SU1703445A1

SU1703445A1 - Manipulator grip

Info

Publication number: SU1703445A1
Application number: SU894726121A
Authority: SU
Inventors: Альфред Иванович Корендясев; Сергей Владимирович Левин
Original assignee: Институт Машиноведения Им.А.А.Благонравова
Priority date: 1989-08-03
Filing date: 1989-08-03
Publication date: 1992-01-07

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к захватам дл промышленных роботов и манипул торов дл захвата и надежного закреплени деталей. Цель изобретени - снижение ударных нагрузок на зажимаемую деталь. Захват манипул тора предназначен дл захвата деталей 1, содержит неподвижную губку 2, смонтированную на основании, и зажимную губку 3, установленную на приводной каретке 4, на которой смонтирован подвижной инерционный механизм зажима, выполнненный в виде инерционной массы 5 с упругими элементами 6, 7. Упругий элемент 6 несет зажимную губку 3. Дл захвата деталей каретка 4 под действием привода перемещаетс до касани зажимной губкой 3 детали 1 и фиксируетс на основании защелками 14 и 15. Затем рас- фиксируютс защелки 11 и 13 и инерционна масса перемещаетс под действием сжатого упругого элемента 7. 1 ил.The invention relates to mechanical engineering, in particular to grippers for industrial robots and manipulators for gripping and securing parts. The purpose of the invention is to reduce the impact loads on the clamped part. The gripper of the manipulator is intended to grip the parts 1, contains a fixed sponge 2 mounted on the base, and a clamping sponge 3 mounted on the drive carriage 4, on which is mounted a movable inertial clamping mechanism, made in the form of an inertial mass 5 with elastic elements 6, 7. The elastic element 6 carries the clamping jaw 3. To grip the parts, the carriage 4 under the action of the actuator moves until it touches the clamping jaw 3 of the part 1 and is fixed on the base with latches 14 and 15. Then the latches 11 and 13 are fixed and the inertia sa is moved under the action of the compressed elastic member 7. 1 yl.

Description

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватам для промышленных роботов и манипуляторов для захвата и надежного закрепления деталейThe invention relates to mechanical engineering, namely to grippers for industrial robots and manipulators for gripping and secure parts

Цель изобретения - снижение ударных нагрузок на зажимаемую деталь.The purpose of the invention is the reduction of shock loads on the clamped part.

На чертеже изображена кинематическая схема захвата.The drawing shows a kinematic capture scheme.

Захватываемая деталь 1 зажимается между неподвижной губкой 2, смонтированной на основании, и зажимной губкой 3, установленной на приводной каретке 4, на которой смонтирован подвижный инерционный механизм зажима, выполненный в виде инерционной массы 5 с упругими элементами 6 и 7, первый из которых несет зажимную губку 3. Инерционная масса 5 снабжена связанным с основанием с помощью, например, зубчато-реечной передачи 8 приводом 9.The gripping part 1 is clamped between the fixed jaw 2 mounted on the base and the clamping jaw 3 mounted on the drive carriage 4 on which the movable inertial clamping mechanism is mounted, made in the form of an inertial mass 5 with elastic elements 6 and 7, the first of which carries a clamping sponge 3. The inertial mass 5 is equipped with a drive 9 connected, for example, by a rack-and-pinion gear 8.

Механизм фиксации инерционной массы 5 на каретке 4 выполнен в виде защелок и 11, размещенных на инерционной массе. и ответных защелок 12 и 13, размещенных на каретке. Механизм фиксации каретки 4 на основании выполнен в виде защелки 14. установленной на каретке, и ответной гребенчатой защелки 15. установленной на основании (привод защелок не показан).The fixing mechanism of the inertial mass 5 on the carriage 4 is made in the form of latches and 11 placed on the inertial mass. and reciprocal latches 12 and 13 located on the carriage. The locking mechanism of the carriage 4 on the base is made in the form of a latch 14. mounted on the carriage, and a response comb latch 15. mounted on the base (latch drive is not shown).

Захват работает следующим образом.Capture works as follows.

В исходном положении упругий элемент 7 сжат, инерционная масса 5 зафиксирована относительно каретки 4 защелками и 13,упругийэлемент6свободен. Зажимная губка 3 не касается детали 1, и каретка 4 не зафиксирована на основании защелками 14 и 15.In the initial position, the elastic element 7 is compressed, the inertial mass 5 is fixed relative to the carriage 4 with latches and 13, the elastic element 6 is free. The clamping jaw 3 does not touch the part 1, and the carriage 4 is not fixed on the base with latches 14 and 15.

