей, предназначенных дл установки в ходе лазерного излучени на противоположных концах хода идентичных подвижных органов образцовой и контролируемой машин.

1