Перед зажимом рука манипулятора устанавливается так,что деталь 1 касается основания в месте расположения неподвижной губки. После подачи команды на зажим детали подается напряжение на привод 9, установленный на инерционной массе 4 и связанный, например, через зубчато-реечную передачу 8 с основанием. При этом под действием привода перемещается каретка 4 вместе с инерционной массой 5. зафиксированной на ней защелками 11 и 13. и зажимной губкой 3, связанной с инерционной массой 5 упругим элементомBefore clamping, the arm of the manipulator is set so that part 1 touches the base at the location of the fixed jaw. After giving the command to the clamp of the part, voltage is applied to the actuator 9 mounted on an inertial mass 4 and connected, for example, via a rack-and-pinion gear 8 with a base. In this case, under the action of the drive, the carriage 4 moves together with the inertial mass 5. fixed on it with latches 11 and 13. and the clamping jaw 3 connected with the inertial mass 5 with an elastic element

6. Каретка 4 движется до касания зажимной губкой 3 детали 1 и фиксации каретки 4 на основании защелками 14 и 15. Защелка 15 выполнена гребенчатой для обеспечения постоянства усилия зажима при изменении размера детали 1. При различных размерах детали защелка 14 фиксируется на различных зубцах гребенчатой защелки 15. После того, как зажимная губка 3 коснулась детали и каретка 4 зафиксирована на основании защелками 14 и 15, расфиксируются защелки 11 и 13, и инерционная масса перемещается под действием сжатого упругого элемента 7 в направлении к зажимной губке6. The carriage 4 moves until the clamping jaw 3 touches the part 1 and the carriage 4 is fixed on the base with latches 14 and 15. The latch 15 is comb-shaped to ensure constant clamping force when changing the size of the part 1. With different sizes of the part, the latch 14 is fixed on different teeth of the comb latch 15. After the clamping jaw 3 has touched the part and the carriage 4 is fixed on the base with latches 14 and 15, the latches 11 and 13 are unlocked, and the inertial mass moves under the action of the compressed elastic element 7 towards the clamping lip ke

3. При этом упругий элемент 7 разжимается, а упругий элемент 6 сжимается до тех пор, пока его потенциальная энергия не станет равной потенциальной энергии упругого элемента 7 в начальном состоянии. При достижении инерционной массой 5 крайнего положения, в котором упругий элемент 6 полностью сжат, а упругий элемент 7 освобожден, она фиксируется на каретке 4 защелками 10 и 12. Зажимаемая деталь 1 прижимается к основанию силой сжатого упругого элемента 6. Привод, работающий при перемещении инерционной массы из одного фиксированного положения в другое, служит для компенсации потерь энергии из-за трения й диссипации энергии в упругих элементах.3. In this case, the elastic element 7 is expanded, and the elastic element 6 is compressed until its potential energy becomes equal to the potential energy of the elastic element 7 in the initial state. When the inertial mass 5 reaches the extreme position in which the elastic element 6 is fully compressed and the elastic element 7 is released, it is fixed on the carriage 4 with latches 10 and 12. The clamped part 1 is pressed to the base by the force of the compressed elastic element 6. The drive, which operates when the inertial mass from one fixed position to another, serves to compensate for energy losses due to friction and energy dissipation in elastic elements.

Разжим происходит в обратном порядке. При опускании защелок 10 и 12 инерционная масса 5 под действием разжимающегося упругого элемента 6 движется в направлении от зажимной губки 3 и сжимает упругий элемент 7. После достижения инерционной массой 5 начального положения относительно каретки 4 она фиксируется защелками 11 и 13 на кареткеSpinning occurs in the reverse order. When lowering the latches 10 and 12, the inertial mass 5 under the action of the expanding elastic element 6 moves in the direction from the clamping jaw 3 and compresses the elastic element 7. After the inertial mass 5 reaches its initial position relative to the carriage 4, it is fixed by latches 11 and 13 on the carriage

4. При этом движении привод также работает для компенсации потерь энергии. После фиксации инерционной массы 5 на каретке 4 отпускаются защелки 14 и 15, и каретка 4 с зафиксированной на ней инерционной массой 5 под действием размещенного на последней привода, связанного с основанием, перемещается от захваченной детали 1, тем самым отводят от детали 1 зажимную губку 3.4. With this movement, the drive also works to compensate for energy losses. After fixing the inertial mass 5 on the carriage 4, the latches 14 and 15 are released, and the carriage 4 with the inertial mass 5 fixed on it under the action of the drive connected to the base located on the latter moves from the captured part 1, thereby clamping jaw 3 is removed from the part 1 .

Таким образом, захват позволяет уменьшить ударные нагрузки, на зажимаемую деталь в момент контакта с ней зажимной губки при сохранении плавности хода зажимного устройства за счет снижения скорости движения зажимной губки в момент касания.Thus, the grip allows to reduce shock loads on the clamped part at the moment of contact of the clamping jaw while maintaining the smoothness of the clamping device by reducing the speed of movement of the clamping jaw at the moment of contact.

Claims

Claim

1. The grip of the manipulator, containing the base with a fixed jaw and a movable inertial clamping mechanism, made in the form of an inertial mass with elastic elements, one of which carries a clamping jaw, while the inertial mechanism is mounted with the possibility of fixing relative to the base, characterized in that that, in order to reduce shock loads on the clamped part, the inertial clamping mechanism is located on the drive carriage, on which the inertial mass is mounted with the possibility of movement and fixing relative to the carriage.

2. The gripper according to claim 1, characterized in that the clamping jaw is pivotally mounted on the carriage with the possibility of angular movement.